JPH05134723A - ロボツト制御システム - Google Patents
ロボツト制御システムInfo
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- JPH05134723A JPH05134723A JP29926691A JP29926691A JPH05134723A JP H05134723 A JPH05134723 A JP H05134723A JP 29926691 A JP29926691 A JP 29926691A JP 29926691 A JP29926691 A JP 29926691A JP H05134723 A JPH05134723 A JP H05134723A
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- robot
- program
- input
- control device
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボット動作を制御するためのプログラムを
あらかじめモジュール化しておき、実行したいモジュー
ルを簡単な操作により指定することのできるロボット制
御システムを提案するものである。 【構成】 １つのモジュールがロボットの１連の１つの
動作を記述する動作プログラムモジュールを複数モジュ
ール記憶するメモリを有し、これらのプログラムモジュ
ールのいずれか１つに従って前記ロボットを制御する制
御装置と、前記制御装置に取りはずし可能な入出力装置
であって、少なくとも、前記複数モジュールの動作プロ
グラムの１つを前記制御装置に指定させ、指定した動作
プログラムを前記制御装置に実行させるためのキースイ
ツチとを有する入出力装置とを具備する。
あらかじめモジュール化しておき、実行したいモジュー
ルを簡単な操作により指定することのできるロボット制
御システムを提案するものである。 【構成】 １つのモジュールがロボットの１連の１つの
動作を記述する動作プログラムモジュールを複数モジュ
ール記憶するメモリを有し、これらのプログラムモジュ
ールのいずれか１つに従って前記ロボットを制御する制
御装置と、前記制御装置に取りはずし可能な入出力装置
であって、少なくとも、前記複数モジュールの動作プロ
グラムの１つを前記制御装置に指定させ、指定した動作
プログラムを前記制御装置に実行させるためのキースイ
ツチとを有する入出力装置とを具備する。
Description
【産業上の利用分野】本発明はロボットを制御するため
の制御システムに関するものである。
の制御システムに関するものである。
【従来の技術】ロボットの制御装置においては、ロボッ
トの一連の動作の実行、あるいはシステムの一部動作の
実行が可能なようになっている。かかるプログラムの起
動においては起動したい一連の動作の最初に実行するプ
ログラムを指定し、起動もしくはシステムの一部動作部
分の実行においては、その実行する一部動作部分を所定
のシーケンスのキー操作により選択し、そしてプログラ
ムの実行したい範囲を特定した後に実行させるように構
成されていた。
トの一連の動作の実行、あるいはシステムの一部動作の
実行が可能なようになっている。かかるプログラムの起
動においては起動したい一連の動作の最初に実行するプ
ログラムを指定し、起動もしくはシステムの一部動作部
分の実行においては、その実行する一部動作部分を所定
のシーケンスのキー操作により選択し、そしてプログラ
ムの実行したい範囲を特定した後に実行させるように構
成されていた。
【発明が解決しようとしている課題】そのために、ロボ
ットへのポインタデータ教示時や、ロボットに一部動作
を行なわせたい場合には、従来例では、実行したい動作
のプログラム部分及び範囲などを、コンソール等から特
定する操作を行ない、その後に、起動を行なうために煩
雑な操作が必要となる欠点があった。即ち、一連の動作
手順は複数のステップからなり、これらを指定すること
は煩雑なキー操作を行なう必要がある。例えば、指定の
１手法として、スタートのシーケンス番号とエンドのシ
ーケンス番号を指定する場合には、スタートかエンドか
を指定する操作と、それらのシーケンス番号を入力する
操作が必要となる。稼働時における異常停止時の復帰に
おいても、ロボットを復帰させるための動作を行なわせ
る場合も同様である。即ち、復帰手順の番地等を指定す
る煩雑な操作が必要となるのである。
ットへのポインタデータ教示時や、ロボットに一部動作
を行なわせたい場合には、従来例では、実行したい動作
のプログラム部分及び範囲などを、コンソール等から特
定する操作を行ない、その後に、起動を行なうために煩
