CN111747228A - 一种卷装转运系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种卷装转运方法，包括：卷装卷绕步骤，将卷装纸管按卷绕方向装填至卷绕机，进行卷装卷绕操作；卷装承接步骤，当卷绕机发出满卷信号，第一卷装转运车承接该卷绕机的卷装；根据该卷装的方向，进行卷装换向步骤或卷装装车步骤；卷装换向步骤，第二卷装转运车承接该第一卷装转运车上整轴的卷装，以对卷装进行换向，并进行卷装装车步骤；卷装装车步骤，该第一卷装转运车或该第二卷装转运车将卷装逐一挂在纱车上。本发明通过两台可以旋转的卷装转运车可以在较小的空间内完成整轴卷装换向操作，提高卷装转运效率，减少设备投入。

Description

一种卷装转运系统和方法

技术领域

本发明涉及化纤生产技术领域，特别是涉及一种可以进行卷装换向操作的卷装转运方法，以及对应的卷装转运系统。

背景技术

化学纤维(简称化纤)是一种生产生活中用途广泛、用量巨大的基础原材料。我国化纤产量处于全球绝对领先地位。随着人力成本的增加，国内化纤生产企业正逐步减小对劳动力的依赖，大量增加自动化生产设备。将卷绕机上整轴卷绕好的卷装，依次挂到纱车上，以往是通过人工进行，劳动强度大、生产效率低，人工转运也容易造成卷装脱丝、污染，造成卷装降等。针对上述问题，中国国家专利CN102431849B，“纱锭自动输送系统及纱锭自动输送方法”，公开了一种纱锭落丝系统，采用络筒转运小车，可以将纱锭从卷绕机上自动取下并挂到暂存回转台上。中国国家专利CN208234289U，“一种丝饼的自动落筒装置”，公开了一种自动落筒装置，采用轨道悬挂方式，行走机构驱动立柱沿水平方向前进或后退，使推丝杆组件插入丝筒或使推丝杆组件带动丝筒脱离丝筒的安装轴，升降机构驱动载丝臂机构沿立柱的高度方向上升或下降，以将丝筒放置在后工序的载丝小车上，完成丝筒的落筒。

定义卷装上丝尾位置对应的端面为A面，在双轴卷绕机的卷绕操作中，卷装采取双轴卷绕，两轴卷装头尾反向，其中一轴卷装的A面会都朝向卷绕轴开口端，另一轴卷装的A面则会都背向卷绕轴开口端，如果不进行卷装换向，则使得卷装转运车承接卷装并将卷装挂到纱车上时，有些卷装的A面会朝向纱车，而另一些卷装的A面会背向纱车，继而后续生产流程中，一些卷装的丝尾在下，另一些的丝尾在上，不方便后续生产操作，所以要求在卷装挂在纱车上时A面朝向一致。目前通常在卷装往纱车上挂时，采用人工或机械对卷装逐一换向，增加了工人的劳动量和劳动强度，或是增加了设备成本和生产场地占用面积。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种卷装转运方法，通过两台可以旋转的卷装转运车进行整轴卷装换向操作，提高卷装转运效率，减少设备投入。

具体来说，本发明的一种卷装转运方法，包括：初始化步骤，对卷绕机进行工位编号，对每一卷绕机的卷绕轴进行轴位编号，将每一卷绕机对应的工位编号及每一卷绕轴对应的轴位编号存储至控制装置；卷装卷绕步骤，将卷装纸管按卷绕方向装填至卷绕机，进行卷装卷绕操作；卷装承接步骤，当卷绕机发出满卷信号，第一卷装转运车承接该卷绕机的卷装；根据该卷装的方向，进行卷装换向步骤或卷装装车步骤；卷装换向步骤，第二卷装转运车承接该第一卷装转运车上整轴的卷装，以对卷装进行换向，并进行卷装装车步骤；卷装装车步骤，该第一卷装转运车或该第二卷装转运车将卷装逐一挂在纱车上。

进一步的，该卷装换向步骤具体包括：该第一卷装转运车承接卷装后，运行到换向位置，并将第一承接杆沿水平面由第一初始方向转至第一换向方向；该第二卷装转运车运行到该换向位置，并将第二承接杆转至与，该第一换向方向对向的第二换向方向；该第一卷装转运车与该第二卷装转运车对接，将该第一承接杆上的整轴卷装推送至该第二承接杆上；该第一卷装转运车将该第一承接杆沿水平面由该第一换向方向转回该第一初始方向，并进行下一轮卷装承接操作；该第二卷装转运车运行至与纱车的对接位置，将承接有卷装的该第二承接杆沿水平面由该第二换向方向转至第二初始方向，以进行装车操作。

