CN115744643B - 一种自动化双梁桥式机械手起重机及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动化双梁桥式机械手起重机及其使用方法，包括纵向移动的行走行车、在行走行车上横向移动的横移小车以及竖向滑接在横移小车上的升降架，升降架上竖向滑接有上夹紧架，所述升降架下端固接有位于上夹紧架下方的下夹紧架，所述下夹紧架的一侧与升降架固接，所述横移小车上装有驱动升降架升降的升降驱动，所述升降架上装有驱动上夹紧架升降的夹紧驱动，本发明的升降架在车间内实现纵向、横向和竖向的移动，从而实现工件的搬运，下夹紧架的一侧与升降架固接从而形成类似钩子的结构，从而将环形件勾起，通过两个下夹紧臂反向摆动实现工件的左右定位，然后通过夹紧驱动带动上夹紧架下移实现环形件的夹紧，防止移动运输过程中的晃动脱落。

Description

一种自动化双梁桥式机械手起重机及其使用方法

技术领域

本发明涉及其中机械领域，具体是指一种自动化双梁桥式机械手起重机及其使用方法。

背景技术

在热处理车间，环形件的热处理需要经常进行搬运，大重量的环形件的搬运无法使用人工搬运，只能通过行车吊装，在吊装时还是需要通过吊装线缆绕过环形件后进行吊装，吊装工序复杂，且需要人工将吊装线缆绕过环形件，存在安全隐患。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种自动化双梁桥式机械手起重机及其使用方法，专门用于环形件热处理前后的吊装，通过夹紧环形件实现环形件的固定。

本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种自动化双梁桥式机械手起重机，包括纵向移动的行走行车、在行走行车上横向移动的横移小车以及竖向滑接在横移小车上的升降架，所述升降架上竖向滑接有上夹紧架，所述升降架下端固接有位于上夹紧架下方的下夹紧架，所述下夹紧架的一侧与升降架固接，所述横移小车上装有驱动升降架升降的升降驱动，所述升降架上装有驱动上夹紧架升降的夹紧驱动；所述上夹紧架的一侧固接有第一导套，另一侧固接有第二导套，所述升降架上固接有竖向穿过第一导套的第一导杆以及竖向穿过第二导套的第二导杆，所述第一导杆的下端低于第二导杆的下端，所述第一导杆设置有两个，所述下夹紧架包括分别安装在两个第一导杆下端的两个下夹紧臂，下夹紧臂的一端与第一导杆转动连接且转轴竖向设置，下夹紧臂两端的上端面均固接有挡块，还包括驱动两个下夹紧臂反向摆动的摆动驱动。

本方案中的行走行车纵向移动，横移小车在行走行车上横向移动，升降驱动带动升降架升降，从而带动升降架在车间内实现纵向、横向和竖向的移动，第一导套和第二导套分别套在第一导杆和第二导杆上，从而实现上夹紧架的上下滑动，同时第一导杆的下端低于第二导杆的下端，从而实现了第一导杆的下端与下夹紧架的一侧固接，下夹紧架的一侧与升降架固接从而形成类似钩子的结构，从而将环形件勾起，通过两个下夹紧臂反向摆动实现工件的左右定位，然后通过夹紧驱动带动上夹紧架下移实现环形件的夹紧，防止移动运输过程中的晃动脱落。

作为优化，所述摆动驱动包括竖向滑接在第一导杆上的滑动套以及套在第一导杆上的弹簧，所述弹簧设置在滑动套和第一导套之间，所述滑动套的下端面固接有多个周向均布的上驱动块，所述下夹紧臂上端面固接有与上驱动块适配的下支撑块，所述上驱动块的下端面为斜面，下支撑块的上端与上驱动块的斜面贴合。本方案中的第一导套向下移动时，下压滑动套使滑动套向下滑动，通过上驱动块下端面的斜面推动下夹紧臂绕第一导杆摆动，从而实现两个下夹紧臂反向摆动。

作为优化，所述下支撑块的上端面为斜面且与上驱动块的斜面贴合。本方案中下支撑块的上端面为斜面从而与上驱动块的斜面贴合，更好的推动下夹紧臂摆动。

作为优化，两个下夹紧臂之间连接有拉簧，两个下夹紧臂互相靠近的一侧均固接有限位挡杆，两个限位挡杆适配。本方案中的拉簧拉动两个下夹紧臂实现复位，两个限位挡块起到限位作用。

作为优化，所述行走行车包括行走梁、安装在行走梁上的行走轮以及驱动行走轮旋转的行走电机，所述行走轮支撑在固定的行走轨道上。本方案中的行走电机带动行走轮在行走轨道上移动，实现了行走梁的纵向移动。

