JPH05162974A - 圧延ロールの自動搬送装置および方法 - Google Patents
圧延ロールの自動搬送装置および方法Info
- Publication number
- JPH05162974A JPH05162974A JP35240891A JP35240891A JPH05162974A JP H05162974 A JPH05162974 A JP H05162974A JP 35240891 A JP35240891 A JP 35240891A JP 35240891 A JP35240891 A JP 35240891A JP H05162974 A JPH05162974 A JP H05162974A
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- Japan
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- roll
- chock
- crane
- rolling roll
- rolling
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- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 クレーンを利用しても揺れの影響を受けるこ
と無く、圧延ロールの自動搬送ができる圧延ロールの自
動搬送装置の提供にある。 【構成】 けた１３の走行およびクラブ１６の横行で平
面内を自由に移動できるクレーン部１１の巻上装置１７
のフック１９にロール把持機構２１とチョック回転機構
３１を吊り下げるとともに、揺れ止め機構４１の揺れ止
めガイド４２とガイドローラ４３（４４）で揺れを防止
する。そして、各機構の位置や動作をパルスジェネレー
タ５２〜５７で検出して制御装置５１に予め設定した値
との比較によって自動制御する。クレーンを利用しても
各機構の揺れがないので、定位置での停止が簡単にで
き、圧延ロールの自動搬送ができる。
と無く、圧延ロールの自動搬送ができる圧延ロールの自
動搬送装置の提供にある。 【構成】 けた１３の走行およびクラブ１６の横行で平
面内を自由に移動できるクレーン部１１の巻上装置１７
のフック１９にロール把持機構２１とチョック回転機構
３１を吊り下げるとともに、揺れ止め機構４１の揺れ止
めガイド４２とガイドローラ４３（４４）で揺れを防止
する。そして、各機構の位置や動作をパルスジェネレー
タ５２〜５７で検出して制御装置５１に予め設定した値
との比較によって自動制御する。クレーンを利用しても
各機構の揺れがないので、定位置での停止が簡単にで
き、圧延ロールの自動搬送ができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、圧延ロールの自動搬
送装置および方法に関し、クレーンとの組合せによって
圧延ロールを予め設定した位置に自動搬送できるように
したものである。
送装置および方法に関し、クレーンとの組合せによって
圧延ロールを予め設定した位置に自動搬送できるように
したものである。
【０００２】
【従来の技術】圧延機の圧延ロールは運転操業にともな
い表面に傷ができたり、摩耗などが生じるため定期的、
あるいは傷などの程度によって適宜交換する必要があ
る。
い表面に傷ができたり、摩耗などが生じるため定期的、
あるいは傷などの程度によって適宜交換する必要があ
る。
【０００３】この圧延ロールの交換にともなう圧延ライ
ンの停止時間の節約と省力化のためにロール組替装置が
用いられ、予め用意してある圧延ロールをロール組替装
置に搭載しておき、傷や摩耗が生じた圧延ロールを引き
出した後、新たな圧延ロールを装着するようにしてい
る。
ンの停止時間の節約と省力化のためにロール組替装置が
用いられ、予め用意してある圧延ロールをロール組替装
置に搭載しておき、傷や摩耗が生じた圧延ロールを引き
出した後、新たな圧延ロールを装着するようにしてい
る。
【０００４】一方、圧延機から引き出された圧延ロール
は、次ぎのロール交換に備えてロールショップでロール
研磨などのメンテナンスを行なったのち、ロールラック
などに保管するようにしている。
は、次ぎのロール交換に備えてロールショップでロール
研磨などのメンテナンスを行なったのち、ロールラック
などに保管するようにしている。
【０００５】このような圧延ロールの組替やメンテナン
ス、さらにはロールラックへの保管等には、圧延ロール
の搬送が必要となる。
ス、さらにはロールラックへの保管等には、圧延ロール
の搬送が必要となる。
【０００６】従来、圧延ロールのロール組替装置とロー
ルショップの間、ロールショップ内、ロールショップと
ロールラックの間のそれぞれの搬送のため、圧延工場に
装備された天井走行式のクレーンにロール吊り治具を吊
り下げ、手動操作でクレーンを移動するとともに、ロー
ル吊り治具のフックの開閉を手動で操作して圧延ロール
の両端部を把持し、クレーンの走行および横行によって
所定位置に搬送するようにしている。
ルショップの間、ロールショップ内、ロールショップと
ロールラックの間のそれぞれの搬送のため、圧延工場に
装備された天井走行式のクレーンにロール吊り治具を吊
り下げ、手動操作でクレーンを移動するとともに、ロー
ル吊り治具のフックの開閉を手動で操作して圧延ロール
の両端部を把持し、クレーンの走行および横行によって
所定位置に搬送するようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の圧延
ロールの搬送では、クレーンのフックにロール吊り治具
を吊り下げて使用するため、クレーンの走行に伴って吊
り下げられた圧延ロールが揺れ、所定の位置に正確に搬
送するには、操作者が圧延ロールを押えながらインチン
グ操作を行なうなどの必要があるという問題があった。
ロールの搬送では、クレーンのフックにロール吊り治具
を吊り下げて使用するため、クレーンの走行に伴って吊
り下げられた圧延ロールが揺れ、所定の位置に正確に搬
送するには、操作者が圧延ロールを押えながらインチン
グ操作を行なうなどの必要があるという問題があった。
【０００８】また、圧延ロールの搬送を自動化しようと
してもクレーンのフックにロール吊り治具を吊り下げる
方式では、クレーンの移動によって圧延ロールが揺れる
ことからクレーンの位置等を検出しても予め設定した位
置に正確に停止するよう制御することがが難しいという
問題もある。
してもクレーンのフックにロール吊り治具を吊り下げる