雑な操作が必要となる欠点があった。即ち、一連の動作
手順は複数のステップからなり、これらを指定すること
は煩雑なキー操作を行なう必要がある。例えば、指定の
１手法として、スタートのシーケンス番号とエンドのシ
ーケンス番号を指定する場合には、スタートかエンドか
を指定する操作と、それらのシーケンス番号を入力する
操作が必要となる。稼働時における異常停止時の復帰に
おいても、ロボットを復帰させるための動作を行なわせ
る場合も同様である。即ち、復帰手順の番地等を指定す
る煩雑な操作が必要となるのである。
【課題を解決するための手段】及び
【作用】本発明は上記従来の問題を解決するために提案
されたもので、その目的は、ロボット動作を制御するた
めのプログラムをあらかじめモジュール化しておき、実
行したいモジュールを簡単な操作により指定する入出力
装置を含むロボット制御システムを提案するものであ
る。上記課題を達成するための本発明の構成は、ロボッ
トの加工／組立動作を記述する加工／組立動作プログラ
ムを記憶するメモリと、このロボットのための保守等の
複数の補助動作を記述する複数の補助動作プログラムを
記憶するためのメモリとを有し、これらのプログラムの
いずれかに従って前記ロボットを制御する制御装置と、
前記制御装置に取りはずし可能な第一の入出力装置であ
って、少なくとも、前記複数の補助動作プログラムの１
つを前記制御装置に指定させ、この指定した補助動作プ
ログラムを前記制御装置に実行させるためのキースイツ
チとを有する第１の入出力装置とを具備することを特徴
とする。また、本発明の他の構成は、ロボットの加工／
組立動作を記述する加工／組立動作プログラムを複数通
り記憶するメモリと、このロボットのための保守等の複
数の補助動作を記述する複数の補助動作プログラムを記
憶するためのメモリとを有し、これらのプログラムのい
ずれかに従って前記ロボットを制御する制御装置と、前
記制御装置に取りはずし可能な第一の入出力装置と第２
の入出力装置とを具備したロボット制御システムであっ
て、前記第２の入出力装置は、前記複数の加工／組立動
作プログラムと複数の補助動作プログラムとを入力して
前記制御装置内の前記メモリに記憶し、前記第１の入出
力装置は、少なくとも、前記複数の加工／組立動作プロ
グラムと複数の補助動作プログラムの１つを前記制御装
置に指定させるためのキースイツチと、指定した１つの
動作プログラムを前記制御装置に実行させるためのキー
スイツチとを有することを特徴とする。また、本発明の
他の構成は、１つのモジュールがロボットの１連の動作
の中の１つの動作を記述する動作プログラムモジュール
を複数モジュール記憶するメモリを有し、これらのプロ
グラムモジュールのいずれか１つに従って前記ロボット
を制御する制御装置と、前記制御装置に取りはずし可能
な入出力装置であって、少なくとも、前記複数モジュー
ルの動作プログラムの１つまたは最初に始めるプログラ
ムを前記制御装置に指定させるためのキースイツチと、
指定した動作プログラムを前記制御装置に実行させるた
めのキースイツチとを有する入出力装置とを具備するこ
とを特徴とする。
されたもので、その目的は、ロボット動作を制御するた
めのプログラムをあらかじめモジュール化しておき、実
行したいモジュールを簡単な操作により指定する入出力
装置を含むロボット制御システムを提案するものであ
る。上記課題を達成するための本発明の構成は、ロボッ
トの加工／組立動作を記述する加工／組立動作プログラ
ムを記憶するメモリと、このロボットのための保守等の
複数の補助動作を記述する複数の補助動作プログラムを
記憶するためのメモリとを有し、これらのプログラムの
いずれかに従って前記ロボットを制御する制御装置と、
前記制御装置に取りはずし可能な第一の入出力装置であ
って、少なくとも、前記複数の補助動作プログラムの１
つを前記制御装置に指定させ、この指定した補助動作プ
ログラムを前記制御装置に実行させるためのキースイツ
チとを有する第１の入出力装置とを具備することを特徴
とする。また、本発明の他の構成は、ロボットの加工／
組立動作を記述する加工／組立動作プログラムを複数通
り記憶するメモリと、このロボットのための保守等の複
数の補助動作を記述する複数の補助動作プログラムを記
憶するためのメモリとを有し、これらのプログラムのい
ずれかに従って前記ロボットを制御する制御装置と、前
記制御装置に取りはずし可能な第一の入出力装置と第２
の入出力装置とを具備したロボット制御システムであっ
て、前記第２の入出力装置は、前記複数の加工／組立動
作プログラムと複数の補助動作プログラムとを入力して
前記制御装置内の前記メモリに記憶し、前記第１の入出
力装置は、少なくとも、前記複数の加工／組立動作プロ
グラムと複数の補助動作プログラムの１つを前記制御装
