JPH0475488A - ディジタルサーボ装置 - Google Patents
ディジタルサーボ装置Info
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- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
め要約のデータは記録されません。
Description
度および位相制御を行なうディジタルサーボ装置に関す
る。
、FC信号と称す)の周期を所望の周期になるよに速度
制御が行なわれ、さらに、回転体に取り付けられた位置
を表す信号と基準位相信号との位相差を所望の値になる
ように位相制御が行なわれるディジタルサーボ装置にお
いて、回転速度が所望の回転速度になっていない起動時
には、位相系の引込時間を短くするため、ある一定の回
転速度に達するまで位相制御系の出力を位相が同期した
出力に固定する方法が提案されている(特開昭57−7
533.21号公報)。
を参照しながら説明する。
ある。以下その構成とともにその動作を説明すると、回
転体10回転情報は周波数発電機2で取り出され、FG
信号が出力され、速度検出手段3に入力される。速度検
出手段3は既に周知の方法であり、基準クロック信号を
用いてFG信号の周期を計測することにより回転体lの
回転速度を検出する。速度検出手段3の速度検出値は速
度誤差算出手段4に加えられ、速度検出手段3により検
出された周期と内部の基準周期とより速度誤差を夏出し
、必要であればゲイン補正などの処理を行なう0判別手
段5は速度誤差賞出手段4により算出された速度誤差が
所定の範囲内であるかどうかの判断を行なう。判別手段
5は比較回路などにより容易に構成することができる。
。
出され、その位置信号は位相検出手段7に入力され、位
相検出手段7は位置信号と基準位相信号の位相差を基準
クロック信号により計測することにより位相差の検出を
行ない、位相誤差夏用手段8は位相検出手段7により検
出された位相差と所望の位相差より位相誤差を算出し、
必要であればゲイン補正などの処理を行ない、その出力
はディジタルフィルタ9に入力され、ディジタルフィル
タ9は位相誤差夏用手段8の出力を比例処理と積分処理
をすることにより低域補償の機能を実現する。また、デ
ィジタルフィルタ9の出力は判別手段5により制御され
る。合成手段11は速度誤差算出手段4の出力をディジ
タルフィルタ9の出力にある比率で加算するもので、そ
の出力は駆動手段12に与えられる。これらの構成要素
はほとんどマイクロプロセッサにより実現丈るこおが可
能である。駆動手段12により回転体11.を回転する
。
端子10’ 1から入力データが入力され、ブロック1
02により定数倍される。ブロック103ではブロック
102の出力データの累積加算を行ない累積結果をメモ
リに格納する。ここで、Z4は1サンプル遅延を表す記
号である。ブロック104ではブロック103の累積結
果を定数倍し、ブロック105においてブロク104の
出力データとブロック102の出力データの加算を行な
いディジタルフィルタの出力データとして出力端子10
6より出力する、したがって、位相制御が行なわれるま
でに位相誤差算出手段8の出力が累積加算されると異常
な出力が累積されるため、位相引込時間が長くなる。
に説明する。
力されるFG倍信号あり、信号波形すは速度誤差算出手
段4の速度誤差出力をアナログ量として表したものであ
り、信号波形C”は判別手段5の出力信号である。信号
波形d“は位置検出手段6の出力信号であり、信号波形
e“は基準位相信号よ゛り作成された台形波信号であり
、信号波形f゛は位相誤差算出手段8の位相誤差出力で
あり、出力をアナログ量として表している。信号波形g
°はディジタルフィルタ9の出力であり、信号波形h′
は合成手段11の出力であり、速度誤差算出手段4の出
力波形b′とディジタルフィルタ9の出力波形g°を合
成したものである。したがって、信号波形h°が駆動手
段12の入力信号となり、回転体1が回転する。
手段3より出力される。そして、時刻t1において位置
検出手段6より位置検出信号d゛が出力されると位相誤
差算出手段8は基準位相信号e°から位相誤差(信号波
形f’)を算出し、ディジタルフィルタ9に出力する。
、すなわち判別手段5の出力が′L”であるので、位相
誤差算出手段8の出力は信号波形f“に示すように“0
.5′ に固定される。したがって、ディジタルフィル
タ9の出力も信号波形g”に示すように0.5′に固定
され、その結果、合成手段11により合成された信号は
信号波形h′に示すように“0′にはならずにほぼ0,
25”となる。