方式では、クレーンの移動によって圧延ロールが揺れる
ことからクレーンの位置等を検出しても予め設定した位
置に正確に停止するよう制御することがが難しいという
問題もある。
【０００９】この発明は、かかる従来技術の問題点に鑑
みてなされたもので、クレーンを利用して圧延ロールの
搬送を自動化することができる圧延ロールの自動搬送装
置および方法を提供しようとするものである。
みてなされたもので、クレーンを利用して圧延ロールの
搬送を自動化することができる圧延ロールの自動搬送装
置および方法を提供しようとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記従来技術が有する課
題を解決するため、この発明の圧延ロールの自動搬送装
置は、昇降可能なフックを備え走行およびこれと直交す
る横行方向に移動可能なクレーン部と、このクレーン部
の前記フックに吊り下げられ圧延ロールの両端軸部を把
持開放するロール用把持機構と、このロール用把持機構
で把持された圧延ロールのチョックをロール軸に対して
回転する前記クレーン部のフックに吊り下げられるチョ
ック回転機構と、これらロール把持機構およびチョック
回転機構の前記クレーン部に対する揺れを防止する揺れ
止め機構と、クレーン部の移動位置および昇降位置、ロ
ール用把持機構の位置および把持開放、チョック回転機
構によるチョック回転位置をそれぞれ検出する検出器
と、これら検出器の検出結果と予め設定した値に基づき
圧延ロールを自動搬送するよう制御する制御手段とから
成ることを特徴とするものである。
題を解決するため、この発明の圧延ロールの自動搬送装
置は、昇降可能なフックを備え走行およびこれと直交す
る横行方向に移動可能なクレーン部と、このクレーン部
の前記フックに吊り下げられ圧延ロールの両端軸部を把
持開放するロール用把持機構と、このロール用把持機構
で把持された圧延ロールのチョックをロール軸に対して
回転する前記クレーン部のフックに吊り下げられるチョ
ック回転機構と、これらロール把持機構およびチョック
回転機構の前記クレーン部に対する揺れを防止する揺れ
止め機構と、クレーン部の移動位置および昇降位置、ロ
ール用把持機構の位置および把持開放、チョック回転機
構によるチョック回転位置をそれぞれ検出する検出器
と、これら検出器の検出結果と予め設定した値に基づき
圧延ロールを自動搬送するよう制御する制御手段とから
成ることを特徴とするものである。
【００１１】また、この発明の圧延ロールの自動搬送方
法は、平面内を移動するクレーン部の昇降可能なフック
に圧延ロールの把持開放およびチョックの回転を行う機
構を揺れることがないように吊下げ、圧延ロールの把持
開放およびチョックの回転を行う機構の移動位置および
昇降位置、ロールの把持開放、チョックの回転位置をそ
れぞれ検出し予め設定した値に基づき圧延ロールを自動
搬送するようにしたことを特徴とするものである。
法は、平面内を移動するクレーン部の昇降可能なフック
に圧延ロールの把持開放およびチョックの回転を行う機
構を揺れることがないように吊下げ、圧延ロールの把持
開放およびチョックの回転を行う機構の移動位置および
昇降位置、ロールの把持開放、チョックの回転位置をそ
れぞれ検出し予め設定した値に基づき圧延ロールを自動
搬送するようにしたことを特徴とするものである。
【００１２】
【作用】この圧延ロールの自動搬送装置によれば、走行
および横行のできるクレーンの昇降するフックにロール
把持機構とチョック回転機構を吊り下げるとともに、揺
れ止め機構で揺れを防止するようにし、各機構の位置や
動作を検出器で検出して制御手段に予め設定した値との
比較によって自動制御するようにする。
および横行のできるクレーンの昇降するフックにロール
把持機構とチョック回転機構を吊り下げるとともに、揺
れ止め機構で揺れを防止するようにし、各機構の位置や
動作を検出器で検出して制御手段に予め設定した値との
比較によって自動制御するようにする。
【００１３】こうすることにより、クレーンを利用して
も各機構の揺れがないので、定位置での停止が簡単にで
き、圧延ロールの自動搬送ができる。
も各機構の揺れがないので、定位置での停止が簡単にで
き、圧延ロールの自動搬送ができる。
【００１４】また、この圧延ロールの自動搬送方法によ
れば、平面内を移動するクレーン部と昇降するフックで
空間の任意の位置に移動できるようにし、このフックに
揺れないように圧延ロールの把持とチョックの回転のた
めの機構を吊り下げるようにし、この機構の位置や動作
を検出して予め設定した値に基づいて制御して自動搬送
するようにする。
れば、平面内を移動するクレーン部と昇降するフックで
空間の任意の位置に移動できるようにし、このフックに
揺れないように圧延ロールの把持とチョックの回転のた
めの機構を吊り下げるようにし、この機構の位置や動作
を検出して予め設定した値に基づいて制御して自動搬送
するようにする。
【００１５】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づき詳細
に説明する。
に説明する。
【００１６】図１〜３はこの発明の圧延ロールの自動搬
送装置の一実施例にかかり、図１は主要部の正面図、図
２は側面図、図３はチョック回転機構部分の部分側面図
である。
送装置の一実施例にかかり、図１は主要部の正面図、図
２は側面図、図３はチョック回転機構部分の部分側面図
である。
【００１７】この圧延ロールの自動搬送装置１０には、
搬送対象となる圧延ロール１を所定の位置に運ぶため走
行および横行ができ、昇降可能なフック１９を備えたク
レーン部１１が設けられるが、この実施例装置では、ク
レーン部１１として工場の天井走行クレーンが用いられ
る。
搬送対象となる圧延ロール１を所定の位置に運ぶため走
行および横行ができ、昇降可能なフック１９を備えたク
レーン部１１が設けられるが、この実施例装置では、ク
レーン部１１として工場の天井走行クレーンが用いられ
る。
【００１８】このクレーン部１１としての天井走行クレ
ーンは、図１，２に示すように、工場の天井部分の両側
に走行レール１２が取付けられ、これら走行レール１２
間を横断するように配置されたけた１３に取付けられた
走行車輪１４が走行レール１２に沿って走行駆動される
ようになっている。このけた１３の上面には、横行レー
ル１５が取付けられてクラブ１６が横行駆動されるよう
に搭載されている。そして、このクラブ１６に巻上装置
１７が搭載され、ワイヤ１８の下端部にフック１９が連
結されて昇降可能となっている。