置に指定させるためのキースイツチと、指定した１つの
動作プログラムを前記制御装置に実行させるためのキー
スイツチとを有することを特徴とする。また、本発明の
他の構成は、１つのモジュールがロボットの１連の動作
の中の１つの動作を記述する動作プログラムモジュール
を複数モジュール記憶するメモリを有し、これらのプロ
グラムモジュールのいずれか１つに従って前記ロボット
を制御する制御装置と、前記制御装置に取りはずし可能
な入出力装置であって、少なくとも、前記複数モジュー
ルの動作プログラムの１つまたは最初に始めるプログラ
ムを前記制御装置に指定させるためのキースイツチと、
指定した動作プログラムを前記制御装置に実行させるた
めのキースイツチとを有する入出力装置とを具備するこ
とを特徴とする。
【実施例】以下、本発明の第１の入出力装置を所謂「操
作卓」により実現し、第２の入出力装置を所謂パーソナ
ルコンピユータにより実現した実施例を、図面により説
明する。図１は、本実施例のロボット制御システム全体
のハードウエア構成図である。このシステムは、組付用
ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置２と、プ
ログラムを作成する機能、ポイントデータ入力の機能を
有する入出力装置３（所謂パーソナルコンピユータの入
出力機能を利用したもの）と、組付プログラムの起動や
停止という補助動作の実行プログラム（このプログラム
は制御装置２に格納されている）を起動する機能や、ロ
ボットの教示を行なう機能を有する入出力装置４（この
入出力装置４は、主にオペレータが携帯し補助的に操作
するという意味で、以下、『操作卓』と呼ぶ）で構成さ
れている。入出力装置３及び操作卓４は入出力機能を有
する故に、「第１の入出力装置」、「第２の入出力装
置」として位置付けられる。制御装置２は、ＣＰＵ１１
と、ロボット１を駆動制御（例えば、サーボモータの制
御）するロボット動作制御部１２と、ロボット動作プロ
グラムを解釈しロボット動作制御部１２へ動作指令を与
える制御プログラム部１３とを有する。ここで、制御プ
ログラム部１３が解釈実行するプログラムは、後述の記
憶部１４，１５が夫々記憶する組み付け動作プログラム
と補助動作プログラムである。制御装置２は更に、組付
動作のプログラムを格納する組付動作記憶部１４と、ロ
ボット教示プログラムや異常復帰作業に使用するプログ
ラムを格納する補助動作記憶部１５と、ロボットの動作
位置を格納するポイントデータ記憶部１６と、入出力装
置３や操作卓４とのコマンド及びデータ送受信用の入出
力装置１７ａ、１７ｂより構成されている。図２は、前
記制御装置２におけるメモリ空間を示すメモリマップで
ある。このメモリマップが示すのは、制御プログラム部
１３と組付動作記憶部１４と補助動作記憶部１５とポイ
ントデータ記憶部１６の夫々におけるデータの配置であ
る。これらのデータ及びプログラムは入出力装置３を介
して入力が行なわれる。即ち、これらのデータ及びプロ
グラムは、入出力装置３の編集機能により編集され、入
出力装置Ｉ／Ｆ１７ａを介して入力される。また、補助
動作プログラムは動作ごとに複数のブロックに分割格納
されており、これらのブロックはプログラム番号がつけ
られ、この番号により管理される。ポイントデータ記憶
部１６のデータは、入出力装置３もしくは操作卓４によ
り教示することにより入力される。制御プログラム部１
３は、その一部である言語解釈部１８が、組付動作記憶
部１４もしくは補助動作記憶部に記憶されたプログラム
を解釈し、それがロボットの移動命令であるなら、ポイ
ントデータ記憶部１６に格納されているポイントデータ
を使用してロボットの動作を行なうように、動作制御部
１２を制御する。図３は、本実施例の特徴部分である第
二の入出力装置としての操作卓４の操作パネルの表面図
である。５１は液晶表示部であり４行４０文字の表示領
域を有する。『ＳＦＴ』キー５０はキーの誤入力等を防
ぐ場合などに用いられ、他のキーと併用される。ボタン
５２を押すとシステムは非常停止される。ロボット１は
Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｓ軸の４軸を備える。キースイッチ群５４
は、操作卓４でロボット１を操作し教示するときに、任
意の方向へ移動を行なわせるためののものである。スイ
ツチ群５３は組付動作プログラムの起動・停止を行なう
『起動』スイツチと『停止』スイツチ等を含む。キース
イツチ群５４，５５は、ロボットをインチングし教示さ
せるためのキー群である。キー群５６は、『手動』なる
文字を付されたキー５６ａと１〜８の数字を付されたキ
ーからなる。前述の補助動作記憶部１５に記憶された補