作为优化，所述横移小车包括横移架、安装在横移架上的横移轮以及驱动横移轮旋转的横移电机。本方案中的横移电机带动横移轮在行走行车上行走，从而实现横移架的横向移动。

作为优化，所述升降驱动包括安装在横移小车上的升降电机和钢丝绳卷筒，所述钢丝绳卷筒的钢丝绳与升降架连接。本方案中升降电机带动钢丝绳卷筒旋转实现了升降架的升降。

作为优化，所述夹紧驱动包括竖向的夹紧油缸，所述夹紧油缸的上端与升降架连接，夹紧油缸的下端与上夹紧架连接。本方案中的夹紧油缸带动上夹紧架实现升降夹紧。

作为优化，所述上夹紧架的下端面可拆卸固接有水平的上夹紧板，下夹紧臂的上端面可拆卸固接有水平的下夹紧板。本方案中上夹紧板和下夹紧板与工件直接接触，可拆卸连接可以便于更换。

一种自动化双梁桥式机械手起重机的使用方法，包括如下步骤：

a、行走行车纵向移动，横移小车在行走行车上横向移动，升降驱动带动升降架升降，从而带动升降架在车间内实现纵向、横向和竖向的移动；

b、升降架移动到物料处，下夹紧架的一侧与升降架固接从而形成类似钩子的结构，通过升降架下降到环形件等高的位置，然后通过行走行车的移动，使下夹紧架插入环形件中，环形件位于下夹紧臂两端的挡块之间；

c、通过夹紧驱动带动上夹紧架下移，上夹紧架的第一导套向下移动时通过弹簧下压滑动套使滑动套向下滑动，通过上驱动块下端面的斜面推动下夹紧臂绕第一导杆摆动，从而实现两个下夹紧臂向外反向摆动，使下夹紧臂两端的挡块夹紧环形件的两端；

d、同时通过夹紧驱动带动上夹紧架下移实现环形件的夹紧，防止移动运输过程中的晃动脱落；

e、最后通过升降电机带动下夹紧架上升，从而将环形件勾起。

本发明的有益效果为：本发明的一种自动化双梁桥式机械手起重机及其使用方法，通过行走行车纵向移动，横移小车在行走行车上横向移动，升降驱动带动升降架升降，从而带动升降架在车间内实现纵向、横向和竖向的移动，下夹紧架的一侧与升降架固接从而形成类似钩子的结构，从而将环形件勾起，然后通过夹紧驱动带动上夹紧架下移实现环形件的夹紧，防止移动运输过程中的晃动脱落。

附图说明

图1为本发明正视图；

图2为本发明俯视图；

图3为本发明侧视图；

图4为本发明升降架的侧视图；

图5为本发明升降架的俯视图；

图6为本发明升降架的下端局部侧视图；

图7为本发明下夹紧架俯视图；

图8为本发明下夹紧架另一状态俯视图；

图9为本发明滑动套底部结构示意图；

图中所示：

1、行走梁，2、行走轨道，3、行走轮，4、行走电机，5、横移架，6、横移轮，7、横移电机，8、升降电机，9、升降导轨，10、升降架，11、升降导轮，12、第一导杆，13、第二导杆，14、夹紧油缸，15、第一导套，16、第二导套，17、上夹紧架，18、上夹紧板，19、下夹紧架，20、挡块，21、下夹紧板，22、下夹紧臂，23、下支撑块，24、滑动套，25、上驱动块，26、弹簧，27、拉簧，28、限位挡杆。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

如图1~9所示，本发明的一种自动化双梁桥式机械手起重机，包括纵向移动的行走行车、在行走行车上横向移动的横移小车以及竖向滑接在横移小车上的升降架10。

所述行走行车包括行走梁1、安装在行走梁1上的行走轮3以及驱动行走轮3旋转的行走电机4，所述行走梁1横跨整个车间，所述行走轮3支撑在固定的行走轨道2上，行走轨道2分别设置在车间的两侧墙壁上，且行走轨道2的长度覆盖整个车间长度，从而实现了整个车间物料的搬运。

行走梁1行走方向的两侧均装有缓冲器，起到行走到端部时的缓冲作用。

所述横移小车包括横移架5、安装在横移架5上的横移轮6以及驱动横移轮6旋转的横移电机7。所述行走梁1上固接有横移轨道，所述横移轮6行走在横移轨道上，从而实现了横移架5的横向移动。

