JPH0516090A - チヤツク装置 - Google Patents
チヤツク装置Info
- Publication number
- JPH0516090A JPH0516090A JP19352691A JP19352691A JPH0516090A JP H0516090 A JPH0516090 A JP H0516090A JP 19352691 A JP19352691 A JP 19352691A JP 19352691 A JP19352691 A JP 19352691A JP H0516090 A JPH0516090 A JP H0516090A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- arms
- operating member
- chuck device
- longitudinal direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 チヤック装置の構成を簡単にし、切削加工、
組立作業等を容易にすること、アームの回動操作が確実
にできるようにすることである。 【構成】 作動部材６を支持部材２に軸心長手方向に移
動自在に装着すると共に、少なくとも３本のアーム３を
支持部材２に該作動部材６を囲むよう放射状に装着し、
作動部材６を軸心長手方向に移動することにより各アー
ム３を同時に回動させるように構成してある。
組立作業等を容易にすること、アームの回動操作が確実
にできるようにすることである。 【構成】 作動部材６を支持部材２に軸心長手方向に移
動自在に装着すると共に、少なくとも３本のアーム３を
支持部材２に該作動部材６を囲むよう放射状に装着し、
作動部材６を軸心長手方向に移動することにより各アー
ム３を同時に回動させるように構成してある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は中空円筒状物の内周面を
押圧して把持するチヤック装置に関するものである。
押圧して把持するチヤック装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、中空円筒状物の内周面を押圧し
て把持する場合は、図４に示すような構成のチヤック装
置が使用されている。図中、３１はロボット等の可動腕
３０の端部に取付けた第１支持部材であり、流体シリン
ダー３３と第２支持部材３２が一体的に取付けてある。
３４は第２支持部材３２に軸心長手方向に移動自在に取
付けた作動部材であり、流体シリンダー３３のピストン
ロッド３３ａに連結具３５によって一体的に取付けてあ
る。そして、先端部が半球状に形成してある。３７は作
動部材３４を囲むよう放射状に第２支持部材３２に軸体
３６によって回動自在に取付けたアームであり、肩部３
７ａに作動部材３４の半球状部３４ａが接触している。
３８は第１支持部材３１に軸受３９によって移動自在に
取付けた杆体であり、端部が連結具４０とピン４１によ
ってアーム３７に連結してある。４２は該杆体３８に挿
着したバネであり、常時杆体３８を突出させてアーム３
７の先端把持部（図示せず）を（ロ）方向に回動する。
そして、流体シリンダー３３のピストンロッド３３ａと
共に、作動部材３４が突出するとアーム３７の先端把持
部（図示せず）が（イ）方向に向って回動して中空円筒
状物５０を内周面より押圧して把持し、作動部材３４が
引っ込むとアーム３７の先端把持部（図示せず）がバネ
４２の押圧力によって（ロ）方向に向って回動して中空
円筒状物５０の把持を解除する。
て把持する場合は、図４に示すような構成のチヤック装
置が使用されている。図中、３１はロボット等の可動腕
３０の端部に取付けた第１支持部材であり、流体シリン
ダー３３と第２支持部材３２が一体的に取付けてある。
３４は第２支持部材３２に軸心長手方向に移動自在に取
付けた作動部材であり、流体シリンダー３３のピストン
ロッド３３ａに連結具３５によって一体的に取付けてあ
る。そして、先端部が半球状に形成してある。３７は作
動部材３４を囲むよう放射状に第２支持部材３２に軸体
３６によって回動自在に取付けたアームであり、肩部３
７ａに作動部材３４の半球状部３４ａが接触している。
３８は第１支持部材３１に軸受３９によって移動自在に
取付けた杆体であり、端部が連結具４０とピン４１によ
ってアーム３７に連結してある。４２は該杆体３８に挿
着したバネであり、常時杆体３８を突出させてアーム３
７の先端把持部（図示せず）を（ロ）方向に回動する。
そして、流体シリンダー３３のピストンロッド３３ａと
共に、作動部材３４が突出するとアーム３７の先端把持
部（図示せず）が（イ）方向に向って回動して中空円筒
状物５０を内周面より押圧して把持し、作動部材３４が
引っ込むとアーム３７の先端把持部（図示せず）がバネ
４２の押圧力によって（ロ）方向に向って回動して中空
円筒状物５０の把持を解除する。
【０００３】上述の流体シリンダー３３には圧力調節
弁、電磁切替弁等を有する圧空供給用管（図示せず）が
連結してあり、制御装置からの動作指令信号、あるい
は、作業者の操作により圧空供給路が切り替えられる。
弁、電磁切替弁等を有する圧空供給用管（図示せず）が