进一步的，该卷装承接步骤包括：当卷绕机的状态监测装置监测到卷绕机的卷绕轴上卷满卷装时，卷绕机发出该满卷信号；确定满卷状态的卷绕机的工位编号，以离该卷绕机最近的卷装转运车为第一卷装转运车，驱动该第一卷装转运车运行到该卷绕机的对接位置；该第一卷装转运车将第一承接杆调整为第一初始方向，与该卷绕机对接；卷绕机将卷绕轴上的卷装推送至该第一承接杆上，并确定卷装所在卷绕轴的轴位编号，以判断进行卷装换向步骤或卷装装车步骤。

本发明还提出一种可读存储介质，存储有可执行指令，该可执行指令用于执行前述的卷装转运方法。

本发明还提出一种卷装转运系统，设置于卷绕机与纱车之间，用于将卷装从该卷绕机上取下并挂到该纱车上，该系统包括：卷装转运车，运行于该卷绕机与该纱车之间；以及控制装置，与该卷装转运车通信连接，包括如前述的可读存储介质，该控制装置调取并执行该可读存储介质中的可执行指令，以控制该卷装转运车进行卷装承接操作和卷装装车操作。

进一步的，该卷装转运车包括：车体；回转机构，包括设置于该车体顶部的回转装置和回转驱动装置；水平行走机构，包括通过该回转机构与该车体活动连接的行走驱动装置、设置于该车体底部的导向装置、支撑该车体悬挂并与该行走驱动装置相配合的天轨，及与该导向装置相配合的地轨；提升滑台机构，设置于该行走驱动装置，包括滑台、垂直于水平面的滑台轨道和提升装置，该滑台轨道和该提升装置与该车体固定连接，该提升装置驱动该滑台沿该滑台轨道垂直移动；卷装承接机构，设置于该滑台，包括水平设置的承接杆和驱动该承接杆沿轴向移动的前探装置，该承接杆通过该前探装置与该滑台活动连接；卷装推出机构，设置于该承接杆，包括套在该承接杆上的推环，及驱动该推环相对于该卷装承接杆前后运动的推环驱动装置；控制机构，分别与该回转机构、该水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接。

进一步的，该车体为双立柱架体结构，立柱垂直于水平面，两条该立柱之间至少设置有上横梁和下横梁，其中该回转机构和该滑台驱动装置设置于该上横梁，该导向装置设置于该下横梁，该滑台轨道设置于该立柱。

优选的，该行走驱动装置为行走轮装置，该车体通过该行走轮装置悬挂于该天轨上，并由该行走轮装置驱动进行水平移动。

优选的，该水平行走机构还包括用于控制该车体的水平行走范围的车体行程传感器，设置于该行走驱动装置。

进一步的，该地轨为导向槽，该导向装置插入该导向槽，以对该车体进行垂直于行走方向的倾斜误差补偿。

优选的，该提升装置为伺服电机驱动的提升吊带装置。

优选的，该滑台驱动装置还包括用于控制该滑台的垂直滑动范围的滑台位移传感器，设置于该滑台。

进一步的，该前探装置包括承接杆驱动装置和水平设置的承接杆导轨，该承接杆驱动装置和该承接杆导轨固定连接于该滑台，该承接杆驱动装置驱动该承接杆沿该承接杆导轨水平移动。