升降架10为方形的架体，四角安装有升降导轮11，所述横移架5上固接有4条升降导轨9，4个升降导轮11竖向行走在4条升降导轨9上，从而实现了升降架的竖向导向。

所述横移小车上装有驱动升降架10升降的升降驱动，所述升降驱动包括安装在横移小车上的升降电机8和钢丝绳卷筒，所述钢丝绳卷筒的钢丝绳与升降架10连接，从而通过钢丝绳卷筒实现了升降架10的升降，从而带动物料升降。

所述升降架10上竖向滑接有上夹紧架17，所述升降架10下端固接有位于上夹紧架17下方的下夹紧架19，所述下夹紧架19的一侧与升降架10固接，为了实现上夹紧架17的竖向滑接，所述上夹紧架17的一侧固接有第一导套15，另一侧固接有第二导套16，所述升降架10上固接有竖向穿过第一导套15的第一导杆12以及竖向穿过第二导套16的第二导杆13，第一导套15和第二导套16上均装有油嘴，用来注入润滑油。

所述第一导杆12的下端低于第二导杆13的下端，且第一导杆12的下端与下夹紧架19的一侧固接，从而使物料进入下夹紧架19和上夹紧架17之间。

所述升降架10上装有驱动上夹紧架17升降的夹紧驱动。所述夹紧驱动包括竖向的夹紧油缸14，所述夹紧油缸14的上端与升降架10连接，夹紧油缸14的下端与上夹紧架17连接。

所述第一导杆12设置有两个，所述下夹紧架19包括分别安装在两个第一导杆12下端的两个下夹紧臂22，下夹紧臂22的一端与第一导杆12转动连接且转轴竖向设置，下夹紧臂22两端的上端面均固接有挡块20，还包括驱动两个下夹紧臂22反向摆动的摆动驱动。两个下夹紧臂22初始状态时平行设置，当下夹紧臂22插入环形件时，由于两个挡块20的间距大于环形件的长度，因此环形件可以轴向移动，通过两个下夹紧臂22反向向外摆动，下夹紧臂22与环形件的中心轴呈一定的夹角，使同一个下夹紧臂22两端的挡块20夹紧环形件的两端 。

摆动驱动包括竖向滑接在第一导杆12上的滑动套24以及套在第一导杆12上的弹簧26，所述弹簧26设置在滑动套24和第一导套15之间，第一导套15的下移可以通过弹簧下压滑动套24。

如图9所示，所述滑动套24的下端面固接有多个周向均布的上驱动块25，所述下夹紧臂22上端面固接有与上驱动块25适配的下支撑块23，所述上驱动块25的下端面为斜面，下支撑块23的上端与上驱动块25的斜面贴合。本实施例中下支撑块23的上端面为斜面且与上驱动块25的斜面贴合。由于滑动套24无法旋转，因此当滑动套24下压下支撑块23时，由于斜面的作用，带动下夹紧臂22左右摆动。

两个下夹紧臂22之间连接有拉簧27，拉簧27起到复位作用，两个下夹紧臂22互相靠近的一侧均固接有限位挡杆28，两个限位挡杆28适配，，限位挡杆28起到复位时的限位作用，从而使两个下夹紧臂22无法继续向内摆动。

所述上夹紧架17的下端面可拆卸固接有水平的上夹紧板18，下夹紧臂22的上端面可拆卸固接有水平的下夹紧板21，本实施例中的上夹紧板18和下夹紧板21均通过螺栓实现可拆卸连接。

一种自动化双梁桥式机械手起重机的使用方法，包括如下步骤：

a、行走行车纵向移动，横移小车在行走行车上横向移动，升降驱动带动升降架升降，从而带动升降架在车间内实现纵向、横向和竖向的移动；

b、升降架移动到物料处，下夹紧架的一侧与升降架固接从而形成类似钩子的结构，通过升降架下降到环形件等高的位置，然后通过行走行车的移动，使下夹紧架插入环形件中，环形件位于下夹紧臂两端的挡块之间；

c、通过夹紧驱动带动上夹紧架下移，上夹紧架的第一导套向下移动时通过弹簧下压滑动套使滑动套向下滑动，通过上驱动块下端面的斜面推动下夹紧臂绕第一导杆摆动，从而实现两个下夹紧臂向外反向摆动，使下夹紧臂两端的挡块夹紧环形件的两端；

d、同时通过夹紧驱动带动上夹紧架下移实现环形件的夹紧，防止移动运输过程中的晃动脱落；

e、最后通过升降电机带动下夹紧架上升，从而将环形件勾起。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本发明的技术方案并非是对本发明的限制，参照优选的实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本发明的宗旨，也应属于本发明的权利要求保护范围。

Claims (10)