連結してあり、制御装置からの動作指令信号、あるい
は、作業者の操作により圧空供給路が切り替えられる。
【０００４】上述のようなチヤック装置においては、各
アームを（ロ）方向に回動させ中空円筒状物の把持を解
除するために、各アーム３７に対応して杆体３８とバネ
４２が設置してあり、チヤック装置の構成が複雑である
ばかりでなく、各アーム毎に、アームの復帰装置を設置
しなければならず部品点数が非常に多くなる。また、各
アーム３７をバネ４２の押圧力によって杆体３８を移動
させてアーム３７を回動させるようになっているため、
杆体３８の摺動部、アーム３７の回動部等の潤滑不良、
あるいは、埃等の付着によって移動抵抗、回動抵抗が大
きくなってアーム３７の回動不良を発生するという問題
があり、さらに、作動部材３４が突出時にバネ４２が抗
力として作用するため、流体シリンダー３３の効率が低
下するという問題があった。
アームを（ロ）方向に回動させ中空円筒状物の把持を解
除するために、各アーム３７に対応して杆体３８とバネ
４２が設置してあり、チヤック装置の構成が複雑である
ばかりでなく、各アーム毎に、アームの復帰装置を設置
しなければならず部品点数が非常に多くなる。また、各
アーム３７をバネ４２の押圧力によって杆体３８を移動
させてアーム３７を回動させるようになっているため、
杆体３８の摺動部、アーム３７の回動部等の潤滑不良、
あるいは、埃等の付着によって移動抵抗、回動抵抗が大
きくなってアーム３７の回動不良を発生するという問題
があり、さらに、作動部材３４が突出時にバネ４２が抗
力として作用するため、流体シリンダー３３の効率が低
下するという問題があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】第１の課題は、チヤッ
ク装置の構成が複雑であり、部品点数が多いため、切削
加工、組立作業等に多くの時間を必要とするという点で
ある。
ク装置の構成が複雑であり、部品点数が多いため、切削
加工、組立作業等に多くの時間を必要とするという点で
ある。
【０００６】第２の課題は、アームの回動操作が確実に
できないという点である。
できないという点である。
【０００７】第３の課題は、流体シリンダーの効率が悪
いという点である。
いという点である。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１から第３の課題を解
決するために、作動部材を支持部材に軸心長手方向に移
動自在に装着すると共に、少なくとも３本のアームを支
持部材に前記作動部材を囲むよう放射状に装着し、作動
部材が軸心長手方向に移動することにより各アームを同
時に回動せしめる構成にしてある。
決するために、作動部材を支持部材に軸心長手方向に移
動自在に装着すると共に、少なくとも３本のアームを支
持部材に前記作動部材を囲むよう放射状に装着し、作動
部材が軸心長手方向に移動することにより各アームを同
時に回動せしめる構成にしてある。
【０００９】
【実施例】図１は本発明のチヤック装置の１実施例を示
す正面図、図２は図１におけるＺ−Ｚ矢視図であって、
図中、２はロボット等の可動腕１の端部に取付けた支持
部材であり、放射状に６箇所Ｌ字形のアーム３が軸体４
によって回動自在に取付けてある。該アーム３の先端把
持部３ｂには、緩衝用の合成ゴム、合成樹脂等のキヤッ
プ１２が接着材、あるいは、硫化、融着等により一体的
に取付けるのが好ましい。５はアーム３の肩部３ａに近
接した位置においてアームの片側、あるいは両側に突設
したピンである。該ピン５を使用せずアーム３自体に突
起を形成することもできる。６は支持部材２の軸心部に
軸心長手方向に移動自在に取付けた作動部材であり、先
端部６ａが半球状に形成してある。７は支持部材２に取
付けた流体シリンダーであり、ピストンロッド７ａが連
結具８によって作動部材６に一体的に取付けてある。９
は作動部材６の先端部６ａに螺着した捩子体であり、円
盤１０が軸心長手方向に移動できるように取付けてあ
る。該円盤１０にはアーム３の位置する箇所に該アーム
３が当接しないように凹状の溝１０ａが形成してある。
１１は捩子体９の頭部９ａと円盤１０の間に取付けたバ
ネであり、常時円盤１０を作動部材６の先端部６ａ側に
押圧する。
す正面図、図２は図１におけるＺ−Ｚ矢視図であって、
図中、２はロボット等の可動腕１の端部に取付けた支持
部材であり、放射状に６箇所Ｌ字形のアーム３が軸体４
によって回動自在に取付けてある。該アーム３の先端把
持部３ｂには、緩衝用の合成ゴム、合成樹脂等のキヤッ
プ１２が接着材、あるいは、硫化、融着等により一体的
に取付けるのが好ましい。５はアーム３の肩部３ａに近
接した位置においてアームの片側、あるいは両側に突設
したピンである。該ピン５を使用せずアーム３自体に突
起を形成することもできる。６は支持部材２の軸心部に
軸心長手方向に移動自在に取付けた作動部材であり、先
端部６ａが半球状に形成してある。７は支持部材２に取
付けた流体シリンダーであり、ピストンロッド７ａが連
結具８によって作動部材６に一体的に取付けてある。９
は作動部材６の先端部６ａに螺着した捩子体であり、円
盤１０が軸心長手方向に移動できるように取付けてあ
る。該円盤１０にはアーム３の位置する箇所に該アーム