优选的，该前探装置还包括承接杆到位传感器，设置于该承接杆上。

优选的，该推环驱动装置为伺服电机驱动的链条装置，该链条装置的链条设置于该承接杆内。

优选的，还包括用于探测人体或物体的防撞扫描仪，设置于该立柱下部。

附图说明

图1A、1B是本发明的卷装转运车结构示意图。

图2是本发明的卷装转运车的卷装承接机构和卷装推出机构的结构示意图。

图3是本发明的卷装转运车的车体回转机构结构示意图。

图4A、4B、4C、4D是本发明的卷装转运系统结构示意图。

图5是本发明的卷装转运系统的控制装置结构示意图。

图6是本发明的卷装转运方法流程图。

其中，附图标记为：

1：卷绕机 2、2-1、2-2：卷装转运车

3：纱车 4：控制装置

5：卷装 11：卷绕轴

21：车体 211：立柱

212：上横梁 213：下横梁

22：水平行走机构 221：行走驱动装置

222：导向装置 223：天轨

224：地轨 225：车体行程传感器

23：提升滑台机构 231：滑台

232：滑台轨道 233：提升装置

234：滑台位移传感器 24：卷装承接机构

241：承接杆 242：前探装置

243：承接杆到位传感器 25：卷装推出机构

251：推环 252：推环驱动装置

26：车体回转机构 261：回转装置

261-1：从动齿轮 261-2：主动齿轮

262：回转驱动装置 27：控制机构

28：防撞扫描仪 P1：转运工位

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式做出进一步的详细说明，所描述的实施例仅仅是本发明的一种实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明的保护范围。

本发明的卷装转运系统是一种全自动系统，旨在实现化纤行业卷装由成型区到下一工序的自动输送，以改善化纤生产工艺，控制设备成本，减劳动力及降低工人劳动强度。本发明的卷装转运车采用回转模式，主要是为了解决一轴卷装的整体换向，因为有的卷装为AB不同两面，目前在装车时通常需要人工或机械将卷装一个个单独换向，而采用回转模式的卷装转运车，则可通过一个通道内两台卷装转运车实现一轴卷装整体换向，然后或由卷装转运车直接装车，或将卷装放在卷装暂存台上。两台卷装转运车可以将一台设置为主要负责承接卷装，另一台则设置为主要负责卷装的装车，两个对接实现整轴卷装换向。而在一些卷绕机车间空间面积受限的情况中，由于卷绕机之间通道太窄，采用两条轨道时，不同轨道上的卷装转运车之间相互干扰，因而行走时卷装转运车要转90°，以节省空间。

图1A、1B是本发明的卷装转运车结构示意图。如图1A、1B所示，本发明的卷装转运车采用天车结构，包括车体21、水平行走机构22、提升滑台机构23、卷装承接机构24、卷装推出机构25、车体回转机构26和控制机构27，车体21为双立柱架体结构，包括立柱211、上横梁212和下横梁213，立柱211垂直于水平面，立柱211之间设置有上横梁212和下横梁213，回转机构的回转装置261和提升滑台机构的提升装置233设置于上横梁212上，水平行走机构的导向装置222设置于下横梁213上，滑台轨道232设置于立柱211上；立柱211之间还可以设置一个或多个加强梁，以增强车体21的结构强度；车体回转机构26包括回转装置261和回转驱动装置262，回转驱动装置262设置于水平行走机构的行走驱动装置221上；水平行走机构包括行走驱动装置221、导向装置222、与行走驱动装置221对应设置的天轨223、与导向装置222对应设置的地轨224，整个卷装转运车通过行走驱动装置221悬挂在天轨223上，并由行走驱动装置221驱动沿天轨223移动，行走驱动装置221与天轨223相配合、导向装置222与地轨224相配合，使车体保持垂直状态，并可以减小因天轨223和地轨224平行度误差而导致的侧向力；于本实施例中，行走驱动装置221为行走轮装置，包括1个主动轮，1个从动轮及8组导向轮，通过C型结构将车体挂于天轨223上并提供水平驱动，主动轮以伺服电机驱动，以满足车体水平方向运动误差处于5毫米以内的精度要求；为方便成型区内丝车的顺畅运行，地轨224采用了不凸出地面的地轨槽，且地轨槽为窄槽，槽宽不大于2厘米，导向装置222的导向部分插入地轨槽以起到导向和补偿误差的作用。

提升滑台机构包括滑台231、滑台轨道232和提升装置233，滑台231是卷装承接机构和卷装推出机构的安装平台，滑台轨道232设置于立柱211上，滑台231在提升装置233的驱动下沿滑台轨道232上下移动，带动卷装承接机构24和卷装推出机构25上下移动，使卷装承接机构24可以在垂直方向上对准卷绕机以承接卷装；于本实施例中，提升装置233采用伺服电机驱动的两组卷轴加提升吊带方式对滑台231进行提升操作，满足滑台231垂直滑动误差处于5毫米以内的精度要求，并达到简化结构、降低噪声、使运行更加平稳以及降低设备成本的效果；提升机构也可以采用其他直线驱动方式，例如是钢丝绳提升方式、铰链提升方式、直线电机提升方式或螺杆滑块提升方式等，本发明并不以此为限。

