JPH05147504A - 洗車機における側面位置検出方法 - Google Patents
洗車機における側面位置検出方法Info
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- JPH05147504A JPH05147504A JP13543292A JP13543292A JPH05147504A JP H05147504 A JPH05147504 A JP H05147504A JP 13543292 A JP13543292 A JP 13543292A JP 13543292 A JP13543292 A JP 13543292A JP H05147504 A JPH05147504 A JP H05147504A
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- brush
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- side brush
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 サイドノズルによる車の乾燥時などに発生す
る車の損傷を防止するために用いられる洗車機における
側面位置検出方法を提供する。 【構成】 サイドノズル制御装置12のサイドブラシ軌跡
演算・格納部14において、洗車機本体を走行させなが
ら、サイドブラシをこの走行方向と直角方向に移動自在
に移動させ車の側面を洗浄するに際して、サイドブラシ
パルスエンコーダ11によりサイドブラシの移動距離を検
出し、走行距離とともに記憶し、洗車機本体に対する車
の側面位置を検出する。 【効果】 サイドブラシの軌跡デ―タを記憶することに
よって、洗車機本体に対する車の位置を検出することが
でき、この軌跡データをたどってサイドノズルを左右に
制御することにより、無接触でかつ効果的に車を乾燥す
ることができ、さらに車の塗面の損傷を防止することが
できる。
る車の損傷を防止するために用いられる洗車機における
側面位置検出方法を提供する。 【構成】 サイドノズル制御装置12のサイドブラシ軌跡
演算・格納部14において、洗車機本体を走行させなが
ら、サイドブラシをこの走行方向と直角方向に移動自在
に移動させ車の側面を洗浄するに際して、サイドブラシ
パルスエンコーダ11によりサイドブラシの移動距離を検
出し、走行距離とともに記憶し、洗車機本体に対する車
の側面位置を検出する。 【効果】 サイドブラシの軌跡デ―タを記憶することに
よって、洗車機本体に対する車の位置を検出することが
でき、この軌跡データをたどってサイドノズルを左右に
制御することにより、無接触でかつ効果的に車を乾燥す
ることができ、さらに車の塗面の損傷を防止することが
できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自走して洗車を行う洗車
機における車の側面位置検出方法に関するものである。
機における車の側面位置検出方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の洗車機における車の側面
の洗浄および乾燥の方法について説明する。
の洗浄および乾燥の方法について説明する。
【０００３】車の側面を洗浄および乾燥するために、図
９に示すように、自走可能な洗車機本体１に、矢印Ａ方
向に左右に移動して車２の側面（および正面、背面）を
回転するブラシで洗車するサイドブラシ３、矢印Ｂ方向
に左右に移動して車２の側面を噴出する風圧にて乾燥す
るサイドノズル４が配置され、図10に示すように、操作
面５からの指令信号ａおよび、センサ系６からの検出信
号ｂにより、制御装置７によって、センサ系６にて車２
の存在が検出されたときから制御を開始することとし、
車２の側面の洗車においては、サイドブラシ３を回転さ
せながら洗車機本体１を前方向Ｆに自走させ、サイドブ
ラシ３を左右に制御してドアミラ―部２ａを除く車２の
側面にサイドブラシ３を適度に接触させることにて行
い、車２の側面の乾燥においては、洗車終了後洗車機本
体１を後方向Ｅに逆走させ、サイドノズル４を左右に制
御してサイドノズル４から噴出する風圧にて行ってい
る。