ーンは、図１，２に示すように、工場の天井部分の両側
に走行レール１２が取付けられ、これら走行レール１２
間を横断するように配置されたけた１３に取付けられた
走行車輪１４が走行レール１２に沿って走行駆動される
ようになっている。このけた１３の上面には、横行レー
ル１５が取付けられてクラブ１６が横行駆動されるよう
に搭載されている。そして、このクラブ１６に巻上装置
１７が搭載され、ワイヤ１８の下端部にフック１９が連
結されて昇降可能となっている。
【００１９】したがって、このクレーン部１１のけた１
３の走行およびクラブ１６の横行によってフック１９を
工場の任意の位置に移動することができるとともに、フ
ック１９を昇降することができる。
３の走行およびクラブ１６の横行によってフック１９を
工場の任意の位置に移動することができるとともに、フ
ック１９を昇降することができる。
【００２０】このクレーン部１１のフック１９にロール
用把持機構２１およびチョック回転機構３１が吊り下げ
られて設けられる。
用把持機構２１およびチョック回転機構３１が吊り下げ
られて設けられる。
【００２１】ロール用把持機構２１は、クレーン部１１
のフック１９に２つの係止部２２を介して吊り下げられ
るフレーム２３を備えており、このフレーム２３の両端
部にフレーム２３に沿って移動可能な移動ブロック２４
が設けられ、図示しない送りねじ機構と移動用モータ２
５によって両端部の移動ブロック２４を互いに接近させ
たり、離反させることができ、圧延ロール１の軸方向長
さに対応して位置を変えることができるようになってい
る。また、それぞれの移動ブロック２４には、圧延ロー
ル１の軸直角方向に１対の把持アーム２６が設けられ、
移動ブロック２４上に設けられた送りねじ機構２７と開
閉用モータ２８によって互いを平行に接近させて閉じる
ようにしたり、平行に離反させて開くようにすることが
できる。
のフック１９に２つの係止部２２を介して吊り下げられ
るフレーム２３を備えており、このフレーム２３の両端
部にフレーム２３に沿って移動可能な移動ブロック２４
が設けられ、図示しない送りねじ機構と移動用モータ２
５によって両端部の移動ブロック２４を互いに接近させ
たり、離反させることができ、圧延ロール１の軸方向長
さに対応して位置を変えることができるようになってい
る。また、それぞれの移動ブロック２４には、圧延ロー
ル１の軸直角方向に１対の把持アーム２６が設けられ、
移動ブロック２４上に設けられた送りねじ機構２７と開
閉用モータ２８によって互いを平行に接近させて閉じる
ようにしたり、平行に離反させて開くようにすることが
できる。
【００２２】この１対の把持アーム２６は圧延ロール１
の軸端部１ａを把持できるように先端部が内側に曲がっ
たほぼＬ字状に形成されている。
の軸端部１ａを把持できるように先端部が内側に曲がっ
たほぼＬ字状に形成されている。
【００２３】したがって、このロール用把持機構２１に
よれば、移動用モータ２５で移動ブロック２４をフレー
ム２３に対して移動して圧延ロール１の軸方向長さに対
応した位置に把持アーム２６を移動した後、開閉用モー
タ２８で送りねじ機構２７を介して把持アーム２６を開
閉することで圧延ロール１の軸端部１ａを把持したり、
開放することができる。
よれば、移動用モータ２５で移動ブロック２４をフレー
ム２３に対して移動して圧延ロール１の軸方向長さに対
応した位置に把持アーム２６を移動した後、開閉用モー
タ２８で送りねじ機構２７を介して把持アーム２６を開
閉することで圧延ロール１の軸端部１ａを把持したり、
開放することができる。
【００２４】チョック回転機構３１はロールショップで
のロール研磨の際、チョック２の耳部分２ａが上方に位
置しているとグラインダとの干渉が生じることから、圧
延ロール１の搬送中などにチョック２の耳部分２ａを上
方から９０度回転した側方に回転するための機構であ
る。このチョック回転機構３１はロール用把持機構２１
のフレーム２３の移動ブロック２４の内側にそれぞれ配
置され、図１，３に示すように、フレーム２３に支持ブ
ロック３２が取付けられ、この支持ブロック３２に外周
に歯が形成されたほぼ半円弧状の回動ラック３３がその
中心を軸として回動できるように支持されている。
のロール研磨の際、チョック２の耳部分２ａが上方に位
置しているとグラインダとの干渉が生じることから、圧
延ロール１の搬送中などにチョック２の耳部分２ａを上
方から９０度回転した側方に回転するための機構であ
る。このチョック回転機構３１はロール用把持機構２１
のフレーム２３の移動ブロック２４の内側にそれぞれ配
置され、図１，３に示すように、フレーム２３に支持ブ
ロック３２が取付けられ、この支持ブロック３２に外周
に歯が形成されたほぼ半円弧状の回動ラック３３がその
中心を軸として回動できるように支持されている。
【００２５】この回動ラック３３には、支持ブロック３
２に回転可能に支持されたピニオン歯車３４が噛み合っ
ており、ピニオン歯車３４に連結した図示しないチョッ
ク回動用モータでピニオン歯車３４を回転することで回
動ラック３３を円弧に沿って回動することができる。
２に回転可能に支持されたピニオン歯車３４が噛み合っ
ており、ピニオン歯車３４に連結した図示しないチョッ
ク回動用モータでピニオン歯車３４を回転することで回
動ラック３３を円弧に沿って回動することができる。
【００２６】この回動ラック３３の内側には、チョック
２の上面を押えるための押え部材３５が取付けられ、必
要に応じて下方への突出量と側方への突出量を変えるこ
とができるようになっており、圧延ロール１によってチ
ョック２の位置や大きさが変化しても対応できるように
してある。
２の上面を押えるための押え部材３５が取付けられ、必
要に応じて下方への突出量と側方への突出量を変えるこ
とができるようになっており、圧延ロール１によってチ
ョック２の位置や大きさが変化しても対応できるように
してある。
【００２７】したがって、このチョック回転機構３１に
よれば、押え部材３５でチョック２の上面を押さえた
後、チョック回動用モータでピニオン歯車３４を回転し
て回動ラック３３を回動すると、押え部材３５が回動ラ
ック３３とともに円弧に沿って回動され、圧延ロール１
に対してチョック２が回動し、耳部分２ａを側方に位置
させることができ、ロールショップでのロール研磨に支
障がないようにすることができる。
よれば、押え部材３５でチョック２の上面を押さえた
後、チョック回動用モータでピニオン歯車３４を回転し
て回動ラック３３を回動すると、押え部材３５が回動ラ
ック３３とともに円弧に沿って回動され、圧延ロール１