控制机构26采用常用的PLC控制器，通过接收控制装置发出的控制信号对水平行走机构22、提升滑台机构23、卷装承接机构24、卷装推出机构25、车体回转机构26进行相应的控制。控制机构26设置于车体21下部的立柱211之间，也可以设置于其他不妨碍卷装转运车承接作业的位置，本发明并不以此为限。

图2是本发明的卷装转运车的卷装承接机构和卷装推出机构的结构示意图。如图2所示，卷装承接机构包括承接杆241和前探装置242，水平设置的承接杆241通过前探装置242连接在滑台231上，并在前探装置242的驱动下，在落丝操作中进行横移前探以承接卷装；承接杆241与滑台231以导轨滑块方式连接，前探装置242采用伺服电机驱动的齿轮齿条方式，或其他直线驱动方式，例如是直线电机、气缸活塞或螺杆滑块等，本发明并不以此为限；卷装推出机构包括推环251和推环驱动装置252，其中推环251套在承接杆241上，在推环驱动装置252的驱动下沿承接杆241轴向方向移动，以将挂载承接杆241上的卷装推出，根据不同的卷装转运系统，卷装转运车可以将承接杆241上的卷装逐一直接挂载纱车的挂丝位上，也可以将承接杆241上的卷装全部一次推送至卷装暂存台的暂存轴上。

为使承接操作更为精确，本发明的卷装转运车还设置了多个传感器，如图1A、1B所示，包括用于控制车体的水平行走范围的车体行程传感器225，设置于该行走驱动装置221上，用于控制滑台231垂直滑动范围的滑台位移传感器234，设置于立柱211上，用于控制承接杆241对接卷绕机的承接杆到位传感器243，设置于滑台231上内，以及用于探测人体或物体的防撞扫描仪27，设置于立柱211的下部，其中车体行程传感器225和滑台位移传感器234为行程开关，承接杆到位传感器243为接近开关，防撞扫描仪28为红外扫描仪或超声波扫描仪，以上传感器还可以为其他具备对应功能的传感器。

图3是本发明的卷装转运车的车体回转机构结构示意图。如图1A和图3所示，车体回转机构26包括回转装置261和回转驱动装置262，回转装置261设置于行走驱动装置221与上横梁212之间，车体21可在回转装置261的支撑下进行旋转轴垂直于水平面的回转，以在一条轨道(天轨+地轨)下对轨道两侧的卷绕机进行落丝操作，或一条轨道(天轨+地轨)下使用两台悬挂式单轴回转卷装转运车对接进行一轴卷装的换向操作；回转驱动装置262则通过驱动回转装置261转动以驱动车体沿铅垂轴转动；于本实施例中，回转装置261为齿轮传动结构，回转装置261的从动齿轮261-1与车体21固定连接，与行走驱动装置221活动连接，从动齿轮261-1的轴线与车体21的铅锤旋转轴重合，回转装置261的主动齿轮261-2连接回转驱动装置262的输出轴，通过将回转驱动装置262输出的扭矩传递给从动齿轮261-1，以驱动车体21回转。

本发明还提出一种卷装转运系统，设置于卷绕机与纱车之间。图4A、4B、4C、4D是本发明的卷装转运系统结构示意图。如图4A所示，本发明的卷装转运系统包括：卷绕机1、卷装转运车2、纱车3和控制装置4，其中纱车3设置于转运工位P1，卷装转运车2在控制装置4的控制下，与卷绕机1对接，承接卷装5，将卷装5输送至转运工位P1，并逐一挂载纱车3的挂丝位上。本发明的卷装转运系统还可以为其他变形结构形式，以应用于不同场景，例如为提高卷装的承接效率使用一台卷装转运车2作为专用的装车机器人，当作为装车机器人的卷装转运车2往纱车3上挂载卷装5时，其他卷装转运车2则可以继续进行卷装承接操作，以提高承接操作效率；又例如还可以在纱车3之前设置缓存台，以提高系统的转运效率，本发明并不以此为限。如图4B所示，在一些具有不同两面的卷装的生产中，需要将卷装进行换向操作，例如设置至少两台卷装转运车2-1和2-2，由卷装转运车2-1从卷绕轴11上承接卷装5，推送到卷装转运车2-2的承接杆241上，以完成卷装换向操作。如图4C所示，系统采用单轨模式，即在一条轨道(天轨+地轨)的两侧设置卷绕机，每台卷装转运车2可以对轨道两侧的卷绕机1都进行卷装承接操作，以缩小生产区域占地面积，减少设备投入，降低成本。如图4D所示，系统采用双轨模式，即在两条相距很近的轨道(天轨+地轨)两侧设置卷绕机，并设置两台或两台以上的卷装转运车2，卷装转运车2-2对其对应的卷绕机1进行卷装承接操作后，旋转90°后进行转运，以避开另一条轨道上的卷装转运车2-1，如此可以在缩小生产区域占地面积的同时，提高转运效率。

