JPH0490913A - 車両用アクティブサスペンション装置 - Google Patents
車両用アクティブサスペンション装置Info
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- JPH0490913A JPH0490913A JP20572490A JP20572490A JPH0490913A JP H0490913 A JPH0490913 A JP H0490913A JP 20572490 A JP20572490 A JP 20572490A JP 20572490 A JP20572490 A JP 20572490A JP H0490913 A JPH0490913 A JP H0490913A
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- oil pressure
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- hydraulic actuator
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- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 13
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- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は、そのばね力及び減衰力を可変することがで
きる車両用アクティブサスペンション装置に関する。
きる車両用アクティブサスペンション装置に関する。
(従来の技術)
この種のアクティブサスペンション装置は、車体と各車
輪との間の夫々に油圧シリンダからなる油圧アクチュエ
ータを介装し、これら油圧アクチュエータを介して、即
ち、油圧でもって車体を支持するようにしている。この
ように車体を油圧で支持するようにしていれば、例えば
、車体と車輪との相対変位に比例して、油圧アクチュエ
ータの油圧を制御することで、この油圧アクチュエータ
をばねとして機能させることができ、また、車体と車輪
との相対速度に比例して、油圧アクチュエータの油圧を
制御すれば、この油圧アクチュエータをダンパとして機
能させることができる。
輪との間の夫々に油圧シリンダからなる油圧アクチュエ
ータを介装し、これら油圧アクチュエータを介して、即
ち、油圧でもって車体を支持するようにしている。この
ように車体を油圧で支持するようにしていれば、例えば
、車体と車輪との相対変位に比例して、油圧アクチュエ
ータの油圧を制御することで、この油圧アクチュエータ
をばねとして機能させることができ、また、車体と車輪
との相対速度に比例して、油圧アクチュエータの油圧を
制御すれば、この油圧アクチュエータをダンパとして機
能させることができる。
(発明が解決しようとする課題)
ところで、各油圧アクチュエータの油圧を上記相対変位
及び相対速度に比例して制御する際、夫々の比例定数、
即ち、ばね要素ゲイン及びダンパ要素ゲインの値を一定
とすると、この場合、サスペンションとしての強さ、つ
まり、その固さは一義的に決定されてしまい、好ましい
ものではない。
及び相対速度に比例して制御する際、夫々の比例定数、
即ち、ばね要素ゲイン及びダンパ要素ゲインの値を一定
とすると、この場合、サスペンションとしての強さ、つ
まり、その固さは一義的に決定されてしまい、好ましい
ものではない。
よって、油圧エクチュエータを使用してサスペンション
装置を実現する場合には、その固さを車輪と車体との間
の上下方向の相対変位に応じて可変することができるア
クティブサスペンション装置が望まれている。
装置を実現する場合には、その固さを車輪と車体との間
の上下方向の相対変位に応じて可変することができるア
クティブサスペンション装置が望まれている。
この発明は、上述した事情に基づいてなされたもので、
その目的とするところは、車輪と車体との間の相対変位
に基づき、サスペンションとしての固さを可変すること
ができる車両用アクティブサスペンション装置を提供す
ることにある。