９に示すように、自走可能な洗車機本体１に、矢印Ａ方
向に左右に移動して車２の側面（および正面、背面）を
回転するブラシで洗車するサイドブラシ３、矢印Ｂ方向
に左右に移動して車２の側面を噴出する風圧にて乾燥す
るサイドノズル４が配置され、図10に示すように、操作
面５からの指令信号ａおよび、センサ系６からの検出信
号ｂにより、制御装置７によって、センサ系６にて車２
の存在が検出されたときから制御を開始することとし、
車２の側面の洗車においては、サイドブラシ３を回転さ
せながら洗車機本体１を前方向Ｆに自走させ、サイドブ
ラシ３を左右に制御してドアミラ―部２ａを除く車２の
側面にサイドブラシ３を適度に接触させることにて行
い、車２の側面の乾燥においては、洗車終了後洗車機本
体１を後方向Ｅに逆走させ、サイドノズル４を左右に制
御してサイドノズル４から噴出する風圧にて行ってい
る。
【０００４】車２の側面（洗浄面）の形状にあわせて車
２の側面を最適に洗車できるようサイドブラシ３を左右
に制御する方法としては、ブラシとブラシ回転による洗
浄面との反発バランスによる方法やサイドブラシ３の取
付けア―ム３ａの移動変化をセンサにて検知して制御す
る方法がとられ、また、サイドノズル４を左右に制御す
る方法としては、タイヤなどに車幅検知棒を押しあて検
知した車幅にて制御する方法や、サイドノズル４の先端
にリミットスイッチを取付け、リミットスイッチが車２
の側面に接触して動作することによりサイドノズル４を
逃がして制御する方法がとられている。
２の側面を最適に洗車できるようサイドブラシ３を左右
に制御する方法としては、ブラシとブラシ回転による洗
浄面との反発バランスによる方法やサイドブラシ３の取
付けア―ム３ａの移動変化をセンサにて検知して制御す
る方法がとられ、また、サイドノズル４を左右に制御す
る方法としては、タイヤなどに車幅検知棒を押しあて検
知した車幅にて制御する方法や、サイドノズル４の先端
にリミットスイッチを取付け、リミットスイッチが車２
の側面に接触して動作することによりサイドノズル４を
逃がして制御する方法がとられている。
【０００５】また、サイドブラシ３およびサイドノズル
４による車２のドアミラ―部２ａの回避制御は走行時間
をカウントするタイマ―にて一般に行われている。図10
において、８は電源を示す。
４による車２のドアミラ―部２ａの回避制御は走行時間
をカウントするタイマ―にて一般に行われている。図10
において、８は電源を示す。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の洗車機
におけるサイドノズル４の左右の制御においては、車幅
の検出による方法では車２の傾きに対応できず、リミッ
トスイッチによる方法ではリミットスイッチを車２に接
触させて制御を行うため車２の塗面を損傷させる恐れが
あった。
におけるサイドノズル４の左右の制御においては、車幅
の検出による方法では車２の傾きに対応できず、リミッ
トスイッチによる方法ではリミットスイッチを車２に接
触させて制御を行うため車２の塗面を損傷させる恐れが
あった。
【０００７】本発明は上記問題を解決するものであり、
サイドノズルによる車の乾燥時などに発生する車の損傷
を防止するために用いられる洗車機における側面位置検
出方法を提供することを目的とするものである。
サイドノズルによる車の乾燥時などに発生する車の損傷
を防止するために用いられる洗車機における側面位置検
出方法を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明における洗車機の側面位置検出方法は、洗車機本
体を走行させながら、回転ブラシをこの走行方向と直角
方向に移動自在に移動させ車の側面を洗浄するに際し
て、回転ブラシの移動距離を検出し、走行距離とともに
記憶し、洗車機本体に対する車の側面位置を検出するも
のである。
本発明における洗車機の側面位置検出方法は、洗車機本
体を走行させながら、回転ブラシをこの走行方向と直角
方向に移動自在に移動させ車の側面を洗浄するに際し
て、回転ブラシの移動距離を検出し、走行距離とともに
記憶し、洗車機本体に対する車の側面位置を検出するも
のである。
【０００９】
【作用】上記方法により、回転ブラシによる車の側面の
洗浄時に回転ブラシの移動距離を軌跡デ―タとして蓄積