に対してチョック２が回動し、耳部分２ａを側方に位置
させることができ、ロールショップでのロール研磨に支
障がないようにすることができる。
【００２８】このようなロール用把持機構２１とチョッ
ク回転機構３１はフレーム２３を介してクレーン部１１
のフック１９に吊り下げられるためクレーン部１１の移
動に伴って揺れが生じる。
ク回転機構３１はフレーム２３を介してクレーン部１１
のフック１９に吊り下げられるためクレーン部１１の移
動に伴って揺れが生じる。
【００２９】そこで、この圧延ロールの自動搬送装置１
０では、クレーン部１１のクラブ１６とロール用把持機
構２１のフレーム２３との間に揺れ止め機構４１が設け
られている。
０では、クレーン部１１のクラブ１６とロール用把持機
構２１のフレーム２３との間に揺れ止め機構４１が設け
られている。
【００３０】この揺れ止め機構４１では、図１，２に示
すように、クレーン部１１のクラブ１６に２本１組の揺
れ止めガイド４２が下方に突き出して２組取付けられて
おり、各組の揺れ止めガイド４２がフレーム２３の両側
を挾むように配置されている。
すように、クレーン部１１のクラブ１６に２本１組の揺
れ止めガイド４２が下方に突き出して２組取付けられて
おり、各組の揺れ止めガイド４２がフレーム２３の両側
を挾むように配置されている。
【００３１】そして、フレーム２３には、図１に示すよ
うに、１本の揺れ止めガイド４２を横行方向両側から挾
むようにガイドローラ４３が取付けられ、クラブ１６の
横行に伴う揺れを支持するようになっている。また、フ
レーム２３の内側には、フレーム２３を挾む２本１組の
揺れ止めガイド４２の走行方向内側面に当接するガイド
ローラ４４が上下に２個ずつ取付けられており、けた１
３の走行に伴うフレーム２３の揺れを支持するようにな
っている。
うに、１本の揺れ止めガイド４２を横行方向両側から挾
むようにガイドローラ４３が取付けられ、クラブ１６の
横行に伴う揺れを支持するようになっている。また、フ
レーム２３の内側には、フレーム２３を挾む２本１組の
揺れ止めガイド４２の走行方向内側面に当接するガイド
ローラ４４が上下に２個ずつ取付けられており、けた１
３の走行に伴うフレーム２３の揺れを支持するようにな
っている。
【００３２】これら４本の揺れ止めガイド４２とガイド
ローラ４３，４４の組み合わせによってフレーム２３の
揺れを押えることができ、クレーン部１１のフック１９
にロール用把持機構２１およびチョック回転機構３１を
吊り下げて使用しても揺れの影響がまったく無い。
ローラ４３，４４の組み合わせによってフレーム２３の
揺れを押えることができ、クレーン部１１のフック１９
にロール用把持機構２１およびチョック回転機構３１を
吊り下げて使用しても揺れの影響がまったく無い。
【００３３】このようなクレーン部１１、ロール用把持
機構２１、チョック回転機構３１、揺れ止め機構４１を
備えて構成された圧延ロールの自動搬送装置１０では、
自動制御のため、各移動部分や回動部分にそれぞれ移動
量検出器や回動量検出器が設けられ、その検出信号が制
御装置５１に入力される。
機構２１、チョック回転機構３１、揺れ止め機構４１を
備えて構成された圧延ロールの自動搬送装置１０では、
自動制御のため、各移動部分や回動部分にそれぞれ移動
量検出器や回動量検出器が設けられ、その検出信号が制
御装置５１に入力される。
【００３４】移動量検出は、クレーン部１１の走行駆動
用モータおよび横行駆動用モータにパルスジェネレータ
５２，５３が取付けられて走行量や横行量が求められ
る。
用モータおよび横行駆動用モータにパルスジェネレータ
５２，５３が取付けられて走行量や横行量が求められ
る。
【００３５】さらに、フック１９の昇降位置を検出する
ため巻上装置１７の駆動用モータにパルスジェネレータ
５４が連結されて昇降量から巻上位置を求めるようにし
てある。
ため巻上装置１７の駆動用モータにパルスジェネレータ
５４が連結されて昇降量から巻上位置を求めるようにし
てある。
【００３６】また、ロール用把持機構２１には、移動ブ
ロック２４の移動量を移動用モータ２５に連結したパル
スジェネレータ５５から求めることができ、把持アーム
２６の開閉位置を開閉用モータ２８に連結したパルスジ
ェネレータ５６から求めることができるようにしてあ
る。
ロック２４の移動量を移動用モータ２５に連結したパル
スジェネレータ５５から求めることができ、把持アーム
２６の開閉位置を開閉用モータ２８に連結したパルスジ
ェネレータ５６から求めることができるようにしてあ
る。
【００３７】さらに、チョック回転機構３１には、チョ
ックの回転位置を検出するため、チョック回動用モータ
にパルスジェネレータ５７が連結され、回動ラック３３
の回動量を求めてチョックの位置を知ることができるよ
うにしてある。
ックの回転位置を検出するため、チョック回動用モータ
にパルスジェネレータ５７が連結され、回動ラック３３
の回動量を求めてチョックの位置を知ることができるよ
うにしてある。
【００３８】これら移動量検出器および回動量検出器と
してのパルスジェネレータ５２〜５７の検出信号は制御
装置５１に入力されて、それぞれの移動量や回動量が演
算される。また、この制御装置５１には、予め圧延ロー
ルを搬送すべき位置を設定することができるようになっ
ており、この設定値と実際の移動量や回動量との比較に
よって制御信号が各駆動用のモータに出力されるように
なっている。
してのパルスジェネレータ５２〜５７の検出信号は制御
装置５１に入力されて、それぞれの移動量や回動量が演
算される。また、この制御装置５１には、予め圧延ロー
ルを搬送すべき位置を設定することができるようになっ
ており、この設定値と実際の移動量や回動量との比較に
よって制御信号が各駆動用のモータに出力されるように
なっている。
【００３９】なお、これら移動量および回動量の検出は
モータの回転をパルスジェネレータで検出する場合に限
らず、レールにラックを取付け、これと噛み合うピニオ
ンにＰＬＧを連結するようにしたり、近接スイッチによ
って開閉位置や回動位置を検出するなど他の構成として
も良い。
モータの回転をパルスジェネレータで検出する場合に限
らず、レールにラックを取付け、これと噛み合うピニオ
ンにＰＬＧを連結するようにしたり、近接スイッチによ
って開閉位置や回動位置を検出するなど他の構成として
も良い。
【００４０】次に、このように構成した圧延ロールの自
動搬送装置１０の動作とともに、自動搬送方法につい
て、図４〜７に示すフローチャートに基づいて説明す
る。