その目的とするところは、車輪と車体との間の相対変位
に基づき、サスペンションとしての固さを可変すること
ができる車両用アクティブサスペンション装置を提供す
ることにある。
(課題を解決するための手段)
この発明のアクティブサスペンション装置によれば、車
体と各車輪との間に夫々介装され、車体を支持する伸縮
可能な油圧支持手段と、油圧支持手段が伸縮する際、そ
の伸縮ストロークを検出するストローク検出手段と、油
圧支持手段の目標ストローク位置と伸縮ストロークとの
間の偏差に基つき、ばね力に対応する油圧支持手段の第
1油圧制御量を求める手段と、油圧支持手段のストロク
速度を検知するストローク速度検知手段と、ストローク
速度に基つき、減衰力に対応する油圧支持手段の第2油
圧制御量を求める手段と、第1油圧制御量及び第2油圧
制御量を油圧支持手段の伸縮ストロークに応じて制限す
る制限手段と、制限手段により制限された第1及び第2
油圧制御量に基つき、油圧支持手段に対する油圧の給排
を制御する油圧制御手段とを備えて構成されている。
体と各車輪との間に夫々介装され、車体を支持する伸縮
可能な油圧支持手段と、油圧支持手段が伸縮する際、そ
の伸縮ストロークを検出するストローク検出手段と、油
圧支持手段の目標ストローク位置と伸縮ストロークとの
間の偏差に基つき、ばね力に対応する油圧支持手段の第
1油圧制御量を求める手段と、油圧支持手段のストロク
速度を検知するストローク速度検知手段と、ストローク
速度に基つき、減衰力に対応する油圧支持手段の第2油
圧制御量を求める手段と、第1油圧制御量及び第2油圧
制御量を油圧支持手段の伸縮ストロークに応じて制限す
る制限手段と、制限手段により制限された第1及び第2
油圧制御量に基つき、油圧支持手段に対する油圧の給排
を制御する油圧制御手段とを備えて構成されている。
(作用)
上述したアクティブサスペンション装置によれば、ばね
力に対応した第1油圧制御量及び減衰力に対応した第2
油圧制御量に基づき、油圧支持手段に対する油圧の給排
を制御する際、これら第1及び第2油圧制御量を油圧支
持手段の伸縮ストロークに応じて制限する制限手段を備
えているから、そのサスペンションとしての固さを可変
できることになる。即ち、油圧支持手段に於ける伸縮ス
トロークの変位量か小さい場合には、第1及び第2油圧
制御量を大きく制限して、油圧支持手段に対する油圧の
給排を制御すれば、サスペンションとしての固さを柔ら
かくでき、これに対し、油圧支持手段に於ける伸縮スト
ロークの変位量が大きい場合には、第1及び第2油圧制
御量の制限を小さくして、油圧支持手段に対する油圧の
給排を制御すれば、サスペンションとしての固さを固く
することが可能となる。
力に対応した第1油圧制御量及び減衰力に対応した第2
油圧制御量に基づき、油圧支持手段に対する油圧の給排
を制御する際、これら第1及び第2油圧制御量を油圧支
持手段の伸縮ストロークに応じて制限する制限手段を備
えているから、そのサスペンションとしての固さを可変
できることになる。即ち、油圧支持手段に於ける伸縮ス
トロークの変位量か小さい場合には、第1及び第2油圧
制御量を大きく制限して、油圧支持手段に対する油圧の
給排を制御すれば、サスペンションとしての固さを柔ら
かくでき、これに対し、油圧支持手段に於ける伸縮スト
ロークの変位量が大きい場合には、第1及び第2油圧制
御量の制限を小さくして、油圧支持手段に対する油圧の
給排を制御すれば、サスペンションとしての固さを固く
することが可能となる。
(実施例)
第1図は、車両の油圧アクティブサスペンション装置の
構成を示す。この図には、各輪、即ち、左右前輪及び左
右後輪の夫々に設けられる油圧支持手段としてのサスペ
ンションユニット12が示されており、このサスペンシ
ョンユニット12のサスペンションスプリング13及び
単動型の油圧シリンダからなる油圧アクチュエータ14
は、車体7と車輪8との間に介装されている。尚、第1
図には、1つの車輪と組み合わされるサスペンションユ
ニットが代表して図示されている。
構成を示す。この図には、各輪、即ち、左右前輪及び左
右後輪の夫々に設けられる油圧支持手段としてのサスペ
ンションユニット12が示されており、このサスペンシ
ョンユニット12のサスペンションスプリング13及び