助動作プログラムは８つのモジュールに分割され、各々
のモジュールは単体動作を行なう。１〜８の数字を付さ
れた８つのキーの各々は、これらのプログラムモジュー
ルの夫々に対応する。即ち、教示時もしくは異常発生時
に、これら８つのキーの１つを押すと、それに対応した
動作モジュールが選択され、動作する。例えば、ロボッ
トのフィンガー開動作は『１』キーに、閉動作は『２』
キーに、ロボットアームの退避動作は『３』キーに対応
されている。尚、補助動作記憶部１５の各モジュールの
プログラムは入出力装置３により、その動作手順を入力
し、あるいは編集することが可能である。図４は操作卓
４のハードウエア構成である。キーボード（図３）上の
いずれかのキーが押されると、キーボード制御部１１２
を介してＣＰＵ１１０は押されたキーを知る。押された
キーによりＲＯＭ１１４内のプログラムが実行され、所
定のメツセージをＬＣＤ制御部１１１によりＬＣＤ表示
器５１へ表示するか、もしくはシリアルＩ／Ｆ１１３を
介して制御装置２へコマンドを送出する。シリアルＩ／
Ｆ１１３を介して制御装置２より送られてきた情報は、
ＣＰＵ１１０がＲＯＭ１１４内の所定のプログラムに基
づいてＬＣＤ制御装置１１１によりＬＣＤ表示器１２０
へ表示する。図５は操作卓４のＣＰＵ１１０の制御手順
（ＲＯＭ１１４内）のフローチャートである。まずステ
ツプＳ１０１ではキー入力を待つ。ステップＳ１０１で
のキー入力が、『工程』キー５３ａか『連続』キー５３
ｂのいずれかの場合は、ステップＳ１０３若しくはステ
ップＳ１０４を介して、ステップＳ１０７に進む。ステ
ップＳ１０１でのキー入力が『手動』キー５６ａの場合
はステップＳ１１６に進む。さて、ステップＳ１０１で
キー入力が発生すると、ステツプＳ１０２でそのキーが
『工程』キー５３ａかを判別する。押されたキーが『工
程』キー５３ａであるならば、ステツプＳ１０３で、
『工程』キー５３ａが選択されたことを知らせるコマン
ドを出力し、次のキー入力待ち（Ｓ１０７）へ飛ぶ。ス
テツプＳ１０１で押されたキーが『連続』キー５３ｂで
あれば、ステップＳ１０５で『連続』キー５３ｂが選択
されたことを知らせるコマンドを出力し、次のキー入力
待ち（Ｓ１０７）へ飛ぶ。ステップＳ１０７では『起
動』キー５３ｅが押されるのを待つ。『起動』キー５３
ｅが押されると、ステップＳ１０８で、起動されるべき
組付動作プログラムのプログラム番号を指定するコマン
ドを出力し、ステップＳ１０９では、プログラムの起動
を指令するコマンドを出力する。その後、ステップＳ１
１０で次のキー入力を待つ。そのキーが『工程』キー５
３ａであれば、ステップＳ１１２で『工程』を選択され
たことを知らせるコマンドを出力して、ステップＳ１１
０で次のキー入力を待つ。ステップＳ１１０で『停止』
キー５３ｆが押されると、ステップＳ１１４で『停止』
コマンドを出力する。『停止』の場合は、制御装置２か
らプログラムの終了メツセージが送られてくるのを確認
した後（Ｓ１１５）に、最初のキー入力待ち（Ｓ１０
１）へ戻る。ステップＳ１０１の入力が『手動』キー５
６ａが選択された場合は、ステップＳ１１６に進み、こ
こで補助動作キー（図３の５６ｂ〜５６ｉ）の入力待ち
となる。これらのキーのいずれかが押されると、押され
たキーに対応した補助動作プログラムのブロック（モジ
ュール）に対応したプログラム番号を指定するコマンド
をステップＳ１１７で出力する。その後に、ステップＳ
１１８でプログラムの起動を指令するコマンドを出力す
る。これにより、制御装置２では、当該選択されたモジ
ュールの補助動作プログラムが実行される。操作卓４側
では、ステップＳ１１９において、このプログラムの終
了が制御装置２から送られてきたのを確認後に、最初の
キー入力待ちへ（Ｓ１０１）戻る。即ち、キー５６ｂ〜
５６ｉは１つの操作で、指定、実行が可能となる。１つ
のモジュールは１動作であり、一連の動作はそれらモジ
ュールの組み合せ、例えば、『プログラム１』がピック
アップ動作を、『プログラム３』が組み付け動作を表現
したものである場合には、一連の動作とは『プログラム
１』と『プログラム３』の繰り返しとして表現される。
図６は制御装置２のソフトウエアのフローチャートであ
る。制御装置２は、ステップＳ２０１において、第二の
入出力装置としての操作卓４よりコマンドが送られてく
るのを待つ。コマンドは、図５の、『工程』コマンド、
『連続』コマンド、『組み付け動作プログラム指定』コ
マンド、『補助動作プログラム指定』コマンド、『起
動』コマンド、『停止』コマンド等がある。制御装置２
はいずれかのコマンドが入力されると、ステップＳ２０
２，Ｓ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８，Ｓ２１０におい