３が当接しないように凹状の溝１０ａが形成してある。
１１は捩子体９の頭部９ａと円盤１０の間に取付けたバ
ネであり、常時円盤１０を作動部材６の先端部６ａ側に
押圧する。
【００１０】上述の流体シリンダー７には圧力調節弁、
電磁切替弁等を有する圧空供給用管（図示せず）が連結
してあり、制御装置からの動作指令信号、あるいは、作
業者の操作により供給路を切り替えて流体シリンダー７
に圧空を供給する。
電磁切替弁等を有する圧空供給用管（図示せず）が連結
してあり、制御装置からの動作指令信号、あるいは、作
業者の操作により供給路を切り替えて流体シリンダー７
に圧空を供給する。
【００１１】そして、圧空を流体シリンダー７に供給し
てピストンロッド７ａと共に作動部材６を突出すると、
図３に示すように作動部材６の先端部６ａの半球状部に
よって各アーム３の肩部３ａが押し下げられ、各アーム
３が軸体４を支点にして先端把持部３ｂが（イ）方向に
回動して中空円筒状物２０の内壁をキヤップ１２によっ
て押圧して把持する。次いで、流体シリンダー７に対す
る圧空の供給位置を変えてピストンロッド７ａと共に作
動部材６を引っ込めると、作動部材６の先端部に取り付
けた円盤１０の平面１０ｂによってピン５が持ち上げら
れ、各アーム３が軸体４を支点にして先端把持部３ｂが
（ロ）方向に回動して筒状物２０の把持を解除する。
てピストンロッド７ａと共に作動部材６を突出すると、
図３に示すように作動部材６の先端部６ａの半球状部に
よって各アーム３の肩部３ａが押し下げられ、各アーム
３が軸体４を支点にして先端把持部３ｂが（イ）方向に
回動して中空円筒状物２０の内壁をキヤップ１２によっ
て押圧して把持する。次いで、流体シリンダー７に対す
る圧空の供給位置を変えてピストンロッド７ａと共に作
動部材６を引っ込めると、作動部材６の先端部に取り付
けた円盤１０の平面１０ｂによってピン５が持ち上げら
れ、各アーム３が軸体４を支点にして先端把持部３ｂが
（ロ）方向に回動して筒状物２０の把持を解除する。
【００１２】また、作動部材６が引っ込んだ時に、各ア
ーム３の先端把持部３ｂが平行な状態になるよう円盤１
０の位置を捩子体９とバネ１１によって調節し、部品の
加工、組立誤差等によるピン５位置のバラツキはバネ１
１によって吸収させる。
ーム３の先端把持部３ｂが平行な状態になるよう円盤１
０の位置を捩子体９とバネ１１によって調節し、部品の
加工、組立誤差等によるピン５位置のバラツキはバネ１
１によって吸収させる。
【００１３】上述のチヤック装置は、作動部材６を支持
部材２に軸心長手方向に移動自在に装着すると共に、少
なくとも３本のアーム３を支持部材２に該作動部材６を
囲むよう放射状に装着し、作動部材６を軸心長手方向に
移動することにより各アーム３を同時に回動させるよう
にしてあるため、チヤックの構成が簡単になり、各部品
の切削加工、組立作業が容易であると共に、中空円筒状
物２０の把持、把持解除操作を確実に行なうことができ
た。
部材２に軸心長手方向に移動自在に装着すると共に、少
なくとも３本のアーム３を支持部材２に該作動部材６を
囲むよう放射状に装着し、作動部材６を軸心長手方向に
移動することにより各アーム３を同時に回動させるよう
にしてあるため、チヤックの構成が簡単になり、各部品
の切削加工、組立作業が容易であると共に、中空円筒状
物２０の把持、把持解除操作を確実に行なうことができ
た。
【００１４】また、作動部材６を突出することによりア
ーム３を押圧して回動させて物品を把持し、該作動部材
６を引込めることによりアーム３を反対方向に回動させ
て物品の把持を解除させるようにし、作動部材６に、ア
ーム３の肩部３ａに当接する押圧部６ａを形成すると共
に、アーム３に突設したピン５に係合する円盤１０を取
り付けてあるため、アーム３の回動操作を確実に行なう
ことができ、中空円筒状物２０の把持、把持解除操作が
確実にできた。
ーム３を押圧して回動させて物品を把持し、該作動部材
６を引込めることによりアーム３を反対方向に回動させ
て物品の把持を解除させるようにし、作動部材６に、ア
ーム３の肩部３ａに当接する押圧部６ａを形成すると共
に、アーム３に突設したピン５に係合する円盤１０を取
り付けてあるため、アーム３の回動操作を確実に行なう
ことができ、中空円筒状物２０の把持、把持解除操作が
確実にできた。
【００１５】
【発明の効果】本発明のチヤック装置は、作動部材を支
持部材に軸心長手方向に移動自在に装着すると共に、少
なくとも３本のアームを支持部材に前記作動部材を囲む
よう放射状に装着し、作動部材が軸心長手方向に移動す
ることにより各アームを同時に回動せしめるようにして
あるため、チヤックの構成が簡単になり、各部品の切削
加工、組立作業が容易であると共に、中空円筒状物の把
持、把持解除操作を確実に行なうことができる。
持部材に軸心長手方向に移動自在に装着すると共に、少
なくとも３本のアームを支持部材に前記作動部材を囲む
よう放射状に装着し、作動部材が軸心長手方向に移動す
ることにより各アームを同時に回動せしめるようにして
あるため、チヤックの構成が簡単になり、各部品の切削
加工、組立作業が容易であると共に、中空円筒状物の把
持、把持解除操作を確実に行なうことができる。
【００１６】また、作動部材を突出することによりアー