らないので回転体1は最加速されない。また、位置信号
が入力される時刻t6においても同様である。
出が行なわれると、速度誤差算出手段4により速度誤差
が算出されるが、まだ所定の回転速度に達していないの
で速度誤差算出手段4の出力は信号波形すのように最加
速指令の値を持続する。FG倍信号入力される時刻13
,1..1517.18においても同様である。
手段3に入力され、速度誤差算出手段4により速度誤差
が算出されるが、回転体1の回転速度が所定の回転速度
に達しているので判別手段5の出力は信号波形C“のよ
うに“H゛になる。
成した信号波形h°となる。
しているので、合成手段11の出力は速度制御1位相制
御それぞれの誤差出力の合成となる。
来の制御出力になる。
は、その回転速度が制御範囲内でなく、位相制御の出力
が中心値に固定されるため、速度制御の出力と位相制御
の出力を合成した駆動手段への出力は、回転体を最加速
する値にはならない。
とし、速度制御の出力・を“0°位相制御の出力を“0
.5° (ここでは回転体を最加速する出力を′0゛、
最減速する出力を“1′とし動作点の出力を“0.5°
としている。)とすると、駆動手段への出力は“0.2
5“となり、最加速出力である“0°にならない。その
ため、回転体の回転速度が設定速度になるまでに時間が
かかるという課題があった。
置を提供するのを目的とする。
置は、回転体の回転速度に応じて周波数の変化する回転
速度信号の周期より速度を検出する速度検出手段と、前
記速度検出手段の検出速度と基準速度とにより速度誤差
を算出する速度誤差算出手段と、前記回転体の回転位相
と基準位相とにより位相を検出する位相検出手段と、前
記位相検出手段の検出位相より位相誤差を算出する位相
誤差算出手段と、前記位相誤差算出手段の位相誤差出力
を低減補屓するディジタルフィルタと、前記速度誤差算
出手段の速度誤差出力が所定の範囲内であることを判別
する判別手段と、前記速度誤差算出手段の速度誤差出力
と前記ディジタルフィルタの出力を合成する合成手段と
、前記・合成手段の出力により前記回転体を駆動する駆
動手段と、前記回転体の起動時に前記ディジタルフィル
タをリセットするとともに前記回転体を最加速させる出
力信号を前記ディジタルフィルタから出力させ、前記判
別手段の出力により前記ディジタルフィルタを動作させ
る出力制御手段を具備した構成よりなる。
数の変化する回転速度信号の周期より速度を検出する速
度検出手段と、前記速度検出手段の検出速度と基準速度
とにより速度誤差を算出する速度誤差算出手段と、前記
回転体の回転位相と基準位相とにより位相を検出する位
相検出手段と、前記位相検出手段の検出位相より位相誤
差を算出する位相誤差算出手段と、前記位相誤差算出手
段の位相誤差出力を低減補償するディジタルフィルタと
、前記速度誤差算出手段の速度誤差出力が制御範囲内、
低速側、高速側であることを判別する判別手段と、前記
速度誤差算出手段の速度誤差出力と前記ディジタルフィ
ルタの出力を合成する合、成手段と、前記合成手段の出
力により前記回転体を駆動する駆動手段と、前記判別手
段の出力が低速側のときには前記ディジタルフィルタを
リセットするとともに前記回転体を最加速させる出力信
号を出力させ、前記判別手段の出力が高速側のときには
前記ディジタルフィルタをリセットするとともに前記回
転体を!l減速させる出力信号を出力させ、前記判別手
段の出力が制御範囲内のときには前記ディジタルフィル
タを動作させる出力制御信号とを具備するという構成よ
りなるものである。
速度がある一定の回転速度に達していないときに、位相
制御の出力も回転体を最加速させる出力すことにより回
転体をできるだけ速く設定速度にすることができ、また
、ディジタルフィルタをリセットしていることにより、
位相制御を動作させてからの位相引込を悪化さ廿ること
もない。
範囲より高速、あるいは低速になったときにも、位相制
御の出力を最減速または最加速させる出力にすることに
より回転体をできるだけ速く設定速度にすることができ
る。
ついて図面を参照しながら説明する。
ロック図である。第4図の従来例と同一機能のものには
同一符号を付して説明を省略する。
算出手段41判別51位置検出手段61位相検出手段7
1位相誤差算出手段8.ディジタルフィルタ91合成手
段11.駆動手段12等の個々の機能は同一であり、第
4図と異なる点は判別手段5とディジタルフィルタ9と
の間に出力制御手段10が付加されたもので、第4図と
同様にこれらの構成要素はほとんどマイクロプロセッサ
により実現することが可能である。
、速度誤差算出手段4により算出された速度誤差が所定