て、夫々、『工程』コマンドか、『連続』コマンドか、
『補助動作プログラム指定』コマンドか、『組み付け動
作プログラム指定』コマンド、『起動』コマンドかを調
べる。それが『工程』を選択するコマンドであれば、ス
テップＳ２０３で、前出の制御プログラム部１３内に持
つ工程フラグをＯＮにする。『連続』を選択するコマン
ドであれば、ステップＳ２０５で前出の制御プログラム
部１３内に持つ連続フラグをＯＮにする。前記コマンド
が補助動作プログラムのブロックを指定するコマンドで
あれば、ステップＳ２０７で変数へ指定されたブロック
のプログラム番号を代入する。前記コマンドが組付動作
プログラムの指定であれば、ステップＳ２０９におい
て、前記変数へ組付動作プログラムのプログラム番号を
代入する。前記コマンドがプログラムの起動を指令する
コマンドであれば、ステップＳ２１１において、前記変
数のプログラム番号に従ったブロックのプログラムが前
記動作プログラム部１３の言語解釈部１８により解釈実
行が起動される。このステップＳ２１１においては、１
ブロックのプログラムの解釈実行が終了すると、前出の
連続フラグ（ステップＳ２０５）がＯＮである限りにお
いて、続けて実行するブロックがあればその新たなブロ
ックを、またなければ、再びそれまで実行していたブロ
ックの解釈実行を繰り返す。ステップＳ２１１におい
て、連続フラグがオフである場合において、工程フラグ
（ステップＳ２０３）がＯＮであるならば、プログラム
を解釈実行を終了し、プログラムの終了を知らせるコマ
ンドを前出の操作卓４へ送出する。即ち、連続フラグが
オンしている『連続』モードでは、選択された補助動作
プログラムのモジュールあるいは組み付け動作プログラ
ムのみならず、他のモジュールや組み付け動作プログラ
ムが連続的に処理される。一方、工程フラグがオンして
いる『工程』モードでは、指定されたプログラムあるい
はモジュールのみが実行される。コマンドの処理は割込
み処理により行なわれるので、プログラムの解釈実行中
に前記工程フラグをＯＮにすることが可能である。また
停止コマンドを処理し、プログラムの解釈実行をとめる
ことも可能である。
作卓」により実現し、第２の入出力装置を所謂パーソナ
ルコンピユータにより実現した実施例を、図面により説
明する。図１は、本実施例のロボット制御システム全体
のハードウエア構成図である。このシステムは、組付用
ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置２と、プ
ログラムを作成する機能、ポイントデータ入力の機能を
有する入出力装置３（所謂パーソナルコンピユータの入
出力機能を利用したもの）と、組付プログラムの起動や
停止という補助動作の実行プログラム（このプログラム
は制御装置２に格納されている）を起動する機能や、ロ
ボットの教示を行なう機能を有する入出力装置４（この
入出力装置４は、主にオペレータが携帯し補助的に操作
するという意味で、以下、『操作卓』と呼ぶ）で構成さ
れている。入出力装置３及び操作卓４は入出力機能を有
する故に、「第１の入出力装置」、「第２の入出力装
置」として位置付けられる。制御装置２は、ＣＰＵ１１
と、ロボット１を駆動制御（例えば、サーボモータの制
御）するロボット動作制御部１２と、ロボット動作プロ
グラムを解釈しロボット動作制御部１２へ動作指令を与
える制御プログラム部１３とを有する。ここで、制御プ
ログラム部１３が解釈実行するプログラムは、後述の記
憶部１４，１５が夫々記憶する組み付け動作プログラム
と補助動作プログラムである。制御装置２は更に、組付
動作のプログラムを格納する組付動作記憶部１４と、ロ
ボット教示プログラムや異常復帰作業に使用するプログ
ラムを格納する補助動作記憶部１５と、ロボットの動作
位置を格納するポイントデータ記憶部１６と、入出力装
置３や操作卓４とのコマンド及びデータ送受信用の入出
力装置１７ａ、１７ｂより構成されている。図２は、前
記制御装置２におけるメモリ空間を示すメモリマップで
ある。このメモリマップが示すのは、制御プログラム部
１３と組付動作記憶部１４と補助動作記憶部１５とポイ
ントデータ記憶部１６の夫々におけるデータの配置であ
る。これらのデータ及びプログラムは入出力装置３を介
して入力が行なわれる。即ち、これらのデータ及びプロ
グラムは、入出力装置３の編集機能により編集され、入
出力装置Ｉ／Ｆ１７ａを介して入力される。また、補助
動作プログラムは動作ごとに複数のブロックに分割格納
されており、これらのブロックはプログラム番号がつけ
られ、この番号により管理される。ポイントデータ記憶
部１６のデータは、入出力装置３もしくは操作卓４によ
り教示することにより入力される。制御プログラム部１