ムを押圧して回動させて物品を把持し、該作動部材を引
込めることによりアームを反対方向に回動させて物品の
把持を解除せしめるようにし、作動部材に、アームの肩
部に当接する押圧部と、アームの突起部に係合する引掛
け部を形成してあるため、各アームの回動操作を確実に
行なうことができ、中空円筒状物の把持、把持解除操作
が確実にできる。
ムを押圧して回動させて物品を把持し、該作動部材を引
込めることによりアームを反対方向に回動させて物品の
把持を解除せしめるようにし、作動部材に、アームの肩
部に当接する押圧部と、アームの突起部に係合する引掛
け部を形成してあるため、各アームの回動操作を確実に
行なうことができ、中空円筒状物の把持、把持解除操作
が確実にできる。
【図１】本発明のチヤック装置の１実施例を示す概略正
面図である。
面図である。
【図２】図１におけるＺ−Ｚ矢視図である。
【図３】本発明のチヤック装置の把持状態を示す概略図
である。
である。
【図４】従来のチヤック装置の１実施例を示す概略図で
ある。
ある。
１ 可動腕
２ 支持部材
３ アーム
４ 軸体
５ ピン
６ 作動部材
７ 流体シリンダー
９ 捩子体
１０ 円盤
１１ バネ
１２キヤップ
Claims (3)
- 【請求項１】 作動部材を支持部材に軸心長手方向に移
動自在に装着すると共に、少なくとも３本のアームを支
持部材に前記作動部材を囲むよう放射状に装着し、作動
部材が軸心長手方向に移動することにより各アームを同
時に回動せしめるようにしたことを特徴とするチヤック
装置。 - 【請求項２】 作動部材を突出することによりアームを
押圧して回動させて物品を把持し、該作動部材を引込め
ることによりアームを反対方向に回動させて物品の把持
を解除せしめるようにしたことを特徴とする請求項１の
チヤック装置。 - 【請求項３】 作動部材に、アームの肩部に当接する押
圧部と、アームの突起部に係合する引掛け部を形成せし
めたことを特徴とする請求項２のチヤック装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19352691A JPH0516090A (ja) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | チヤツク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19352691A JPH0516090A (ja) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | チヤツク装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0516090A true JPH0516090A (ja) | 1993-01-26 |
Family
ID=16309543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19352691A Pending JPH0516090A (ja) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | チヤツク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0516090A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2753698A1 (fr) * | 1996-09-18 | 1998-03-27 | Moderne Mecanique | Mandrin de retenue pour le serrage d'un tube de verre |
| JP2006267506A (ja) * | 2005-03-23 | 2006-10-05 | Fuji Xerox Co Ltd | 円筒状基材支持用治具 |
-
1991
- 1991-07-08 JP JP19352691A patent/JPH0516090A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2753698A1 (fr) * | 1996-09-18 | 1998-03-27 | Moderne Mecanique | Mandrin de retenue pour le serrage d'un tube de verre |
| BE1014382A5 (fr) * | 1996-09-18 | 2003-10-07 | Moderne Mecanique | Mandrin de retenue pour le serrage d'un tube de verre. |
| JP2006267506A (ja) * | 2005-03-23 | 2006-10-05 | Fuji Xerox Co Ltd | 円筒状基材支持用治具 |
| JP4661290B2 (ja) * | 2005-03-23 | 2011-03-30 | 富士ゼロックス株式会社 | 円筒状基材支持用治具 |
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