することによって、洗車機本体に対する車の側面位置が
検出され、車の輪郭が学習される。よって、サイドノズ
ルによる車の側面の乾燥時にサイドノズルを車の輪郭に
沿って無接触で移動させることできる。
洗浄時に回転ブラシの移動距離を軌跡デ―タとして蓄積
することによって、洗車機本体に対する車の側面位置が
検出され、車の輪郭が学習される。よって、サイドノズ
ルによる車の側面の乾燥時にサイドノズルを車の輪郭に
沿って無接触で移動させることできる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、従来例の図９の構成と同一の構成には同
一の符号を付して説明を省略する。
明する。なお、従来例の図９の構成と同一の構成には同
一の符号を付して説明を省略する。
【００１１】図１は本発明における洗車機の側面位置検
出方法を用いた右のサイドノズル４の制御系のブロック
図である。なお、左のサイドノズル４の制御系も同一に
構成される。右および左のサイドノズル４の制御は同一
であり、以下右のサイドノズル４の制御についてのみ説
明する。
出方法を用いた右のサイドノズル４の制御系のブロック
図である。なお、左のサイドノズル４の制御系も同一に
構成される。右および左のサイドノズル４の制御は同一
であり、以下右のサイドノズル４の制御についてのみ説
明する。
【００１２】図１において、11は図２に示すようにサイ
ドブラシ３の駆動部３ｂに取付けられ、サイドブラシ３
の移動距離を検出するサイドブラシパルスエンコ―ダで
あり、図３に示す移動距離ｌ（エル）を検出してサイド
ノズル制御装置12に出力している。13は図４に示すよう
にサイドノズル４に取付けられ、サイドノズル４の移動
距離を検出するサイドノズルパルスエンコ―ダであり、
図５に示すサイドノズル４の移動距離ｋを検出してサイ
ドノズル制御装置12に出力している。
ドブラシ３の駆動部３ｂに取付けられ、サイドブラシ３
の移動距離を検出するサイドブラシパルスエンコ―ダで
あり、図３に示す移動距離ｌ（エル）を検出してサイド
ノズル制御装置12に出力している。13は図４に示すよう
にサイドノズル４に取付けられ、サイドノズル４の移動
距離を検出するサイドノズルパルスエンコ―ダであり、
図５に示すサイドノズル４の移動距離ｋを検出してサイ
ドノズル制御装置12に出力している。
【００１３】サイドノズル制御装置12は、サイドブラシ
パルスエンコ―ダ11の移動距離ｌの移動距離信号ｃおよ
びサイドノズルパルスエンコ―ダ13の移動距離ｋの移動
距離信号ｄを入力し、サイドノズル４の駆動系に左移動
指令、位置保持あるいは右移動指令からなる制御信号ｅ
を出力しており、本発明の洗車機の側面位置検出方法を
用いて側面位置検出データを検出するサイドブラシ軌跡
演算・格納部（以下格納部と略す）14と、格納部14にて
検出された側面位置検出データに基づいてサイドノズル
４を制御するサイドノズル制御部（以下制御部と略す）
15から構成されている。
パルスエンコ―ダ11の移動距離ｌの移動距離信号ｃおよ
びサイドノズルパルスエンコ―ダ13の移動距離ｋの移動
距離信号ｄを入力し、サイドノズル４の駆動系に左移動
指令、位置保持あるいは右移動指令からなる制御信号ｅ
を出力しており、本発明の洗車機の側面位置検出方法を
用いて側面位置検出データを検出するサイドブラシ軌跡
演算・格納部（以下格納部と略す）14と、格納部14にて
検出された側面位置検出データに基づいてサイドノズル
４を制御するサイドノズル制御部（以下制御部と略す）
15から構成されている。
【００１４】図３において、ｒ1 はサイドブラシ３動作
時のブラシ中心から車２の側面までの距離、図５におい
て、ｒ2 はサイドノズル４の先端と車２の側面との最低
必要距離、ｍはサイドブラシ３とサイドノズル４との取
付位置の距離を示す。
時のブラシ中心から車２の側面までの距離、図５におい
て、ｒ2 はサイドノズル４の先端と車２の側面との最低
必要距離、ｍはサイドブラシ３とサイドノズル４との取
付位置の距離を示す。
【００１５】格納部14と制御部15の説明の前に以下の説
明に使用する座標などを図６にて説明する。図６におい
て、ｘはサイドブラシ３が動作検出器(SBSOL) の動作に
て動作を開始する位置を零とし、前方Ｆへ洗車機本体１