1.一种自动化双梁桥式机械手起重机，其特征在于：包括纵向移动的行走行车、在行走行车上横向移动的横移小车以及竖向滑接在横移小车上的升降架（10），所述升降架（10）上竖向滑接有上夹紧架（17），所述升降架（10）下端固接有位于上夹紧架（17）下方的下夹紧架（19），所述下夹紧架（19）的一侧与升降架（10）固接，所述横移小车上装有驱动升降架（10）升降的升降驱动，所述升降架（10）上装有驱动上夹紧架（17）升降的夹紧驱动；所述上夹紧架（17）的一侧固接有第一导套（15），另一侧固接有第二导套（16），所述升降架（10）上固接有竖向穿过第一导套（15）的第一导杆（12）以及竖向穿过第二导套（16）的第二导杆（13），所述第一导杆（12）的下端低于第二导杆（13）的下端，所述第一导杆（12）设置有两个，所述下夹紧架（19）包括分别安装在两个第一导杆（12）下端的两个下夹紧臂（22），下夹紧臂（22）的一端与第一导杆（12）转动连接且转轴竖向设置，下夹紧臂（22）两端的上端面均固接有挡块（20），还包括驱动两个下夹紧臂（22）反向摆动的摆动驱动。

2.根据权利要求1所述的一种自动化双梁桥式机械手起重机，其特征在于：所述摆动驱动包括竖向滑接在第一导杆（12）上的滑动套（24）以及套在第一导杆（12）上的弹簧（26），所述弹簧（26）设置在滑动套（24）和第一导套（15）之间，所述滑动套（24）的下端面固接有多个周向均布的上驱动块（25），所述下夹紧臂（22）上端面固接有与上驱动块（25）适配的下支撑块（23），所述上驱动块（25）的下端面为斜面，下支撑块（23）的上端与上驱动块（25）的斜面贴合。

3.根据权利要求2所述的一种自动化双梁桥式机械手起重机，其特征在于：所述下支撑块（23）的上端面为斜面且与上驱动块（25）的斜面贴合。

4.根据权利要求2所述的一种自动化双梁桥式机械手起重机，其特征在于：两个下夹紧臂（22）之间连接有拉簧（27），两个下夹紧臂（22）互相靠近的一侧均固接有限位挡杆（28），两个限位挡杆（28）适配。

5.根据权利要求1所述的一种自动化双梁桥式机械手起重机，其特征在于：所述行走行车包括行走梁（1）、安装在行走梁（1）上的行走轮（3）以及驱动行走轮（3）旋转的行走电机（4），所述行走轮（3）支撑在固定的行走轨道（2）上。

6.根据权利要求1所述的一种自动化双梁桥式机械手起重机，其特征在于：所述横移小车包括横移架（5）、安装在横移架（5）上的横移轮（6）以及驱动横移轮（6）旋转的横移电机（7）。

7.根据权利要求1所述的一种自动化双梁桥式机械手起重机，其特征在于：所述升降驱动包括安装在横移小车上的升降电机（8）和钢丝绳卷筒，所述钢丝绳卷筒的钢丝绳与升降架（10）连接。

8.根据权利要求1所述的一种自动化双梁桥式机械手起重机，其特征在于：所述夹紧驱动包括竖向的夹紧油缸（14），所述夹紧油缸（14）的上端与升降架（10）连接，夹紧油缸（14）的下端与上夹紧架（17）连接。

9.根据权利要求1所述的一种自动化双梁桥式机械手起重机，其特征在于：所述上夹紧架（17）的下端面可拆卸固接有水平的上夹紧板（18），下夹紧臂（22）的上端面可拆卸固接有水平的下夹紧板（21）。

10.一种权利要求2所述自动化双梁桥式机械手起重机的使用方法，包括如下步骤：

a、行走行车纵向移动，横移小车在行走行车上横向移动，升降驱动带动升降架升降，从而带动升降架在车间内实现纵向、横向和竖向的移动；

b、升降架移动到物料处，下夹紧架的一侧与升降架固接从而形成类似钩子的结构，通过升降架下降到环形件等高的位置，然后通过行走行车的移动，使下夹紧架插入环形件中，环形件位于下夹紧臂两端的挡块之间；

c、通过夹紧驱动带动上夹紧架下移，上夹紧架的第一导套向下移动时通过弹簧下压滑动套使滑动套向下滑动，通过上驱动块下端面的斜面推动下夹紧臂绕第一导杆摆动，从而实现两个下夹紧臂向外反向摆动，使下夹紧臂两端的挡块夹紧环形件的两端；

d、同时通过夹紧驱动带动上夹紧架下移实现环形件的夹紧，防止移动运输过程中的晃动脱落；

e、最后通过升降电机带动下夹紧架上升，从而将环形件勾起。

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