图5是本发明的卷装转运系统的控制装置结构示意图。如图5所示，控制装置4分别与卷绕机1、卷装转运车2、纱车3和装车机器人5通讯连接，通过接收卷绕机1的信号控制卷装转运车2、纱车3和装车机器人5进行卷装承接转运操作，且对卷装转运车2的控制操作，是通过卷装转运车2的控制机构27分别控制卷装转运车2沿天轨的水平移动和绕自身的回转运动，及滑台沿滑台轨道的垂直移动、承接杆与卷绕机对接的前探、推出承接杆上卷装动作等。

图6是本发明的卷装转运方法流程图。如图6所示，本发明的卷装转运方法具体包括：

步骤S1，对卷绕机进行工位编号，并对卷绕机的卷绕轴进行轴位编号，将每一个卷绕机对应的工位编号和其卷绕轴的轴位编号存储至控制装置；例如按位置将卷绕机编号为001、002……按卷绕方向将卷绕机001中的卷绕轴编号为0010、0011……

步骤S2，将卷装纸管按卷绕方向装填至卷绕机，进行卷绕操作；以卷装上丝线丝尾位置对应的端面为A面，双轴卷绕机的两个卷绕轴成为一组，一个卷绕轴顺时针卷绕，另一个卷绕轴则逆时针卷绕，使每组卷绕轴总是卷绕出一轴A面朝向卷绕轴入口端的卷装，同时卷绕出一轴A面背向卷绕轴入口端的卷装，的每组的卷绕轴卷绕出的卷装头尾反向，其中一轴卷装的A面会都朝向卷绕轴开口端，另一轴卷装的A面则会都背向卷绕轴开口端；

步骤S3，卷装转运车进行卷装承接操作；具体包括：

步骤S31，当卷绕机的状态监测装置监测到卷绕机的卷绕轴上卷满卷装后，发出满卷信号；

步骤S32，控制装置根据满卷信号，确定卷满卷装的卷绕机的工位；控制离卷满卷装的卷绕机最近的卷装转运车运行到与卷绕机的对接位置；

步骤S33，卷装转运车将承接杆调整为初始方向，并与该卷绕机对接；

步骤S34，卷绕机将卷绕轴上的卷装推送至该卷装转运车的承接杆上；

步骤S35，根据所承接卷绕轴的编号，确定承接杆上的卷装是否为正向，若为正向，则进行步骤S5，若为反向，则进行步骤S4；

步骤S4，对卷装装运车的承接杆上的整轴卷装进行换向操作，具体包括：

步骤S41，承接有卷装的卷装转运车(第一卷装转运车)将承接有卷装的承接杆转至与轨道水平方向；于本发明实施例中，卷装转运车的承接杆(第一承接杆)在与卷绕机的卷绕轴对接时，承接杆平行于水平面并垂直于卷装转运车轨道(即第一初始方向)，在进行换向时，需要将承接杆水平转至与卷装转运车轨道平行方向(即第一换向方向)；

步骤S42，进行换向操作的卷装转运车(第二卷装转运车)运行到第一卷装转运车的旁边(换向位置)，并将自身的承接杆(第二承接杆)转至与第一承接杆相对的方向(第二换向方向)，此时第一承接杆与第二承接杆处于一条平行于卷装转运车轨道的直线上；