が移動したときの距離を示す座標、ｙはサイドブラシ３
の移動距離を示す座標である。また、サイドブラシ３と
サイドノズル４間のｘ軸方向の固定距離をｊ、洗車機本
体１の前方Ｆへの単位時間αの走行速度をｖ、後方Ｅへ
の単位時間αの逆行速度をｕとする。
明に使用する座標などを図６にて説明する。図６におい
て、ｘはサイドブラシ３が動作検出器(SBSOL) の動作に
て動作を開始する位置を零とし、前方Ｆへ洗車機本体１
が移動したときの距離を示す座標、ｙはサイドブラシ３
の移動距離を示す座標である。また、サイドブラシ３と
サイドノズル４間のｘ軸方向の固定距離をｊ、洗車機本
体１の前方Ｆへの単位時間αの走行速度をｖ、後方Ｅへ
の単位時間αの逆行速度をｕとする。
【００１６】サイドブラシ３の洗車機本体１の前方Ｆへ
の走行時の左右への制御は、従来通り、サイドブラシ３
の駆動系にてブラシとブラシ回転による洗浄面との反発
バランスにて行われ、車２のサイドミラ―部２ａの回避
は走行時間のタイマ―の設定にて行われる。
の走行時の左右への制御は、従来通り、サイドブラシ３
の駆動系にてブラシとブラシ回転による洗浄面との反発
バランスにて行われ、車２のサイドミラ―部２ａの回避
は走行時間のタイマ―の設定にて行われる。
【００１７】以下、本発明の洗車機の側面位置検出方法
（格納部14の動作）を図７のフロ―チャ―トに基づいて
説明する。まず、洗車機本体１が所定位置（初期位置）
にあるかを確認し（ステップ21)、所定位置にあるとき
はタイマ―の時間ｔおよび変数Ｎをリセットし（ステッ
プ22) 、所定位置を離れたときは洗車機本体１が前方Ｆ
へ走行中かを確認し（ステップ23）、走行中の場合はSB
SOL が動作しているかを確認する（ステップ24）、前方
へ走行中でない場合、SBSOL が動作していない場合は終
了とし、前方へ走行中で、かつSBSOL が動作していると
き、タイマ―にて走行中の時間ｔをカウントし（ステッ
プ25）、現状の時間ｔ、すなわちSBSOL 動作から現在ま
での走行時間をＴ(N) に、移動距離信号ｄによる現状の
移動距離ｌをＰ(N) に格納する（ステップ26，27）。図
７のフロ―チャ―トが単位時間α毎にスキャンして繰返
されることにより、走行時間とサイドブラシ３の移動距
離ｌのデ―タが（Ｔ(1)，Ｐ(1) ）、（Ｔ(2) ，Ｐ(2)
）…と順次格納され、洗車機の側面位置検出データと
してこの軌跡デ―タが蓄積される。この軌跡デ―タは車
２の側面の輪郭を示す。
（格納部14の動作）を図７のフロ―チャ―トに基づいて
説明する。まず、洗車機本体１が所定位置（初期位置）
にあるかを確認し（ステップ21)、所定位置にあるとき
はタイマ―の時間ｔおよび変数Ｎをリセットし（ステッ
プ22) 、所定位置を離れたときは洗車機本体１が前方Ｆ
へ走行中かを確認し（ステップ23）、走行中の場合はSB
SOL が動作しているかを確認する（ステップ24）、前方
へ走行中でない場合、SBSOL が動作していない場合は終
了とし、前方へ走行中で、かつSBSOL が動作していると
き、タイマ―にて走行中の時間ｔをカウントし（ステッ
プ25）、現状の時間ｔ、すなわちSBSOL 動作から現在ま
での走行時間をＴ(N) に、移動距離信号ｄによる現状の
移動距離ｌをＰ(N) に格納する（ステップ26，27）。図
７のフロ―チャ―トが単位時間α毎にスキャンして繰返
されることにより、走行時間とサイドブラシ３の移動距
離ｌのデ―タが（Ｔ(1)，Ｐ(1) ）、（Ｔ(2) ，Ｐ(2)
）…と順次格納され、洗車機の側面位置検出データと
してこの軌跡デ―タが蓄積される。この軌跡デ―タは車
２の側面の輪郭を示す。
【００１８】次に上記軌跡デ―タに基づいたサイドノズ
ル４の制御方法（制御部15の動作）を図８のフロ―チャ
―トに基づいて説明する。まず、洗車機本体１が逆走中
であるかを確認し（ステップ31）、逆走中でないときは
タイマ―の時間Ｓをリセットし（ステップ32）、逆走を
はじめるとタイマ―にて時間Ｓをカウントする（ステッ
プ33）。洗車機本体１が前方へ走行して停止したときの
サイドブラシ３の走行距離は図６に示すようにｖＴ(N)
と表わせるから、逆行を開始してからＳ時間後のサイド
ノズル４のｘ座標は（ｖＴ(N) ＋ｊ−ｕＳ）と表わさ
れ、また往路におけるサイドブラシ３のこの地点のｘ座