単動型の油圧シリンダからなる油圧アクチュエータ14
は、車体7と車輪8との間に介装されている。尚、第1
図には、1つの車輪と組み合わされるサスペンションユ
ニットが代表して図示されている。
サスペンションユニット12の制御バルブ17は、油圧
アクチュエータ14の油圧室15に連通する油路16と
、後述する供給油路14及び排出油路6との間に介挿さ
れている。油路16の途中には、分岐路16aの一端が
接続されており、分岐路16aの他端には、アキュムレ
ータ20が接続されている。アキュムレータ20内には
ガスか封入されており、ガスの圧縮性により、所謂カス
ばね作用が発揮される。そして、分岐路16aの途中に
は、第1絞り19が配設されており、この第1絞り19
は、アキュムレータ20と油圧アクチュエータ14の油
圧室15との間を流れる作動油の油量を規制し、これに
より、所望の振動減衰効果が発揮される。
アクチュエータ14の油圧室15に連通する油路16と
、後述する供給油路14及び排出油路6との間に介挿さ
れている。油路16の途中には、分岐路16aの一端が
接続されており、分岐路16aの他端には、アキュムレ
ータ20が接続されている。アキュムレータ20内には
ガスか封入されており、ガスの圧縮性により、所謂カス
ばね作用が発揮される。そして、分岐路16aの途中に
は、第1絞り19が配設されており、この第1絞り19
は、アキュムレータ20と油圧アクチュエータ14の油
圧室15との間を流れる作動油の油量を規制し、これに
より、所望の振動減衰効果が発揮される。
油路16とアキュムレータ20との間には、第1絞り1
9をバイパスするバイパス路16bが接続されており、
このバイパス路16bには、第2絞り21と切換バルブ
22とが配設されている。
9をバイパスするバイパス路16bが接続されており、
このバイパス路16bには、第2絞り21と切換バルブ
22とが配設されている。
第2絞り21は、第1絞り19に比べ、そのオリフィス
径か犬である。切換バルブ22は、非通電時に閉弁状朝
(図示状態)にあり、切換バルブ22が開弁状態に切り
換えられると、作動油は、開弁状態にある切換バルブ2
2及び第2絞り21を介して、アキュムレータ20と油
圧室15との間を流れることができ、これにより、振動
減衰効果が弱まる。即ち、切換バルブ22の開閉により
、サスペンションユニット12のばね剛性か2段階に変
化することになる。
径か犬である。切換バルブ22は、非通電時に閉弁状朝
(図示状態)にあり、切換バルブ22が開弁状態に切り
換えられると、作動油は、開弁状態にある切換バルブ2
2及び第2絞り21を介して、アキュムレータ20と油
圧室15との間を流れることができ、これにより、振動
減衰効果が弱まる。即ち、切換バルブ22の開閉により
、サスペンションユニット12のばね剛性か2段階に変
化することになる。
前述した供給油路4の他端は、オイルポンプ1の吐出側
に接続されており、オイルポンプlの吸い込み側は、油
路2を介してリザーブタンク3内に連通している。従っ
て、オイルポンプ1が駆動されると、リザーブタンク3
内に貯留されている作動油は、供給油路4側に吐出され
る。供給油路4には、オイルポンプ1側から順にオイル
フィルタ9、チエツクバルブ10及びライン圧保持用の
アキュムレータ11が配設されている。チエツクバルブ
10は、オイルポンプ1側からサスペンションユニット
12側に向かう作動油の流れのみを許容するものであり
、このチエツクバルブ10によりアキュムレータII内
に高圧の作動油を蓄える口止かできる。
に接続されており、オイルポンプlの吸い込み側は、油
路2を介してリザーブタンク3内に連通している。従っ
て、オイルポンプ1が駆動されると、リザーブタンク3
内に貯留されている作動油は、供給油路4側に吐出され
る。供給油路4には、オイルポンプ1側から順にオイル
フィルタ9、チエツクバルブ10及びライン圧保持用の
アキュムレータ11が配設されている。チエツクバルブ
10は、オイルポンプ1側からサスペンションユニット
12側に向かう作動油の流れのみを許容するものであり
、このチエツクバルブ10によりアキュムレータII内
に高圧の作動油を蓄える口止かできる。
制御バルブ17は、供給される電流値に比例して、その