動搬送装置１０の動作とともに、自動搬送方法につい
て、図４〜７に示すフローチャートに基づいて説明す
る。
【００４１】（１） 無負荷状態（圧延ロールを把持し
ていない状態）でラックなどへ移動する場合（図４参
照）。
ていない状態）でラックなどへ移動する場合（図４参
照）。
【００４２】移動すべきラックの位置Ｒi の座標をＸR
i，ＹRiとし、その値を制御装置５１に設定すると、ま
ず、クレーン部１１の巻上装置１７の巻上用モータを駆
動し、その昇降量をパルスジェネレータ５４のパルスか
ら求めながら、フック１９の高さを調整してロール用把
持機構２１およびチョック回転機構３１の高さＺを移動
可能なＺ2 以上に上昇する。
i，ＹRiとし、その値を制御装置５１に設定すると、ま
ず、クレーン部１１の巻上装置１７の巻上用モータを駆
動し、その昇降量をパルスジェネレータ５４のパルスか
ら求めながら、フック１９の高さを調整してロール用把
持機構２１およびチョック回転機構３１の高さＺを移動
可能なＺ2 以上に上昇する。
【００４３】クレーン部１１のけた１３を走行レール１
２に沿って走行させると同時に、クラブ１６を横行レー
ル１５に沿って横行させ、走行量および横行量を走行駆
動モータのパルスジェネレータ５２および横行駆動用モ
ータのパルスジェネレータ５３で検出しながら制御装置
５１で制御して所定の搬送位置ＸRi，ＹRiに移動する。
２に沿って走行させると同時に、クラブ１６を横行レー
ル１５に沿って横行させ、走行量および横行量を走行駆
動モータのパルスジェネレータ５２および横行駆動用モ
ータのパルスジェネレータ５３で検出しながら制御装置
５１で制御して所定の搬送位置ＸRi，ＹRiに移動する。
【００４４】このクレーン部１１による移動中、あるい
はフック１９の上昇後移動前に、圧延ロール１の把持に
備えてロール把持機構２１の移動用モータ２５のパルス
ジェネレータ５５で移動量を検出しながら移動ブロック
２４を圧延ロール１のロール長さに応じた位置に移動し
た後、把持アーム２６の開閉用モータ２８のパルスジェ
ネレータ５６で開閉位置を検出して把持アーム２６を開
いた状態にする。
はフック１９の上昇後移動前に、圧延ロール１の把持に
備えてロール把持機構２１の移動用モータ２５のパルス
ジェネレータ５５で移動量を検出しながら移動ブロック
２４を圧延ロール１のロール長さに応じた位置に移動し
た後、把持アーム２６の開閉用モータ２８のパルスジェ
ネレータ５６で開閉位置を検出して把持アーム２６を開
いた状態にする。
【００４５】また、チョック回転機構３１のチョック回
動用モータのパルスジェネレータ５７で回動ラック３３
の回動位置を検出しながら回動して中央の押え部材３５
が垂直位置となるように停止する。
動用モータのパルスジェネレータ５７で回動ラック３３
の回動位置を検出しながら回動して中央の押え部材３５
が垂直位置となるように停止する。
【００４６】さらに、ロール把持機構２１およびチョッ
ク回転機構３１の高さＺをクレーン部１１の巻上装置１
７の昇降用モータのパルスジェネレータ５４で昇降量を
検出しながら調整して所定の高さＺ1 にする。
ク回転機構３１の高さＺをクレーン部１１の巻上装置１
７の昇降用モータのパルスジェネレータ５４で昇降量を
検出しながら調整して所定の高さＺ1 にする。
【００４７】このような制御を制御装置５１で行うこと
で圧延ロール１が収納保管してあるラックやロール組替
装置の所に自動的に圧延ロールの自動搬送装置１０を移
動することができる。
で圧延ロール１が収納保管してあるラックやロール組替
装置の所に自動的に圧延ロールの自動搬送装置１０を移
動することができる。
【００４８】（２） ラックから圧延ロールを吊り上げ
てロールショップのグラインダのところに搬送する場合
（図５参照）。
てロールショップのグラインダのところに搬送する場合
（図５参照）。
【００４９】ラックの圧延ロール１の収納位置をＲi と
し、搬送すべきグラインダの位置をＧj とし、収納位置
Ｒi には、既に説明した（１）の制御によって圧延ロー
ルの自動搬送装置１０が移動して来ているものとする。
し、搬送すべきグラインダの位置をＧj とし、収納位置
Ｒi には、既に説明した（１）の制御によって圧延ロー
ルの自動搬送装置１０が移動して来ているものとする。
【００５０】ロール用把持機構２１とチョック回転機構
３１を巻上装置１７の昇降用モータのパルスジェネレー
タ５４で昇降量を検出しながら下降して圧延ロール１を
吊り上げるための所定高さＺ＝ＺR1に停止する。
３１を巻上装置１７の昇降用モータのパルスジェネレー
タ５４で昇降量を検出しながら下降して圧延ロール１を
吊り上げるための所定高さＺ＝ＺR1に停止する。
【００５１】ロール用把持機構２１の把持アーム２６を
開閉用モータ２８のパルスジェネレータ５６で開閉量を
検出しながら閉じるようにして圧延ロール１の軸端部１
ａを把持し、完全に閉じた位置で停止する。これによ
り、圧延ロール１の両方の軸端部１ａが把持されると同
時に、各チョック２の中央部が押え部材３５で押えられ
た状態になる。
開閉用モータ２８のパルスジェネレータ５６で開閉量を
検出しながら閉じるようにして圧延ロール１の軸端部１
ａを把持し、完全に閉じた位置で停止する。これによ
り、圧延ロール１の両方の軸端部１ａが把持されると同
時に、各チョック２の中央部が押え部材３５で押えられ
た状態になる。
【００５２】圧延ロール１を巻上装置１７の昇降用モー
タのパルスジェネレータ５４で昇降量を検出しながら上
昇して搬送に支障のないＺ2 以上の高さにする。
タのパルスジェネレータ５４で昇降量を検出しながら上
昇して搬送に支障のないＺ2 以上の高さにする。
【００５３】クレーン部１１による走行と横行によって
無負荷状態での移動の場合と同様にしてグラインダの位
置ＸGj，ＹGjに移動し、停止する。
無負荷状態での移動の場合と同様にしてグラインダの位
置ＸGj，ＹGjに移動し、停止する。
【００５４】このクレーン部１１による圧延ロール１の
移動中、あるいは圧延ロール１の上昇後移動前に、チョ
ック回転機構３１のチョック回動用モータのパルスジェ
ネレータ５７で回動ラック３３の回動位置を検出しなが
ら９０度回動して圧延ロール１に対してチョック２の耳
部分２ａが側方となるグラインダ作業位置にして停止す
る。そして、ロール把持機構２１およびチョック回転機
構３１の高さＺをクレーン部１１の巻上装置１７の昇降
用モータのパルスジェネレータ５４で昇降量を検出しな
がら調整して所定の高さＺ1 にしておく。
移動中、あるいは圧延ロール１の上昇後移動前に、チョ