標はｖＴ(x) と表わされるから、 ｖＴ(x) ＝ｖＴ(N) ＋ｊ−ｕＳ ∴Ｔ(x) ＝Ｔ(N) ＋ｊ／ｖ−ｕＳ／ｖ…(1) となり、Ｓ時間逆行時の位置に相当する往路の時間Ｔ
(x) を式(1)にて演算できる。ステップ34にてＸ＝Ｔ(x)
の演算を行う。走行時間Ｘが負であるかを確認し（ス
テップ35）、負のときすなわちまだサイドブラシ３が動
作していない位置にあるときサイドノズル４の移動距離
の目標値ｙr e f を零とする（ステップ36）。走行時間
Ｘが正のときＴ(N) より大きいかを確認する（ステップ
37）。サイドブラシ３とサイドノズル４が同じｘ座標に
あり、サイドブラシ３とサイドノズル４の移動距離の関
係が、図６に示すように、 ｌ＋ｒ1 ＝ｍ＋ｋ＋ｒ2 ∴ｋ＝ｌ＋ｒ1 −ｍ−ｒ2 となるとき、このｌ（エル）の値から演算した移動距離
ｋの値がサイドノズル４の目標値となる。走行時間Ｘが
Ｔ(N) より大きいとき、サイドブラシ３の移動距離ｌの
デ―タが存在しないので、サイドブラシ３の最終値デ―
タＰ(N) の値から演算した（Ｐ(N) ＋ｒ1 −ｍ−ｒ2 ）
を目標値ｙr e f とする（ステップ38）。走行時間Ｘが
Ｔ(N) より小さいときサイドブラシ３のどの軌跡デ―タ
に相当するかを確認し（ステップ39，40）、ステップ3
9，40にて走行時間Ｘがサイドブラシ３の往路の走行時
間Ｔ（ｑ−１）に相当することが確認されると、Ｔ（ｑ
−１）時の移動距離ｌのデ―タＰ（ｑ−１）から演算し
た（Ｐ(q-1) ＋ｒ1 −ｍ−ｒ2 ）を目標ｙr e f とし
（ステップ41）、ステップ39，40の変数ｑをリセットす
る（ステップ42）。次に、目標値ｙr e f と移動信号ｄ
による実際の移動距離ｋとの偏差ｙｅを演算し（ステッ
プ43）、偏差ｙｅが負のとき左移動（＋Ｙ軸方向）指令
を制御信号ｅとして出力し（ステップ44，45）、偏差ｙ
ｅが正でかつ軌跡許容幅Ｐｓより小さいときは現在の移
動距離ｋを保持する保持指令を制御信号ｅとして出力し
（ステップ44，46，47）、偏差ｙｅが軌跡許容幅Ｐｓよ
り大きいときは右移動（−Ｙ軸方向）指令を制御信号ｅ
として出力する（ステップ44，46，48）。図８のフロ―
チャ―トを単位時間毎にスキャンして繰返すことによ
り、往路のサイドブラシ３の移動距離ｌのデ―タを目標
としてサイドノズル４を左右に制御することとなり、図
６に示すように、復路のサイドノズル４の軌跡ｑが往路
のサイドブラシ３の軌跡ｆに沿うように制御される。
ル４の制御方法（制御部15の動作）を図８のフロ―チャ
―トに基づいて説明する。まず、洗車機本体１が逆走中
であるかを確認し（ステップ31）、逆走中でないときは
タイマ―の時間Ｓをリセットし（ステップ32）、逆走を
はじめるとタイマ―にて時間Ｓをカウントする（ステッ
プ33）。洗車機本体１が前方へ走行して停止したときの
サイドブラシ３の走行距離は図６に示すようにｖＴ(N)
と表わせるから、逆行を開始してからＳ時間後のサイド
ノズル４のｘ座標は（ｖＴ(N) ＋ｊ−ｕＳ）と表わさ
れ、また往路におけるサイドブラシ３のこの地点のｘ座
標はｖＴ(x) と表わされるから、 ｖＴ(x) ＝ｖＴ(N) ＋ｊ−ｕＳ ∴Ｔ(x) ＝Ｔ(N) ＋ｊ／ｖ−ｕＳ／ｖ…(1) となり、Ｓ時間逆行時の位置に相当する往路の時間Ｔ
(x) を式(1)にて演算できる。ステップ34にてＸ＝Ｔ(x)
の演算を行う。走行時間Ｘが負であるかを確認し（ス
テップ35）、負のときすなわちまだサイドブラシ３が動
作していない位置にあるときサイドノズル４の移動距離
の目標値ｙr e f を零とする（ステップ36）。走行時間
Ｘが正のときＴ(N) より大きいかを確認する（ステップ
37）。サイドブラシ３とサイドノズル４が同じｘ座標に
あり、サイドブラシ３とサイドノズル４の移動距離の関
係が、図６に示すように、 ｌ＋ｒ1 ＝ｍ＋ｋ＋ｒ2 ∴ｋ＝ｌ＋ｒ1 −ｍ−ｒ2 となるとき、このｌ（エル）の値から演算した移動距離
ｋの値がサイドノズル４の目標値となる。走行時間Ｘが
Ｔ(N) より大きいとき、サイドブラシ３の移動距離ｌの
デ―タが存在しないので、サイドブラシ３の最終値デ―
タＰ(N) の値から演算した（Ｐ(N) ＋ｒ1 −ｍ−ｒ2 ）
を目標値ｙr e f とする（ステップ38）。走行時間Ｘが
Ｔ(N) より小さいときサイドブラシ３のどの軌跡デ―タ