３は、その一部である言語解釈部１８が、組付動作記憶
部１４もしくは補助動作記憶部に記憶されたプログラム
を解釈し、それがロボットの移動命令であるなら、ポイ
ントデータ記憶部１６に格納されているポイントデータ
を使用してロボットの動作を行なうように、動作制御部
１２を制御する。図３は、本実施例の特徴部分である第
二の入出力装置としての操作卓４の操作パネルの表面図
である。５１は液晶表示部であり４行４０文字の表示領
域を有する。『ＳＦＴ』キー５０はキーの誤入力等を防
ぐ場合などに用いられ、他のキーと併用される。ボタン
５２を押すとシステムは非常停止される。ロボット１は
Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｓ軸の４軸を備える。キースイッチ群５４
は、操作卓４でロボット１を操作し教示するときに、任
意の方向へ移動を行なわせるためののものである。スイ
ツチ群５３は組付動作プログラムの起動・停止を行なう
『起動』スイツチと『停止』スイツチ等を含む。キース
イツチ群５４，５５は、ロボットをインチングし教示さ
せるためのキー群である。キー群５６は、『手動』なる
文字を付されたキー５６ａと１〜８の数字を付されたキ
ーからなる。前述の補助動作記憶部１５に記憶された補
助動作プログラムは８つのモジュールに分割され、各々
のモジュールは単体動作を行なう。１〜８の数字を付さ
れた８つのキーの各々は、これらのプログラムモジュー
ルの夫々に対応する。即ち、教示時もしくは異常発生時
に、これら８つのキーの１つを押すと、それに対応した
動作モジュールが選択され、動作する。例えば、ロボッ
トのフィンガー開動作は『１』キーに、閉動作は『２』
キーに、ロボットアームの退避動作は『３』キーに対応
されている。尚、補助動作記憶部１５の各モジュールの
プログラムは入出力装置３により、その動作手順を入力
し、あるいは編集することが可能である。図４は操作卓
４のハードウエア構成である。キーボード（図３）上の
いずれかのキーが押されると、キーボード制御部１１２
を介してＣＰＵ１１０は押されたキーを知る。押された
キーによりＲＯＭ１１４内のプログラムが実行され、所
定のメツセージをＬＣＤ制御部１１１によりＬＣＤ表示
器５１へ表示するか、もしくはシリアルＩ／Ｆ１１３を
介して制御装置２へコマンドを送出する。シリアルＩ／
Ｆ１１３を介して制御装置２より送られてきた情報は、
ＣＰＵ１１０がＲＯＭ１１４内の所定のプログラムに基
づいてＬＣＤ制御装置１１１によりＬＣＤ表示器１２０
へ表示する。図５は操作卓４のＣＰＵ１１０の制御手順
（ＲＯＭ１１４内）のフローチャートである。まずステ
ツプＳ１０１ではキー入力を待つ。ステップＳ１０１で
のキー入力が、『工程』キー５３ａか『連続』キー５３
ｂのいずれかの場合は、ステップＳ１０３若しくはステ
ップＳ１０４を介して、ステップＳ１０７に進む。ステ
ップＳ１０１でのキー入力が『手動』キー５６ａの場合
はステップＳ１１６に進む。さて、ステップＳ１０１で
キー入力が発生すると、ステツプＳ１０２でそのキーが
『工程』キー５３ａかを判別する。押されたキーが『工
程』キー５３ａであるならば、ステツプＳ１０３で、
『工程』キー５３ａが選択されたことを知らせるコマン
ドを出力し、次のキー入力待ち（Ｓ１０７）へ飛ぶ。ス
テツプＳ１０１で押されたキーが『連続』キー５３ｂで
あれば、ステップＳ１０５で『連続』キー５３ｂが選択
されたことを知らせるコマンドを出力し、次のキー入力
待ち（Ｓ１０７）へ飛ぶ。ステップＳ１０７では『起
動』キー５３ｅが押されるのを待つ。『起動』キー５３
ｅが押されると、ステップＳ１０８で、起動されるべき
組付動作プログラムのプログラム番号を指定するコマン
ドを出力し、ステップＳ１０９では、プログラムの起動
を指令するコマンドを出力する。その後、ステップＳ１
１０で次のキー入力を待つ。そのキーが『工程』キー５
３ａであれば、ステップＳ１１２で『工程』を選択され
たことを知らせるコマンドを出力して、ステップＳ１１
０で次のキー入力を待つ。ステップＳ１１０で『停止』
キー５３ｆが押されると、ステップＳ１１４で『停止』
コマンドを出力する。『停止』の場合は、制御装置２か
らプログラムの終了メツセージが送られてくるのを確認
した後（Ｓ１１５）に、最初のキー入力待ち（Ｓ１０
１）へ戻る。ステップＳ１０１の入力が『手動』キー５
６ａが選択された場合は、ステップＳ１１６に進み、こ
こで補助動作キー（図３の５６ｂ〜５６ｉ）の入力待ち
となる。これらのキーのいずれかが押されると、押され
たキーに対応した補助動作プログラムのブロック（モジ
ュール）に対応したプログラム番号を指定するコマンド
をステップＳ１１７で出力する。その後に、ステップＳ
１１８でプログラムの起動を指令するコマンドを出力す