の範囲内であるかどうかを判断する判別手段5の出力は
出力制御手段1oに入力される。
力を比例処理と積分処理をすることにより低減補償の機
能を実現するが、このディジタルフィルタ9の出力は出
力制御手段1oにより制御される。
明する。第2図において、信号波形aは周波数発電機2
より出力されるFG倍信号信号波形すは速度誤差算出手
段4の速度誤差出力をアナログ量として表したもの、信
号波形Cは判別手段。
、信号波形eは基準位相信号より作成された台形波信号
、信号波形fは位相誤差算出手段8の位相誤差出力で、
出力をアナログ量として表している。信号波形gはディ
ジタルフィルタ9の出力、信号波形りは合成手段11の
出力であり、速度誤差算出手段4の出力波形すとディジ
タルフィルタ9の出力波形gを合成したものである。し
たがって、信号波形りが駆動手段12に入力信号となり
、回転体1が回転する。
出力されると位相誤差算出手段8は基準位相信号eから
位相誤差(信号波形f)を算出し、ディジタルフィルタ
9に出力する。ここで、回転体1の回転速度が所定の範
囲内でないので、すなわち判別手段5の出力が“L”
(信号波形C)であるので、ディジタルフィルタ9の出
力は出力制御手段10により信号波形gに示すように最
加速出力である0゛に固定されるとともにディジタルフ
ィルタ9はリセットされる(すなわち積分項がクリアさ
れる)。したがって、速度誤差算出手段4とディジタル
フィルタ9の出力信号す9gを合成する合成手段11の
出力信号は信号波形りに示すように“0′になる。その
結果、駆動手段12への指令信号は最加速信号となり、
回転体1は最加速される。また、位置信号が入力される
時刻t6においても同様である。
度検出が行なわれると、速度誤差算出手段4により速度
誤差が算出されるが、まだ所定の回転速度に達していな
いので速度誤差算出手段4の出力は信号波形すのように
最加速指令の値を持続する。FC信号が入力される時刻
13,14゜t5においても同様である。
手段3に入力され、速度誤差算出手段4により速度誤差
が算出されるが、回転体1の回転速度が所定の回転速度
に達しているので判別手段5の出力は信号波形Cのよう
に“Hoになる。また、合成手段11の出力も、ディジ
タルフィルタ9の出力が“0゛に固定されなくなり、信
号波形すとgの合成した信号波形りとなる。ここで、位
相誤差算出手段8の出力がディジタルフィルタ9により
フィルタリングされた出力が速度誤差出力に加算されて
いるので、位相引込が速やかに行なわれる。
に達しているので、判別手段5の出力は“Hoとなり、
第6図の従来のディジタルサーボ装置と同様に合成手段
11の出力は速度制御1位相制御それぞれの誤差出力の
合成となる。すなわち、位相制御の出力が固定されたも
のでなく、本来の制御出力になる。
定の回転速度に達するまで、位相制御系の出力を最加速
出力に固定することにより、回転体lの起動時間を短く
することができる。また、位相制御系のディジタルフィ
ルタ9を起動時はりセットしているので、位相制御が動
作しはしめても悪影響を及ぼすことなく位相引込を速や
かに行なうことができる。
ついて第3図を用いて説明する。
同じブロック構成で実現することができる。ここで、第
1の実施例とは判別手段5と出力制御手段10の機能が
異なるので、以下その機能について説明する。
制御範囲)内であるかどうかを判別し、範囲内であれば
“M゛を出力する。また、範囲外であるときには高速ま
たは低速のどちらになっているかを判別し、高速のとき
には“Hoを、低速のときには“L″を出力する。
ディジタルフィルタ9を動作させ、“Hoのときにはデ
ィジタルフィルタ9をリセットするとともにその出力を
最減速指令である1′にする。また、判別手段5の出力
が“Lのときにもディジタルフィルタ9をリセットする
とともにその出力を最加速指令である“0゛にする。
。信号波形a2は周波数発電機2より出力されるFG倍
信号あり、信号波形b2は速度誤差算出手段4の速度誤
差出力をアナログ量として表したものであり、信号波形
C2は判別手段5の出力信号である。信号波形g2はデ
ィジタルフィルタ9の出力であり、出力をアナログ量と
して表している。信号波形h2は合成手段11の出力で
あり、速度誤差算出手段4の出力波形b2とディジタル
フィルタ9の出力波形g2を合成したものである。した
がって、信号波形h2が駆動手段12の入力信号となり
、回転体lが回転する。
側の制御範囲外であるので判別手段5の出力は“L と
なり、ディジタルフィルタ9はリセットされ、その出力
も出力制御手段10により最加速出力である“0°を出
力する。従って、合成手段12の出力である信号波形h