に相当するかを確認し（ステップ39，40）、ステップ3
9，40にて走行時間Ｘがサイドブラシ３の往路の走行時
間Ｔ（ｑ−１）に相当することが確認されると、Ｔ（ｑ
−１）時の移動距離ｌのデ―タＰ（ｑ−１）から演算し
た（Ｐ(q-1) ＋ｒ1 −ｍ−ｒ2 ）を目標ｙr e f とし
（ステップ41）、ステップ39，40の変数ｑをリセットす
る（ステップ42）。次に、目標値ｙr e f と移動信号ｄ
による実際の移動距離ｋとの偏差ｙｅを演算し（ステッ
プ43）、偏差ｙｅが負のとき左移動（＋Ｙ軸方向）指令
を制御信号ｅとして出力し（ステップ44，45）、偏差ｙ
ｅが正でかつ軌跡許容幅Ｐｓより小さいときは現在の移
動距離ｋを保持する保持指令を制御信号ｅとして出力し
（ステップ44，46，47）、偏差ｙｅが軌跡許容幅Ｐｓよ
り大きいときは右移動（−Ｙ軸方向）指令を制御信号ｅ
として出力する（ステップ44，46，48）。図８のフロ―
チャ―トを単位時間毎にスキャンして繰返すことによ
り、往路のサイドブラシ３の移動距離ｌのデ―タを目標
としてサイドノズル４を左右に制御することとなり、図
６に示すように、復路のサイドノズル４の軌跡ｑが往路
のサイドブラシ３の軌跡ｆに沿うように制御される。
【００１９】このように、往行行程時に、サイドブラシ
３の往路の軌跡デ―タを記憶することによって、洗車機
本体１に対する車２の位置を検出することができ、復行
行程時にこの軌跡データをたどってサイドノズル４を左
右に制御することにより、無接触でかつ効果的に車２を
乾燥することができ、さらに車２の塗面の損傷を防止す
ることができる。また、左右の車２の側面位置をそれぞ
れ左右の格納部14において独立して検出することによ
り、車２の傾き、あるいは車２の変形に対して左右で独
立して対応でき、確実に左右のサイドノズル４を無接触
で制御することができる。また、サイドノズル４にドア
ミラ―部２ａを回避するためのタイマ―を不用とするこ
とができる。
３の往路の軌跡デ―タを記憶することによって、洗車機
本体１に対する車２の位置を検出することができ、復行
行程時にこの軌跡データをたどってサイドノズル４を左
右に制御することにより、無接触でかつ効果的に車２を
乾燥することができ、さらに車２の塗面の損傷を防止す
ることができる。また、左右の車２の側面位置をそれぞ
れ左右の格納部14において独立して検出することによ
り、車２の傾き、あるいは車２の変形に対して左右で独
立して対応でき、確実に左右のサイドノズル４を無接触
で制御することができる。また、サイドノズル４にドア
ミラ―部２ａを回避するためのタイマ―を不用とするこ
とができる。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、回転ブラ
シによる車の側面の洗浄時に回転ブラシの移動距離を軌
跡デ―タとして蓄積することによって、洗車機本体に対
する車の側面位置を検出でき、車の輪郭を学習すること
ができる。よって、サイドノズルによる車の側面の乾燥
時にサイドノズルを学習した車の輪郭に沿って移動させ
ることでき、無接触でかつ効果的に車２を乾燥すること
ができ、さらに車の塗面の損傷を防止することができ
る。
シによる車の側面の洗浄時に回転ブラシの移動距離を軌
跡デ―タとして蓄積することによって、洗車機本体に対
する車の側面位置を検出でき、車の輪郭を学習すること
ができる。よって、サイドノズルによる車の側面の乾燥
時にサイドノズルを学習した車の輪郭に沿って移動させ
ることでき、無接触でかつ効果的に車２を乾燥すること
ができ、さらに車の塗面の損傷を防止することができ
る。
【図１】本発明の洗車機の側面位置検出方法を使用した
洗車機のサイドノズル制御系のブロック図である。
洗車機のサイドノズル制御系のブロック図である。
【図２】同洗車機のサイドブラシの概略正面図である。
【図３】同洗車機のサイドブラシと車との位置関係を示
す模式図である。
す模式図である。
【図４】同洗車機のサイドノズルの概略正面図である。
【図５】同洗車機のサイドノズルと車との位置関係を示
す模式図である。
す模式図である。
【図６】同洗車機の制御を説明するための模式図であ
る。
る。
【図７】同洗車機のサイドノズル制御装置のサイドブラ
シ軌跡演算・格納部のフロ―チャ―ト図である。