弁開度を変化させるタイプのものであり、この弁開度に
応じて、供給油路4側と排出油路6側との間での油量の
給排、つまり、油圧アクチュエータ14に対する油圧の
給排を制御することができる。そして、制御バルブ17
に供給される電流値が大である程、油圧アクチュエータ
14内の油圧、即ち、その発生する支持力か増大するよ
うに構成されている。制御バルブ17から排出油路6側
に排出される作動油は、前述したりサーバタンク3に戻
される。
弁開度を変化させるタイプのものであり、この弁開度に
応じて、供給油路4側と排出油路6側との間での油量の
給排、つまり、油圧アクチュエータ14に対する油圧の
給排を制御することができる。そして、制御バルブ17
に供給される電流値が大である程、油圧アクチュエータ
14内の油圧、即ち、その発生する支持力か増大するよ
うに構成されている。制御バルブ17から排出油路6側
に排出される作動油は、前述したりサーバタンク3に戻
される。
制御バルブ17及び切換バルブ22は、油圧制御手段を
構成するコントローラ30のa力側に電気的に接続され
、コントローラ30からの駆動信号により、その作動が
制御されるようになっている。それ故、コントローラ3
0の入力側には、各種のセンサか夫々接続されており、
これらセンサには、車体7に取付けられ、車体7に作用
する横加速度cyを検出する横Gセンサ31、車両のス
テアリングハンドル(図示しない)の舵角θHを検出す
るハンドル角センサ33、車両の車速Vを検出する車速
センサ34等がある。
構成するコントローラ30のa力側に電気的に接続され
、コントローラ30からの駆動信号により、その作動が
制御されるようになっている。それ故、コントローラ3
0の入力側には、各種のセンサか夫々接続されており、
これらセンサには、車体7に取付けられ、車体7に作用
する横加速度cyを検出する横Gセンサ31、車両のス
テアリングハンドル(図示しない)の舵角θHを検出す
るハンドル角センサ33、車両の車速Vを検出する車速
センサ34等がある。
更に、コントローラ30には、各車輪8毎に車高センサ
32が取付けられている。車高センサ32は、車体7側
に取付けられ、その車輪8のサスペンションアーム(図
示しない)の変位量、つまり、車輪8と車体7との相対
変位から車高を検出するように構成されている。これを
換言すれば、車高センサ32は、サスペンションユニッ
ト12、即ち、油圧アクチュエータ14の伸縮ストロー
クに対応する検出信号を圧力することになる。
32が取付けられている。車高センサ32は、車体7側
に取付けられ、その車輪8のサスペンションアーム(図
示しない)の変位量、つまり、車輪8と車体7との相対
変位から車高を検出するように構成されている。これを
換言すれば、車高センサ32は、サスペンションユニッ
ト12、即ち、油圧アクチュエータ14の伸縮ストロー
クに対応する検出信号を圧力することになる。
従って、前述の制御バルブ17及び切換バルブ22は、
各センサの検出信号に基づき、コントローラ30によっ
て、その作動が制御されることになる。
各センサの検出信号に基づき、コントローラ30によっ
て、その作動が制御されることになる。
次に、コントローラ30により制御されるサスペンショ
ンユニット12の作動に関し、第2図のブロック線図を
参照して説明する。
ンユニット12の作動に関し、第2図のブロック線図を
参照して説明する。
先ず、1つの車輪8と組をなす車高センサ32から得た
油圧アクチュエータ14の伸縮ストロークSaは、減算
部40に供給され、また、この減算部40には、その油
圧アクチュエータ14に於ける目標ストロークSoもま
た供給されるようになっている。
油圧アクチュエータ14の伸縮ストロークSaは、減算
部40に供給され、また、この減算部40には、その油
圧アクチュエータ14に於ける目標ストロークSoもま
た供給されるようになっている。
ここで、目標ストロークSoは、車速センサ34で得た
車速Vや路面状態等に基づいて設定されるようになって
おり、例えば、車速Vに関しては、車両が高速域で走行
中にあるときには、その目標ストロークSoを低下させ
て車高を低くし、また、車両が悪路を走行している場合
には、目標ストロークSoを大きくして、その車高を高
く設定するようにしている。