2の出力も0 となる。
内にあるので判別手段5の出力は“M′となり、ディジ
タルフィルタ9のリセットが解除され、通常の動作とな
り、そのときの位相誤差出力をフィルタリングした値が
出力される。第3図では位相誤差出力がほぼ中心値あた
りにあるものとして扱っている。
制御範囲外にあるので判別手段5の出力は°H′となり
、ディジタルフィルタ9はリセットされ、その出力も出
力制御手段10により最減速出力である“1゛を出力す
る。したがって、合成手段12の出力である信号波形h
2の出力も1′ となる。
にあるので判別手段5の出力は′M°となり、ディジタ
ルフィルタ9のリセットが解除され、通常の動作となり
、そのときの位相誤差出力をフィルタリングした値が出
力される。
、あるいは低速になったときに、位相制御の出力を最減
速または最加速させる出力にすることにより回転体をで
きるだけ速く設定速度にすることができる。
の回転速度に応じて周波数の変化する回転速度信号の周
期より速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手
段の検出速度と基準速度とにより速度誤差を算出する速
度誤差算出手段と、前記回転体の回転位相と基準位相と
により位相を検出する位相検出手段と、前記位相検出手
段の検出位相より位相誤差を算出する位相誤差算出手段
と、前記位相誤差算出手段の位相誤差出力を低域補償す
るディジタルフィルタと、前記速度誤差算出手段の速度
誤差出力が所定の範囲内であることを判別する判別手段
と、前記速度誤差算出手段の速度誤差出力と前記ディジ
タルフィルタの出力を合成する合成手段と、前記合成手
段の出力により前記回転体を駆動する駆動手段と、特に
前記回転体の起動時に前記ディジタルフィルタをリセッ
トするとともに前記回転体を最加速させる出力信号を前
記ディジタルフィルタから出力させ、前記判別手段の出
力により前記ディジタルフィルタを動作させる出力制御
手段とを備えることにより、起動時に回転体の回転速度
がある一定の回転速度に達していないときに、位相制御
の出力を回転体を最加速させる出力にすることにより回
転体をできるだけ速(設定速度にすることができ、また
、ディジタルフィルタをリセットしていることにより、
位相制御を動作させてからの位相引込動作を悪化させる
ことなく、大なる効果を発揮するものである。
速度誤差出力が制御範囲内、低速側、斉速側であること
を判別し、出力制御手段が前記判別手段の出力が低速側
のときには前記デイジタルフィルタをリセットするとと
もに前記回転体を最加速させる出力信号を出力させ、前
記判別手段の出力が高速側のときには前記ディジタルフ
ィルタをリセントするとともに前記回転体を最減速させ
る出力信号を出力させ、前記判別手段の出力が制御範囲
内のときには前記ディジタルフィルタを動作させるよう
にする手段を備えることにより、回転体の回転速度が制
御範囲より高速に、または低速になったときに、位相制
御の出力を最減速または最加速させる出力にすることに
より回転体をできるだけ速く設定速度にすることができ
るという効果も発揮できるものである。
ロック図、第2図、第3図は同じくそれぞれ第1.第2
の実施例の動作を説明するためのタイムチャート、第4
図は従来例のディジタルサーボ装置のブロック図、第5
図は同しくディジタルフィルタのブロック図、第6図は
同じく動作を説明するためのタイムチャートである。 ■・・・・・・回転体、2・・・・・・周波数発電機、
3・・・・・・速度検出手段、4・・・・・・速度誤差
算出手段、5・・・・・・判別手段、9・・・・・・位
置検出手段、7・・・・・・位相検出手段、8・・・・
・・位相誤差算出手段、9・・・・・ディジタルフィル
タ、10・・・・・・出力制御手段、11・・・・・・
合成手段、12・・・・・・駆動手段。 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はか1名第2図 第 図 第 図
Claims (3)
- (1)回転体の回転速度に応じて周波数の変化する回転
速度信号の周期より速度を検出する速度検出手段と、前
記速度検出手段の検出速度と基準速度とにより速度誤差
を算出する速度誤差算出手段と、前記回転体の回転位相
と基準位相とにより位相を検出する位相検出手段と、前
記位相検出手段の検出位相より位相誤差を算出する位相
誤差算出手段と、前記位相誤差算出手段の位相誤差出力
を低域補償するディジタルフィルタと、前記速度誤差算
出手段の速度誤差出力が所定の範囲内であることを判別
する判別手段と、前記速度誤差算出手段の速度誤差出力
と前記ディジタルフィルタの出力を合成する合成手段と