シ軌跡演算・格納部のフロ―チャ―ト図である。
【図８】同洗車機のサイドノズル制御装置のサイドノズ
ル制御部のフロ―チャ―ト図である。
ル制御部のフロ―チャ―ト図である。
【図９】洗車機のサイドブラシとサイドノズルの位置を
示す概略構成図である。
示す概略構成図である。
【図10】洗車機の制御構成図である。
１ 洗車機本体 ２ 車 ３ サイドブラシ ４ サイドノズル 11 サイドブラシパルスエンコ―ダ 12 サイドノズル制御装置 13 サイドノズルパルスエンコ―ダ
Claims (1)
- 【請求項１】 洗車機本体を走行させながら、回転ブラ
シをこの走行方向と直角方向に移動自在に移動させ車の
側面を洗浄するに際して、回転ブラシの移動距離を検出
し、走行距離とともに記憶し、洗車機本体に対する車の
側面位置を検出する洗車機における側面位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13543292A JPH05147504A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | 洗車機における側面位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13543292A JPH05147504A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | 洗車機における側面位置検出方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63099997A Division JPH08527B2 (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | 洗車機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05147504A true JPH05147504A (ja) | 1993-06-15 |
Family
ID=15151589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13543292A Pending JPH05147504A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | 洗車機における側面位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05147504A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013141841A (ja) * | 2012-01-10 | 2013-07-22 | Daifuku Co Ltd | 洗車機 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6241273B2 (ja) * | 1979-06-08 | 1987-09-02 | Nichia Kagaku Kogyo Kk | |
| JPS62221957A (ja) * | 1986-03-24 | 1987-09-30 | Yasui Sangyo Kk | 洗車方法及び洗車機 |
-
1992
- 1992-05-28 JP JP13543292A patent/JPH05147504A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6241273B2 (ja) * | 1979-06-08 | 1987-09-02 | Nichia Kagaku Kogyo Kk | |
| JPS62221957A (ja) * | 1986-03-24 | 1987-09-30 | Yasui Sangyo Kk | 洗車方法及び洗車機 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013141841A (ja) * | 2012-01-10 | 2013-07-22 | Daifuku Co Ltd | 洗車機 |
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