車速Vや路面状態等に基づいて設定されるようになって
おり、例えば、車速Vに関しては、車両が高速域で走行
中にあるときには、その目標ストロークSoを低下させ
て車高を低くし、また、車両が悪路を走行している場合
には、目標ストロークSoを大きくして、その車高を高
く設定するようにしている。
前述した減算部40では、目標ストロークS。
と伸縮ストロークSaとの間の偏差ΔSが算出され、そ
して、この偏差ΔSは、次の第1油圧制御量算出部41
に供給される。この第1油圧制御量算出部41では、減
算部40で得た偏差ΔS、即ち、車輪8と車体7との相
対変位ΔSに、所定のばね要素ゲインKsが乗算される
ことで、第1油圧制御量Psが算出されることになる。
して、この偏差ΔSは、次の第1油圧制御量算出部41
に供給される。この第1油圧制御量算出部41では、減
算部40で得た偏差ΔS、即ち、車輪8と車体7との相
対変位ΔSに、所定のばね要素ゲインKsが乗算される
ことで、第1油圧制御量Psが算出されることになる。
従って、第1油圧制御量Psは、油圧アクチュエータ1
4の伸縮ストロークSaに比例するサスペンションとし
ての等価的なばね力に相当する。
4の伸縮ストロークSaに比例するサスペンションとし
ての等価的なばね力に相当する。
一方、減算部40て得た偏差、即ち、前記相対変位ΔS
は、微分演算部42にて微分処理され、これにより、微
分演算部42からは、車輪8と車体7との間の相対速度
Xが出力されることになる。
は、微分演算部42にて微分処理され、これにより、微
分演算部42からは、車輪8と車体7との間の相対速度
Xが出力されることになる。
この相対速度Xは、次に、第2油圧制御量算出部43に
供給され、そして、この第2油圧制御量算出部43では
、相対速度Xに所定のダンパ要素ゲインKDが乗算され
ることで、第2油圧制御量PDが算出されることになる
。ここで、第2油圧制御量PDは、油圧アクチュエータ
14の伸縮ストローク速度に比例するようなサスペンシ
ョンとしての等価的な減衰力に相当するものとなる。
供給され、そして、この第2油圧制御量算出部43では
、相対速度Xに所定のダンパ要素ゲインKDが乗算され
ることで、第2油圧制御量PDが算出されることになる
。ここで、第2油圧制御量PDは、油圧アクチュエータ
14の伸縮ストローク速度に比例するようなサスペンシ
ョンとしての等価的な減衰力に相当するものとなる。
そして、上述したようにして算aされた第1及び第2油
圧制御量Ps、PDは、加算部44に供給されて相互に
加算され、合算油圧制御量PIか得られることになる。
圧制御量Ps、PDは、加算部44に供給されて相互に
加算され、合算油圧制御量PIか得られることになる。
このようにして合算油圧制御量PLが算出されると、こ
の合算油圧制御量P1は、次の制限油圧制御量算出部4
5に供給され、この制限油圧制御量算出部45にて、制
限油圧制御量P2か算出される。具体的には、合算油圧
制御量P1に所定の制限ゲインに1を乗算することで、
制限油圧制御量P2が算出されるようになっており、ま
た、この実施例の場合、制限ゲインKlは、制限ゲイン
算出部46にて算出されるようになっている。
の合算油圧制御量P1は、次の制限油圧制御量算出部4
5に供給され、この制限油圧制御量算出部45にて、制
限油圧制御量P2か算出される。具体的には、合算油圧
制御量P1に所定の制限ゲインに1を乗算することで、
制限油圧制御量P2が算出されるようになっており、ま
た、この実施例の場合、制限ゲインKlは、制限ゲイン
算出部46にて算出されるようになっている。
即ち、制限ゲイン算出部46には、車高センサ32から
得た油圧アクチュエータ14の伸縮ストロークSaが供
給されるようになっており、そして、制限ゲイン算出部
46では、第3図のマツプから、伸縮ストロークSaの
変化量に基づいて、制限ゲインに1が設定され、そして
、その制限ケインに1が前述した制限油圧制御量算出部
45に供給されるようになっている。ここで、第3図か
ら明らかなように、制限ゲインに1は、伸縮ストローク
Saの変化量か所定範囲581以内ではOに設定され、
そして、変化量が所定範囲ΔS1を越えて変化したとき
には、その変化量の増加に従って大きくなるようように