、前記合成手段の出力により前記回転体を駆動する駆動
手段と、前記回転体の起動時に前記ディジタルフィルタ
をリセットするとともに前記回転体を最加速させる出力
信号を前記ディジタルフィルタから出力させ、前記判別
手段の出力により前記ディジタルフィルタを動作させる
出力制御手段を具備してなるディジタルサーボ装置。 - (2)回転体の回転速度に応じて周波数の変化する回転
速度信号の周期より速度を検出する速度検出手段と、前
記速度検出手段の検出速度と基準速度とにより速度誤差
を算出する速度誤差算出手段と、前記回転体の回転位相
と基準位相とにより位相を検出する位相検出手段と、前
記位相検出手段の検出位相より位相誤差を算出する位相
誤差算出手段と、前記位相誤差算出手段の位相誤差出力
を低域補償するディジタルフィルタと、前記速度誤差算
出手段の速度誤差出力が制御範囲内、低速側、高速側で
あることを判別する判別手段と、前記速度誤差算出手段
の速度誤差出力と前記ディジタルフィルタの出力を合成
する合成手段と、前記合成手段の出力により前記回転体
を駆動する駆動手段と、前記判別手段の出力が低速側の
ときには前記ディジタルフィルタをリセットするととも
に前記回転体を最加速させる出力信号を出力させ、前記
判別手段の出力が高速側のときには前記ディジタルフィ
ルタをリセットするとともに前記回転体を最加速させる
出力信号を出力させ、前記判別手段の出力が制御範囲内
のときには前記ディジタルフィルタを動作させる出力制
御手段を具備してなるディジタルサーボ装置。 - (3)ディジタルフィルタは入力データに係数を乗算し
て得られる比例項と、前記入力データを累算して得られ
る累算項と、前記累算項に係数を乗算して得られる積分
項と、前記比例項と前記積分項の加算結果を出力するよ
うに構成してなる請求項1または2記載のディジタルサ
ーボ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2189076A JP2734754B2 (ja) | 1990-07-16 | 1990-07-16 | ディジタルサーボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2189076A JP2734754B2 (ja) | 1990-07-16 | 1990-07-16 | ディジタルサーボ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0475488A true JPH0475488A (ja) | 1992-03-10 |
JP2734754B2 JP2734754B2 (ja) | 1998-04-02 |
Family
ID=16234907
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2189076A Expired - Lifetime JP2734754B2 (ja) | 1990-07-16 | 1990-07-16 | ディジタルサーボ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2734754B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5856101A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-02 | Toshiba Corp | デジタルサ−ボ装置 |
JPS6399790A (ja) * | 1986-09-17 | 1988-05-02 | Hitachi Ltd | モ−タ制御回路 |
-
1990
- 1990-07-16 JP JP2189076A patent/JP2734754B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5856101A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-02 | Toshiba Corp | デジタルサ−ボ装置 |
JPS6399790A (ja) * | 1986-09-17 | 1988-05-02 | Hitachi Ltd | モ−タ制御回路 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2734754B2 (ja) | 1998-04-02 |
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