ック回転機構３１のチョック回動用モータのパルスジェ
ネレータ５７で回動ラック３３の回動位置を検出しなが
ら９０度回動して圧延ロール１に対してチョック２の耳
部分２ａが側方となるグラインダ作業位置にして停止す
る。そして、ロール把持機構２１およびチョック回転機
構３１の高さＺをクレーン部１１の巻上装置１７の昇降
用モータのパルスジェネレータ５４で昇降量を検出しな
がら調整して所定の高さＺ1 にしておく。
【００５５】こうしてグラインダの位置まで圧延ロール
１を搬送した後、下降してロール把持機構２１およびチ
ョック回転機構３１の高さＺをクレーン部１１の巻上装
置１７の昇降用モータのパルスジェネレータ５４で昇降
量を検出しながら調整してグラインダへの取付高さＺG
に停止する。
１を搬送した後、下降してロール把持機構２１およびチ
ョック回転機構３１の高さＺをクレーン部１１の巻上装
置１７の昇降用モータのパルスジェネレータ５４で昇降
量を検出しながら調整してグラインダへの取付高さＺG
に停止する。
【００５６】この後、手動でグラインダにセットする。
【００５７】ロール用把持機構２１の把持アーム２６の
開閉用モータ２８のパルスジェネレータ５６で開閉位置
を検出しながら開いた状態にして圧延ロール１の軸端部
１ａの把持を開放する。
開閉用モータ２８のパルスジェネレータ５６で開閉位置
を検出しながら開いた状態にして圧延ロール１の軸端部
１ａの把持を開放する。
【００５８】ロール用把持機構２１およびチョック回転
機構３１をグラインダ作業の邪魔にならない高さＺ2 以
上に上昇してラックからグラインダまでの搬送が完了す
る。
機構３１をグラインダ作業の邪魔にならない高さＺ2 以
上に上昇してラックからグラインダまでの搬送が完了す
る。
【００５９】このような制御を制御装置５１で行いなが
ら自動的に搬送するようにすることで、ラックに収納さ
れた圧延ロール１のチョック２の耳部分２ａを横にした
状態でグラインダにセットすることができる。
ら自動的に搬送するようにすることで、ラックに収納さ
れた圧延ロール１のチョック２の耳部分２ａを横にした
状態でグラインダにセットすることができる。
【００６０】（３） グラインダから圧延ロールを吊り
上げてロール収納用のラックのところに搬送する場合
（図６〜７参照）。
上げてロール収納用のラックのところに搬送する場合
（図６〜７参照）。
【００６１】グラインダの位置をＧj とし、搬送すべき
ラックの圧延ロール１の収納位置をＲi とする。
ラックの圧延ロール１の収納位置をＲi とする。
【００６２】圧延工場の任意の位置に停止している圧延
ロールの自動搬送装置１０をグラインダ上のＸGj，ＹGj
に移動するため、（１）で既に説明した制御とほぼ同一
の制御を行い、移動とともに、圧延ロール１の吊り上げ
のための準備を行っておく。
ロールの自動搬送装置１０をグラインダ上のＸGj，ＹGj
に移動するため、（１）で既に説明した制御とほぼ同一
の制御を行い、移動とともに、圧延ロール１の吊り上げ
のための準備を行っておく。
【００６３】この場合、移動中などに行うチョック回転
機構３１の回動ラック３３の位置の調整によって、グラ
インダ作業のため横に耳部分２ａを向けたチョック２に
対応して押え部材３５が水平となる状態にしておくこと
が（１）の場合の制御と異なっている。
機構３１の回動ラック３３の位置の調整によって、グラ
インダ作業のため横に耳部分２ａを向けたチョック２に
対応して押え部材３５が水平となる状態にしておくこと
が（１）の場合の制御と異なっている。
【００６４】グラインダのところで停止した後、ロール
用把持機構２１とチョック回転機構３１を巻上装置１７
の昇降用モータのパルスジェネレータ５４で昇降量を検
出しながら下降して圧延ロール１を吊り上げるための所
定高さＺ＝ＺGに停止する。
用把持機構２１とチョック回転機構３１を巻上装置１７
の昇降用モータのパルスジェネレータ５４で昇降量を検
出しながら下降して圧延ロール１を吊り上げるための所
定高さＺ＝ＺGに停止する。
【００６５】ロール用把持機構２１の把持アーム２６を
開閉用モータ２８のパルスジェネレータ５６で開閉量を
検出しながら閉じるようにして圧延ロール１の軸端部１
ａを把持し、完全に閉じた位置で停止する。これによ
り、圧延ロール１の両方の軸端部１ａが把持されると同
時に、横になっている各チョック２の中央部が水平にな
っている押え部材３５で押えられた状態になる。
開閉用モータ２８のパルスジェネレータ５６で開閉量を
検出しながら閉じるようにして圧延ロール１の軸端部１
ａを把持し、完全に閉じた位置で停止する。これによ
り、圧延ロール１の両方の軸端部１ａが把持されると同
時に、横になっている各チョック２の中央部が水平にな
っている押え部材３５で押えられた状態になる。
【００６６】圧延ロール１を巻上装置１７の昇降用モー
タのパルスジェネレータ５４で昇降量を検出しながら上
昇して搬送に支障のないＺ2 以上の高さにする。
タのパルスジェネレータ５４で昇降量を検出しながら上
昇して搬送に支障のないＺ2 以上の高さにする。
【００６７】クレーン部１１による走行と横行によって
（１）の制御で説明した無負荷状態での移動の場合と同
様にしてラックの位置ＸRi，ＹRiに移動し、停止する。
（１）の制御で説明した無負荷状態での移動の場合と同
様にしてラックの位置ＸRi，ＹRiに移動し、停止する。
【００６８】このクレーン部１１による圧延ロール１の
移動中、あるいは圧延ロール１の上昇後移動前に、チョ
ック回転機構３１のチョック回動用モータのパルスジェ
ネレータ５７で回動ラック３３の回動位置を検出しなが
ら９０度回動して圧延ロール１に対してチョック２の耳
部分２ａが上方となる通常位置に戻して停止する。そし
て、ロール把持機構２１およびチョック回転機構３１の
高さＺをクレーン部１１の巻上装置１７の昇降用モータ
のパルスジェネレータ５４で昇降量を検出しながら調整
して所定の高さＺ1 にしておく。
移動中、あるいは圧延ロール１の上昇後移動前に、チョ
ック回転機構３１のチョック回動用モータのパルスジェ
ネレータ５７で回動ラック３３の回動位置を検出しなが
ら９０度回動して圧延ロール１に対してチョック２の耳
部分２ａが上方となる通常位置に戻して停止する。そし
て、ロール把持機構２１およびチョック回転機構３１の
高さＺをクレーン部１１の巻上装置１７の昇降用モータ
のパルスジェネレータ５４で昇降量を検出しながら調整
して所定の高さＺ1 にしておく。
【００６９】こうしてラックの位置ＸRi，ＹRiまで圧延