なっている。そして、伸縮ストロークSaの変化量が所
定範囲682以上となった場合、制限ゲインKlは、最
大値例えば1.0をとるようになっている。
得た油圧アクチュエータ14の伸縮ストロークSaが供
給されるようになっており、そして、制限ゲイン算出部
46では、第3図のマツプから、伸縮ストロークSaの
変化量に基づいて、制限ゲインに1が設定され、そして
、その制限ケインに1が前述した制限油圧制御量算出部
45に供給されるようになっている。ここで、第3図か
ら明らかなように、制限ゲインに1は、伸縮ストローク
Saの変化量か所定範囲581以内ではOに設定され、
そして、変化量が所定範囲ΔS1を越えて変化したとき
には、その変化量の増加に従って大きくなるようように
なっている。そして、伸縮ストロークSaの変化量が所
定範囲682以上となった場合、制限ゲインKlは、最
大値例えば1.0をとるようになっている。
前述したようにして制限油圧制御量算出部45にて、制
限油圧制御量P2が算出されると、コントローラ30は
、制限油圧制御量P2に対応した制御信号を制御バルブ
17に供給し、これにより、制御バルブ17の作動を介
して、油圧アクチュエータ14内の油圧が制御される。
限油圧制御量P2が算出されると、コントローラ30は
、制限油圧制御量P2に対応した制御信号を制御バルブ
17に供給し、これにより、制御バルブ17の作動を介
して、油圧アクチュエータ14内の油圧が制御される。
つまり、油圧アクチュエータ14は、制限油圧制御量P
2に基づき、サスペンションとしてのばね及びダンパの
機能を夫々発揮することとなる。
2に基づき、サスペンションとしてのばね及びダンパの
機能を夫々発揮することとなる。
ここで、前述した第3図のマツプから明らかなように、
油圧アクチュエータ14の伸縮ストロークSaの変化量
が小さいと、例え、合算油圧制御量PIが算出されても
、この場合、制限油圧制御量P2はOか又は殆ど0に近
い値となる。このため、油圧アクチュエータ14は、等
価的なばね力及びダンバカを発生することかなく、この
場合、車輪8に対する車体7の相対変位及び相対速度、
即ち、車両の走行時、路面から車体7に入力される僅か
な振動は、第1図に示されているように、サスペンショ
ンスプリングI3の存在、また、油圧アクチュエータI
4の油圧室I5が第1絞り19を介してアキュムレータ
20に連通していることで、効果的に吸収且つ減衰でき
、その乗り心地を向上させることができる。
油圧アクチュエータ14の伸縮ストロークSaの変化量
が小さいと、例え、合算油圧制御量PIが算出されても
、この場合、制限油圧制御量P2はOか又は殆ど0に近
い値となる。このため、油圧アクチュエータ14は、等
価的なばね力及びダンバカを発生することかなく、この
場合、車輪8に対する車体7の相対変位及び相対速度、
即ち、車両の走行時、路面から車体7に入力される僅か
な振動は、第1図に示されているように、サスペンショ
ンスプリングI3の存在、また、油圧アクチュエータI
4の油圧室I5が第1絞り19を介してアキュムレータ
20に連通していることで、効果的に吸収且つ減衰でき
、その乗り心地を向上させることができる。
一方、油圧アクチュエータI4に於いて、その伸縮スト
ロークSaの変化量が大きくなるに従い、制限ゲインに
1も大きくなるから、合算油圧制御量P2の制限率も小
さくなって、制限油圧制御量P2が大きな値をとること
になる。従って、この場合、油圧アクチュエータ14は
、等価的なばね力及び減衰力をその伸縮ストロークSa
の変化量及び変化速度に応じて発揮することとなる。
また、伸縮ストロークSaの変化量が更に太きくなると
、制限ゲインに1はその最大値1.0をとることになり
、このような状況に於いては、合算油圧制御量PI と
制限油圧制御量P2とか一致することになるので、油圧
アクチュエータ14は、大きなばね力及び減衰力を発揮
し、これにより、サスペンションユニット12のフルバ
ンプ及びフルリバウンドを防止することができる。
ロークSaの変化量が大きくなるに従い、制限ゲインに
1も大きくなるから、合算油圧制御量P2の制限率も小
さくなって、制限油圧制御量P2が大きな値をとること
になる。従って、この場合、油圧アクチュエータ14は
、等価的なばね力及び減衰力をその伸縮ストロークSa