る。これにより、制御装置２では、当該選択されたモジ
ュールの補助動作プログラムが実行される。操作卓４側
では、ステップＳ１１９において、このプログラムの終
了が制御装置２から送られてきたのを確認後に、最初の
キー入力待ちへ（Ｓ１０１）戻る。即ち、キー５６ｂ〜
５６ｉは１つの操作で、指定、実行が可能となる。１つ
のモジュールは１動作であり、一連の動作はそれらモジ
ュールの組み合せ、例えば、『プログラム１』がピック
アップ動作を、『プログラム３』が組み付け動作を表現
したものである場合には、一連の動作とは『プログラム
１』と『プログラム３』の繰り返しとして表現される。
図６は制御装置２のソフトウエアのフローチャートであ
る。制御装置２は、ステップＳ２０１において、第二の
入出力装置としての操作卓４よりコマンドが送られてく
るのを待つ。コマンドは、図５の、『工程』コマンド、
『連続』コマンド、『組み付け動作プログラム指定』コ
マンド、『補助動作プログラム指定』コマンド、『起
動』コマンド、『停止』コマンド等がある。制御装置２
はいずれかのコマンドが入力されると、ステップＳ２０
２，Ｓ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８，Ｓ２１０におい
て、夫々、『工程』コマンドか、『連続』コマンドか、
『補助動作プログラム指定』コマンドか、『組み付け動
作プログラム指定』コマンド、『起動』コマンドかを調
べる。それが『工程』を選択するコマンドであれば、ス
テップＳ２０３で、前出の制御プログラム部１３内に持
つ工程フラグをＯＮにする。『連続』を選択するコマン
ドであれば、ステップＳ２０５で前出の制御プログラム
部１３内に持つ連続フラグをＯＮにする。前記コマンド
が補助動作プログラムのブロックを指定するコマンドで
あれば、ステップＳ２０７で変数へ指定されたブロック
のプログラム番号を代入する。前記コマンドが組付動作
プログラムの指定であれば、ステップＳ２０９におい
て、前記変数へ組付動作プログラムのプログラム番号を
代入する。前記コマンドがプログラムの起動を指令する
コマンドであれば、ステップＳ２１１において、前記変
数のプログラム番号に従ったブロックのプログラムが前
記動作プログラム部１３の言語解釈部１８により解釈実
行が起動される。このステップＳ２１１においては、１
ブロックのプログラムの解釈実行が終了すると、前出の
連続フラグ（ステップＳ２０５）がＯＮである限りにお
いて、続けて実行するブロックがあればその新たなブロ
ックを、またなければ、再びそれまで実行していたブロ
ックの解釈実行を繰り返す。ステップＳ２１１におい
て、連続フラグがオフである場合において、工程フラグ
（ステップＳ２０３）がＯＮであるならば、プログラム
を解釈実行を終了し、プログラムの終了を知らせるコマ
ンドを前出の操作卓４へ送出する。即ち、連続フラグが
オンしている『連続』モードでは、選択された補助動作
プログラムのモジュールあるいは組み付け動作プログラ
ムのみならず、他のモジュールや組み付け動作プログラ
ムが連続的に処理される。一方、工程フラグがオンして
いる『工程』モードでは、指定されたプログラムあるい
はモジュールのみが実行される。コマンドの処理は割込
み処理により行なわれるので、プログラムの解釈実行中
に前記工程フラグをＯＮにすることが可能である。また
停止コマンドを処理し、プログラムの解釈実行をとめる
ことも可能である。
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
制御システムは、ロボット動作を制御するためのプログ
ラムをあらかじめモジュール化しておき、実行したいモ
ジュールを第１の入出力装置において簡単な操作により
指定するようにしてあるので、ロボット動作を制御する
ための人間の操作が簡素化される。即ち、具体的には、
誤操作を減少させ、かつ作業の省力化の効果がある。
制御システムは、ロボット動作を制御するためのプログ
ラムをあらかじめモジュール化しておき、実行したいモ
ジュールを第１の入出力装置において簡単な操作により
指定するようにしてあるので、ロボット動作を制御する
ための人間の操作が簡素化される。即ち、具体的には、
誤操作を減少させ、かつ作業の省力化の効果がある。
【図１】本発明の実施例全体のハードウエア構成を示す
図である。
図である。
【図２】制御装置のメモリマップを示す図である。
【図３】第１の入出力装置のパネルの表面図である。
【図４】第２の入出力装置のハードウエア構成を示す図
である。
である。
【図５Ａ】
【図５Ｂ】第２の入出力装置のソフトウエアのフローチ
ャートである。
ャートである。
【図６】制御装置のソフトウエアのフローチャートであ
る。
る。