ロール１を搬送した後、下降してロール把持機構２１お
よびチョック回転機構３１の高さＺをクレーン部１１の
巻上装置１７の昇降用モータのパルスジェネレータ５４
で昇降量を検出しながら調整してラックへの収納高さＺ
R1に停止する。
ロール１を搬送した後、下降してロール把持機構２１お
よびチョック回転機構３１の高さＺをクレーン部１１の
巻上装置１７の昇降用モータのパルスジェネレータ５４
で昇降量を検出しながら調整してラックへの収納高さＺ
R1に停止する。
【００７０】ロール用把持機構２１の開閉用モータ２８
のパルスジェネレータ５６で開閉位置を検出しながら把
持アーム２６を開いた状態にして圧延ロール１の軸端部
１ａの把持を開放する。
のパルスジェネレータ５６で開閉位置を検出しながら把
持アーム２６を開いた状態にして圧延ロール１の軸端部
１ａの把持を開放する。
【００７１】ロール用把持機構２１およびチョック回転
機構３１を移動に支障とならない高さＺ1 まで上昇して
グラインダからラックまでの搬送が完了する。
機構３１を移動に支障とならない高さＺ1 まで上昇して
グラインダからラックまでの搬送が完了する。
【００７２】このような制御を制御装置５１で行いなが
ら自動的に搬送するようにすることで、グラインダ作業
のため圧延ロール１のチョック２の耳部分２ａを横にし
た状態から通常の状態にッチョック２を戻してラックの
所定位置に収納することができる。
ら自動的に搬送するようにすることで、グラインダ作業
のため圧延ロール１のチョック２の耳部分２ａを横にし
た状態から通常の状態にッチョック２を戻してラックの
所定位置に収納することができる。
【００７３】このような圧延ロールの自動搬送装置１０
および自動搬送方法を用いることで、クレーン部１１の
揺れの影響をまったく受けること無く正確に位置決めし
たり、停止させることができ、圧延ロール１の自動搬送
を行うことができる。
および自動搬送方法を用いることで、クレーン部１１の
揺れの影響をまったく受けること無く正確に位置決めし
たり、停止させることができ、圧延ロール１の自動搬送
を行うことができる。
【００７４】また、搬送中などに圧延ロール１のチョッ
ク２の耳部分２ａの位置をグラインダ作業の邪魔になら
ない横向き変えたり、戻したりすることができる。
ク２の耳部分２ａの位置をグラインダ作業の邪魔になら
ない横向き変えたり、戻したりすることができる。
【００７５】なお、この圧延ロールの自動搬送装置の具
体的な機構は上記実施例に限定するものでなく、他の機
構で構成するようにしても良い。
体的な機構は上記実施例に限定するものでなく、他の機
構で構成するようにしても良い。
【００７６】また、この発明の要旨を逸脱しない範囲で
構成要素に種々の変更を加えることができることは言う
までもない。
構成要素に種々の変更を加えることができることは言う
までもない。
【００７７】
【発明の効果】以上、実施例とともに具体的に説明した
ようにこの発明の圧延ロールの自動搬送装置によれば、
走行および横行のできるクレーンの昇降するフックにロ
ール把持機構とチョック回転機構を吊り下げるととも
に、揺れ止め機構を設け、各機構の位置や動作を検出器
で検出して制御手段に予め設定した値との比較によって
自動制御するようにしたので、クレーンを利用しても各
機構の揺れがなく、定位置での停止が簡単にでき、圧延
ロールの自動搬送ができる。
ようにこの発明の圧延ロールの自動搬送装置によれば、
走行および横行のできるクレーンの昇降するフックにロ
ール把持機構とチョック回転機構を吊り下げるととも
に、揺れ止め機構を設け、各機構の位置や動作を検出器
で検出して制御手段に予め設定した値との比較によって
自動制御するようにしたので、クレーンを利用しても各
機構の揺れがなく、定位置での停止が簡単にでき、圧延
ロールの自動搬送ができる。
【００７８】また、この発明の圧延ロールの自動搬送方
法によれば、平面内を移動するクレーン部と昇降するフ
ックで空間の任意の位置に移動できるようにし、このフ
ックに揺れないように圧延ロールの把持とチョックの回
転のための機構を吊り下げるようにし、この機構の位置
や動作を検出して予め設定した値に基づいて制御するよ
うにしたので、圧延ロールの自動搬送が簡単にできる。
法によれば、平面内を移動するクレーン部と昇降するフ
ックで空間の任意の位置に移動できるようにし、このフ
ックに揺れないように圧延ロールの把持とチョックの回
転のための機構を吊り下げるようにし、この機構の位置
や動作を検出して予め設定した値に基づいて制御するよ
うにしたので、圧延ロールの自動搬送が簡単にできる。
【図１】この発明の圧延ロールの自動搬送装置の一実施
例にかかる主要部の正面図である。
例にかかる主要部の正面図である。
【図２】この発明の圧延ロールの自動搬送装置の一実施
例にかかる側面図である。
例にかかる側面図である。
【図３】この発明の圧延ロールの自動搬送装置の一実施
例にかかるチョック回転機構部分の部分側面図である。
例にかかるチョック回転機構部分の部分側面図である。
【図４】この発明の圧延ロールの自動搬送方法の一実施
例にかかるフローチャートである。
例にかかるフローチャートである。
【図５】この発明の圧延ロールの自動搬送方法の一実施
例にかかるフローチャートである。
例にかかるフローチャートである。
【図６】この発明の圧延ロールの自動搬送方法の一実施
例にかかる前半部分のフローチャートである。
例にかかる前半部分のフローチャートである。
【図７】この発明の圧延ロールの自動搬送方法の一実施
例にかかる図６につづく後半部分のフローチャートであ
る。
例にかかる図６につづく後半部分のフローチャートであ
る。
１ 圧延ロール １ａ 軸端部 ２ チョック ２ａ 耳部分 １０ 圧延ロールの自動搬送装置 １１ クレーン部 １２ 走行レール １３ けた １４ 走行車輪 １５ 横行レール １６ クラブ １７ 巻上装置 １８ ワイヤ １９ フック ２１ ロール用把持機構 ２２ 係止部 ２３ フレーム ２４ 移動ブロック ２５ 移動用モータ ２６ 把持アーム ２７ 送りねじ機構 ２８ 開閉用モータ ３１ チョック回転機構 ３２ 支持ブロック ３３ 回動ラック ３４ ピニオン歯車 ３５ 押え部材 ４１ 揺れ止め機構 ４２ 揺れ止めガイド ４３，４４ ガイドローラ ５１ 制御装置 ５２〜５７ パルスジェネレータ（検出器）
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｃ 13/06 Ａ 7309−3Ｆ
Claims (2)
- 【請求項１】 昇降可能なフックを備え走行およびこれ