步骤S43，第一卷装转运车与第二卷装转运车对接，此时第一承接杆与第二承接杆头头相连，将第一承接杆上的卷装整轴推送至第二承接杆上；

步骤S44，将第一承接杆上的卷轴推送给第二承接杆后，第一卷装转运车将第一承接杆转回第一初始方向，并进行下一轮卷装承接操作；

步骤S45，第二卷装转运车则运行至与纱车的对接位置，将第二承接杆沿水平面由第二换向方向转至与纱车对接的方向(第二初始方向)；这里第二初始方向平行于水平面并垂直于卷装转运车轨道，根据卷绕机、纱车的布置位置，与第一初始方向同向或相向；

步骤S5，第一卷装转运车或第二卷装转运车运行至转运工位，与纱车对接，将卷装逐一挂到纱车的挂纱位上。

具体来说，以图4B中的卷装转运系统为例，卷装转运车工作流程为：成型区的单台卷绕机1卷满卷装后，由卷绕机1向控制装置4发出卷装可以装车信号，控制装置4根据就近或者先后原则给卷装转运车2-2发出指令，卷装转运车2-2按要求运行到指定的卷绕机1位置，承接杆241伸出，同时给卷绕机1发出就位信号，卷绕机1将整组纱锭自动推出，到位后给控制装置4发出完成信号，卷装转运车2-2的承接杆241收回，并给卷绕机1发送接送完成信号，卷装转运车2-2完成一轮卷装承接作业，并进行卷装换向作业或卷装装车作业；其中控制装置4控制卷装转运车2-2进行旋转，将承接杆241指向卷装转运车2-1的方向，并控制卷装转运车2-1页进行旋转，将承接杆241指向卷转转运车2-2的方向，卷装转运车2-1与卷装转运车2-2对接，将卷装5由卷转转运车2-2推送至卷转转运车2-1的承接杆241上，完成一轮卷装换向作业；卷转转运车2-1运行到转运工位P1，与纱车3对接，将转运杆241上的卷装依次挂在纱车3上，完成一轮卷装装车作业。

本发明实施例还提供一种可读存储介质。本发明的可读存储介质存储有可执行指令，可执行指令被控制装置的处理器执行时，实现上述卷装转运方法。本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分步骤可通过程序来指令相关硬件(例如处理器)完成，所述程序可以存储于可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。上述实施例的全部或部分步骤也可以使用一个或多个集成电路来实现。相应地，上述实施例中的各步骤的控制可以采用硬件的形式实现，例如通过集成电路来实现其相应功能，也可以采用软件功能模块的形式实现，例如通过处理器执行存储于存储器中的程序/指令来实现其相应功能。本发明实施例不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。

本发明的描述和应用是说明性的，并非想将本发明的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚，在不脱离本发明的精神或本质特征的情况下，本发明可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (17)