の変化量及び変化速度に応じて発揮することとなる。
また、伸縮ストロークSaの変化量が更に太きくなると
、制限ゲインに1はその最大値1.0をとることになり
、このような状況に於いては、合算油圧制御量PI と
制限油圧制御量P2とか一致することになるので、油圧
アクチュエータ14は、大きなばね力及び減衰力を発揮
し、これにより、サスペンションユニット12のフルバ
ンプ及びフルリバウンドを防止することができる。
尚、上述の説明は、1つの車輪8と組をなすサスペンシ
ョンユニット12に関してのものであるが、他のサスペ
ンションユニット12に於いても、その油圧アクチュエ
ータ14内の油圧が同様にして制御されることは勿論で
ある。
ョンユニット12に関してのものであるが、他のサスペ
ンションユニット12に於いても、その油圧アクチュエ
ータ14内の油圧が同様にして制御されることは勿論で
ある。
この発明は、上述した一実施例に制約されるものではな
く、例えば、アクティブサスペンション装置の具体的な
構成等は、第1図に示されているものに限らず、適宜変
更可能である。また、第1図のコントローラ30は、実
際上は、マイクロコンピュータを含む回路で実現できる
ものである。
く、例えば、アクティブサスペンション装置の具体的な
構成等は、第1図に示されているものに限らず、適宜変
更可能である。また、第1図のコントローラ30は、実
際上は、マイクロコンピュータを含む回路で実現できる
ものである。
(発明の効果)
以上説明したように、この発明の車両用アクティブサス
ペンション装置によれば、油圧支持手段の伸縮ストロー
ク、つまり、その伸縮ストロークの変化量に応じて、ば
ね力に対応する油圧支持手段の第1油圧制御量及び減衰
力に対応する第2油圧制御量を制限するようにしである
から、上記変化量が小さいときに、その制限率を大きく
することで、油圧支持手段が発揮する等価的なばね力及
び減衰力を小さくし、これに対し、上記変化量が大きな
場合には、油圧支持手段に大きなばね力及び減衰力を発
揮させることができる。従って、この発明のアクティブ
サスペンションによれば、油圧支持手段の伸縮ストロー
クに応じて、そのサスペンションとしての固さを弱い領
域から固い領域までの全域に亙って可変できることから
、その制御自由度を大きく確保できる等の優れた効果を
奏する。
ペンション装置によれば、油圧支持手段の伸縮ストロー
ク、つまり、その伸縮ストロークの変化量に応じて、ば
ね力に対応する油圧支持手段の第1油圧制御量及び減衰
力に対応する第2油圧制御量を制限するようにしである
から、上記変化量が小さいときに、その制限率を大きく
することで、油圧支持手段が発揮する等価的なばね力及
び減衰力を小さくし、これに対し、上記変化量が大きな
場合には、油圧支持手段に大きなばね力及び減衰力を発
揮させることができる。従って、この発明のアクティブ
サスペンションによれば、油圧支持手段の伸縮ストロー
クに応じて、そのサスペンションとしての固さを弱い領
域から固い領域までの全域に亙って可変できることから
、その制御自由度を大きく確保できる等の優れた効果を
奏する。
図面は、この発明の一実施例を示し、第1図は、アクテ
ィブサスペンション装置の概略構成図、第2図は、コン
トローラの作動を説明するためのブロック線図、第3図
は、油圧アクチュエータの伸縮ストロークの変化量に対
する制限ゲインを示したグラフである。 7・・・車体、訃・・車輪、13・・・サスペンション
スプリング、14・・・油圧アクチュエータ、17・・
・制御バルブ、20・・・アキュムレータ、30・・・
コントローラ、32・・・車高センサ。 第1図 出願人 三菱自動車工業株式会社 代理人 弁理士 長 門 侃 二
ィブサスペンション装置の概略構成図、第2図は、コン
トローラの作動を説明するためのブロック線図、第3図
は、油圧アクチュエータの伸縮ストロークの変化量に対
する制限ゲインを示したグラフである。 7・・・車体、訃・・車輪、13・・・サスペンション
スプリング、14・・・油圧アクチュエータ、17・・
・制御バルブ、20・・・アキュムレータ、30・・・
コントローラ、32・・・車高センサ。 第1図 出願人 三菱自動車工業株式会社 代理人 弁理士 長 門 侃 二