Claims (5)
- 【請求項１】 ロボットの加工／組立動作を記述する加
工／組立動作プログラムを記憶するメモリと、このロボ
ットのための保守等の複数の補助動作を記述する複数の
補助動作プログラムを記憶するためのメモリとを有し、
これらのプログラムのいずれかに従って前記ロボットを
制御する制御装置と、 前記制御装置に取りはずし可能な第一の入出力装置であ
って、少なくとも、前記複数の補助動作プログラムの１
つを前記制御装置に指定させ、この指定した補助動作プ
ログラムを前記制御装置に実行させるためのキースイツ
チとを有する第１の入出力装置とを具備することを特徴
とするロボット制御システム。 - 【請求項２】 ロボットの加工／組立動作を記述する加
工／組立動作プログラムを複数通り記憶するメモリと、
このロボットのための保守等の複数の補助動作を記述す
る複数の補助動作プログラムを記憶するためのメモリと
を有し、これらのプログラムのいずれかに従って前記ロ
ボットを制御する制御装置と、 前記制御装置に取りはずし可能な第一の入出力装置と第
２の入出力装置とを具備したロボット制御システムであ
って、 前記第２の入出力装置は、前記複数の加工／組立動作プ
ログラムと複数の補助動作プログラムとを入力して前記
制御装置内の前記メモリに記憶し、 前記第１の入出力装置は、少なくとも、前記複数の加工
／組立動作プログラムと複数の補助動作プログラムの１
つを前記制御装置に指定させるためのキースイツチと、
指定した１つの動作プログラムを前記制御装置に実行さ
せるためのキースイツチとを有することを特徴とするロ
ボット制御システム。 - 【請求項３】 請求項１に記載のロボット制御システム
において、前記第１の入出力装置は前記ロボットのポイ
ントデータを教示するためのキースイツチを有する。 - 【請求項４】 請求項２に記載のロボット制御システム
において、前記第１の入出力装置及び第２の教示装置は
前記ロボットのポイントデータを教示するためのキース
イツチを有する。 - 【請求項５】 １つのモジュールがロボットの１連の動
作の中の１つの動作を記述する動作プログラムモジュー
ルを複数モジュール記憶するメモリを有し、これらのプ
ログラムモジュールのいずれか１つに従って前記ロボッ
トを制御する制御装置と、 前記制御装置に取りはずし可能な入出力装置であって、
少なくとも、前記複数モジュールの動作プログラムの１
つまたは最初に始めるプログラムを前記制御装置に指定
させるためのキースイツチと、指定した動作プログラム
を前記制御装置に実行させるためのキースイツチとを有
する入出力装置とを具備することを特徴とするロボット
制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29926691A JPH05134723A (ja) | 1991-11-14 | 1991-11-14 | ロボツト制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29926691A JPH05134723A (ja) | 1991-11-14 | 1991-11-14 | ロボツト制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05134723A true JPH05134723A (ja) | 1993-06-01 |
Family
ID=17870319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29926691A Pending JPH05134723A (ja) | 1991-11-14 | 1991-11-14 | ロボツト制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05134723A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100377964B1 (ko) * | 2000-09-29 | 2003-03-29 | 이용중 | 산업용 로봇 인터록 패널을 대치할 수 있는 원 보드 장치 |
-
1991
- 1991-11-14 JP JP29926691A patent/JPH05134723A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100377964B1 (ko) * | 2000-09-29 | 2003-03-29 | 이용중 | 산업용 로봇 인터록 패널을 대치할 수 있는 원 보드 장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011026 |