1.一种卷装转运方法，其特征在于，包括：

卷装卷绕步骤，将卷装纸管按卷绕方向装填至卷绕机，进行卷装卷绕操作；

卷装承接步骤，当卷绕机发出满卷信号，第一卷装转运车承接该卷绕机的卷装；根据该卷装的方向，进行卷装换向步骤或卷装装车步骤；

卷装换向步骤，第二卷装转运车承接该第一卷装转运车上整轴的卷装，以对卷装进行换向，并进行卷装装车步骤；

卷装装车步骤，该第一卷装转运车或该第二卷装转运车将卷装逐一挂在纱车上。

2.如权利要求1所述的卷装转运方法，其特征在于，该卷装换向步骤具体包括：

该第一卷装转运车承接卷装后，将第一承接杆沿水平面由第一初始方向转至第一换向方向；

该第二卷装转运车运行到换向位置，并将第二承接杆转至与该第一换向方向对向的第二换向方向；

该第一卷装转运车与该第二卷装转运车对接，将该第一承接杆上的整轴卷装推送至该第二承接杆上；

该第一卷装转运车将该第一承接杆沿水平面由该第一换向方向转回该第一初始方向，并进行下一轮卷装承接操作；

该第二卷装转运车运行至与纱车的对接位置，将承接有卷装的该第二承接杆沿水平面由该第二换向方向转至第二初始方向，以进行装车操作。

3.如权利要求1所述的卷装转运方法，其特征在于，该卷装卷绕步骤之前，还包括：

初始化步骤，对卷绕机进行工位编号，对每一卷绕机的卷绕轴进行轴位编号，将每一卷绕机对应的工位编号及每一卷绕轴对应的轴位编号存储至控制装置。

4.如权利要求3所述的卷装转运方法，其特征在于，该卷装承接步骤包括：

当卷绕机的状态监测装置监测到卷绕机的卷绕轴上卷满卷装时，卷绕机发出该满卷信号；

确定满卷状态的卷绕机的工位编号，以离该卷绕机最近的卷装转运车为第一卷装转运车，驱动该第一卷装转运车运行到该卷绕机的对接位置；

该第一卷装转运车将第一承接杆调整为第一初始方向，与该卷绕机对接；

卷绕机将卷绕轴上的卷装推送至该第一承接杆上，并确定卷装所在卷绕轴的轴位编号，以判断进行卷装换向步骤或卷装装车步骤。

5.一种可读存储介质，存储有可执行指令，该可执行指令用于执行如权利要求1～4任一项所述的卷装转运方法。

6.一种卷装转运系统，设置于卷绕机与纱车之间，用于将卷装从该卷绕机上取下并挂到该纱车上，其特征在于，包括：

至少两个卷装转运车，运行于该卷绕机与该纱车之间；以及

控制装置，与该卷装转运车通信连接，包括如权利要求5所述的可读存储介质，该控制装置调取并执行该可读存储介质中的可执行指令，以控制该卷装转运车进行卷装承接操作和卷装装车操作。

7.如权利要求6所述的卷装转运系统，其特征在于，该卷装转运车包括：

车体；

回转机构，包括设置于该车体顶部的回转装置和回转驱动装置；

水平行走机构，包括通过该回转机构与该车体活动连接的行走驱动装置、设置于该车体底部的导向装置、支撑该车体悬挂并与该行走驱动装置相配合的天轨，及与该导向装置相配合的地轨；

提升滑台机构，设置于该行走驱动装置，包括滑台、垂直于水平面的滑台轨道和提升装置，该滑台轨道和该提升装置与该车体固定连接，该提升装置驱动该滑台沿该滑台轨道垂直移动；

卷装承接机构，设置于该滑台，包括水平设置的承接杆和驱动该承接杆沿轴向移动的前探装置，该承接杆通过该前探装置与该滑台活动连接；

卷装推出机构，设置于该承接杆，包括套在该承接杆上的推环，及驱动该推环相对于该卷装承接杆前后运动的推环驱动装置；

控制机构，分别与该回转机构、该水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接。

8.如权利要求7所述的卷装转运系统，其特征在于，该车体为双立柱架体结构，立柱垂直于水平面，两条该立柱之间至少设置有上横梁和下横梁，其中该回转机构和该滑台驱动装置设置于该上横梁，该导向装置设置于该下横梁，该滑台轨道设置于该立柱。

9.如权利要求7所述的卷装转运系统，其特征在于，该行走驱动装置为行走轮装置，该车体通过该行走轮装置悬挂于该天轨上，并由该行走轮装置驱动进行水平移动。

10.如权利要求7所述的卷装转运系统，其特征在于，该水平行走机构还包括用于控制该车体的水平行走范围的车体行程传感器，设置于该行走驱动装置。

11.如权利要求7所述的卷装转运系统，其特征在于，该地轨为导向槽，该导向装置插入该导向槽，以对该车体进行垂直于行走方向的倾斜误差补偿。

12.如权利要求7所述的卷装转运系统，其特征在于，该提升装置为伺服电机驱动的提升吊带装置。

13.如权利要求7所述的卷装转运系统，其特征在于，该滑台驱动装置还包括用于控制该滑台的垂直滑动范围的滑台位移传感器，设置于该滑台。

14.如权利要求7所述的卷装转运系统，其特征在于，该前探装置包括承接杆驱动装置和水平设置的承接杆导轨，该承接杆驱动装置和该承接杆导轨固定连接于该滑台，该承接杆驱动装置驱动该承接杆沿该承接杆导轨水平移动。

15.如权利要求14所述的卷装转运系统，其特征在于，该前探装置还包括承接杆到位传感器，设置于该承接杆上。

16.如权利要求7所述的卷装转运系统，其特征在于，该推环驱动装置为伺服电机驱动的链条装置，该链条装置的链条设置于该承接杆内。

17.如权利要求8所述的卷装转运系统，其特征在于，还包括用于探测人体或物体的防撞扫描仪，设置于该立柱下部。

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