と直交する横行方向に移動可能なクレーン部と、このク
レーン部の前記フックに吊り下げられ圧延ロールの両端
軸部を把持開放するロール用把持機構と、このロール用
把持機構で把持された圧延ロールのチョックをロール軸
に対して回転する前記クレーン部のフックに吊り下げら
れるチョック回転機構と、これらロール把持機構および
チョック回転機構の前記クレーン部に対する揺れを防止
する揺れ止め機構と、クレーン部の移動位置および昇降
位置、ロール用把持機構の位置および把持開放、チョッ
ク回転機構によるチョック回転位置をそれぞれ検出する
検出器と、これら検出器の検出結果と予め設定した値に
基づき圧延ロールを自動搬送するよう制御する制御手段
とから成ることを特徴とする圧延ロールの自動搬送装
置。 - 【請求項２】 平面内を移動するクレーン部の昇降可能
なフックに圧延ロールの把持開放およびチョックの回転
を行う機構を揺れることがないように吊下げ、圧延ロー
ルの把持開放およびチョックの回転を行う機構の移動位
置および昇降位置、ロールの把持開放、チョックの回転
位置をそれぞれ検出し予め設定した値に基づき圧延ロー
ルを自動搬送するようにしたことを特徴とする圧延ロー
ルの自動搬送方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03352408A JP3102516B2 (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | 圧延ロールの自動搬送装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03352408A JP3102516B2 (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | 圧延ロールの自動搬送装置および方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05162974A true JPH05162974A (ja) | 1993-06-29 |
| JP3102516B2 JP3102516B2 (ja) | 2000-10-23 |
Family
ID=18423870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03352408A Expired - Fee Related JP3102516B2 (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | 圧延ロールの自動搬送装置および方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3102516B2 (ja) |
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| KR100401323B1 (ko) * | 2001-09-17 | 2003-10-17 | 주식회사 포스코 | 중량물 운반용 이중고리 체결장치 |
| KR100431794B1 (ko) * | 2000-12-13 | 2004-05-17 | 주식회사 포스코 | 복합 중량물의 롤 운반장치 |
| ITVR20090111A1 (it) * | 2009-07-24 | 2011-01-25 | Massimo Fabbri | Dispositivo di movimentazione particolarmente, ma non esclusivamente, di fasci di profilati quali travi, putrelle, tubi e simili |
| CN104129712A (zh) * | 2014-07-10 | 2014-11-05 | 浙江工业大学 | 一种增强抗摆的桥式吊车调节控制方法 |
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| CN110104565A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-08-09 | 深圳市玖品空气净化科技有限公司 | 一种使用寿命长的安全型吊装设备 |
| CN110369512A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-10-25 | 中国二十冶集团有限公司 | 一种防止轧机机架直立分离时摆动的方法 |
| CN114030991A (zh) * | 2021-11-05 | 2022-02-11 | 燕山大学 | 含有姿态调节功能的自适应六自由度吊具 |
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| KR101527464B1 (ko) * | 2013-11-14 | 2015-06-11 | (주)오토엔 | 압연롤 로더용 그립퍼 |
| KR101493072B1 (ko) * | 2013-11-14 | 2015-02-16 | (주)오토엔 | 압연롤 로딩시스템 |
-
1991
- 1991-12-13 JP JP03352408A patent/JP3102516B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| KR100401323B1 (ko) * | 2001-09-17 | 2003-10-17 | 주식회사 포스코 | 중량물 운반용 이중고리 체결장치 |
| ITVR20090111A1 (it) * | 2009-07-24 | 2011-01-25 | Massimo Fabbri | Dispositivo di movimentazione particolarmente, ma non esclusivamente, di fasci di profilati quali travi, putrelle, tubi e simili |
| EP2277818A1 (en) * | 2009-07-24 | 2011-01-26 | Massimo Fabbri | Device for handling bundles of profiles such as beams, I-beams, pipes and the like |
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