Claims (1)
- 車体と各車輪との間に夫々介装され、車体を支持する伸
縮可能な油圧支持手段と、油圧支持手段が伸縮する際、
その伸縮ストロークを検出するストローク検出手段と、
油圧支持手段の目標ストローク位置と伸縮ストロークと
の間の偏差に基づき、ばね力に対応する油圧支持手段の
第1油圧制御量を求める手段と、油圧支持手段のストロ
ーク速度を検知するストローク速度検知手段と、ストロ
ーク速度に基づき、減衰力に対応する油圧支持手段の第
2油圧制御量を求める手段と、第1油圧制御量及び第2
油圧制御量を油圧支持手段の伸縮ストロークに応じて制
限する制限手段と、制限手段により制限された第1及び
第2油圧制御量に基づき、油圧支持手段に対する油圧の
給排を制御する油圧制御手段とを具備したことを特徴と
する車両用アクティブサスペンション装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20572490A JPH0490913A (ja) | 1990-08-02 | 1990-08-02 | 車両用アクティブサスペンション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20572490A JPH0490913A (ja) | 1990-08-02 | 1990-08-02 | 車両用アクティブサスペンション装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0490913A true JPH0490913A (ja) | 1992-03-24 |
Family
ID=16511634
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20572490A Pending JPH0490913A (ja) | 1990-08-02 | 1990-08-02 | 車両用アクティブサスペンション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0490913A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011525989A (ja) * | 2008-06-25 | 2011-09-29 | ボーズ・コーポレーション | 高周波数多軸シミュレーションシステム |
CN102502246A (zh) * | 2011-10-31 | 2012-06-20 | 张家港和升数控机床制造有限公司 | 上料装置 |
JP2013224130A (ja) * | 2012-03-23 | 2013-10-31 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
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JP2017094808A (ja) * | 2015-11-19 | 2017-06-01 | Kyb株式会社 | サスペンション装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60176807A (ja) * | 1984-02-23 | 1985-09-10 | Nissan Motor Co Ltd | 油圧制御式サスペンシヨン装置 |
JPS60248416A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-09 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | アクテイブサスペンシヨン装置 |
JPS62292516A (ja) * | 1986-06-12 | 1987-12-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用サスペンシヨン装置 |
-
1990
- 1990-08-02 JP JP20572490A patent/JPH0490913A/ja active Pending
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