JP2000100096A - 媒体交換型ディスク装置 - Google Patents
媒体交換型ディスク装置Info
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- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
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- G11B5/59633—Servo formatting
- G11B5/5965—Embedded servo format
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 周波数整形フィルタは、原理的にある特定周
波数の振幅と位相を測定し、その周波数を圧縮するた
め、初期値がない場合に一周期以上の時間を必要とす
る。そのため装置立ち上げ後すぐには効果が見られず、
ヘッドの位置決めに時間がかかるため、この時間を短縮
することを目的とする。 【解決手段】 本発明では、ディスク装置のヘッドを退
避させる前の周波数整形フィルタの状態量を保存し、装
置立ち上げ時にスピンドル回転の位相を合わせて前記フ
ィルタを動作させることにより周波数整形フィルタの効
果の立ち上げを早くして、装置全体の立ち上げ時間の高
速化をはかる。
波数の振幅と位相を測定し、その周波数を圧縮するた
め、初期値がない場合に一周期以上の時間を必要とす
る。そのため装置立ち上げ後すぐには効果が見られず、
ヘッドの位置決めに時間がかかるため、この時間を短縮
することを目的とする。 【解決手段】 本発明では、ディスク装置のヘッドを退
避させる前の周波数整形フィルタの状態量を保存し、装
置立ち上げ時にスピンドル回転の位相を合わせて前記フ
ィルタを動作させることにより周波数整形フィルタの効
果の立ち上げを早くして、装置全体の立ち上げ時間の高
速化をはかる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、媒体交換型ディス
ク装置に係り、特に、フロッピディスク装置や光ディス
ク装置のような媒体交換型ディスク装置に関する。
ク装置に係り、特に、フロッピディスク装置や光ディス
ク装置のような媒体交換型ディスク装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ディスク装置では、リードラグフィルタ
または、PID補償器等の位相補償フィルタを用いたヘッ
ド位置決め制御系によりヘッドをディスク面上の所定ト
ラックに追従している。ここで、媒体交換可能なディス
ク装置では、ディスク媒体をスピンドルに固定すること
が必要なためチャッキング誤差による1次回転同期ラン
ナウト（偏心）が問題となる。しかし、従来のディスク
装置では、高精度な位置決め精度が要求されずステッピ
ングモータを用いた位置決めで十分であった。
または、PID補償器等の位相補償フィルタを用いたヘッ
ド位置決め制御系によりヘッドをディスク面上の所定ト
ラックに追従している。ここで、媒体交換可能なディス
ク装置では、ディスク媒体をスピンドルに固定すること
が必要なためチャッキング誤差による1次回転同期ラン
ナウト（偏心）が問題となる。しかし、従来のディスク
装置では、高精度な位置決め精度が要求されずステッピ
ングモータを用いた位置決めで十分であった。
【０００３】また、大容量フロッピーディスク装置で
は、モータにVCM(Voice Coil Motor)を採用し、ディ
スク媒体面よりヘッドの位置誤差情報を取得することに
よって位置決めを行う方式を採っている。かかる大容量
フロッピーディスク装置では、位相補償フィルタを用い
た閉ループ系で十分な制御帯域を取ることにより、必要
なヘッド位置決め精度に応じて決められる，ランナウト
の低次回転同期成分に対する圧縮率，を確保してきた。
しかし、さらなる大容量化を目指すと、トラックピッチ
が狭小化するため、ランナウトの低次回転同期成分の圧
縮率を確保することが難しくなる。
は、モータにVCM(Voice Coil Motor)を採用し、ディ
スク媒体面よりヘッドの位置誤差情報を取得することに
よって位置決めを行う方式を採っている。かかる大容量
フロッピーディスク装置では、位相補償フィルタを用い
た閉ループ系で十分な制御帯域を取ることにより、必要
なヘッド位置決め精度に応じて決められる，ランナウト
の低次回転同期成分に対する圧縮率，を確保してきた。
しかし、さらなる大容量化を目指すと、トラックピッチ
が狭小化するため、ランナウトの低次回転同期成分の圧
縮率を確保することが難しくなる。
【０００４】一方、ハードディスク装置では、回転同期
ランナウトを圧縮するためのフィルタとして周波数整形
フィルタを用いることが提案されている。これは内部原
理の応用により、閉ループ内に正弦波モデルを入れ、回
転同期成分のゲインを上げ、ループ特性としての回転同
期成分の周波数の圧縮率特性を向上する方法である。(A
dvanced Methods for Repeatable Runout Compens
ation,IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL.31,N
O.2,MARCH 1995)。
ランナウトを圧縮するためのフィルタとして周波数整形
フィルタを用いることが提案されている。これは内部原
理の応用により、閉ループ内に正弦波モデルを入れ、回
転同期成分のゲインを上げ、ループ特性としての回転同
期成分の周波数の圧縮率特性を向上する方法である。(A
dvanced Methods for Repeatable Runout Compens
ation,IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL.31,N
O.2,MARCH 1995)。
【０００５】この周波数整形フィルタでは、一般に、所
定の周波数のランナウト量を測定する場合、少なくとも
一周期分に渡るランナウトの振幅及び位相のデータを取
り込む必要がある。また、このランナウトを急速に圧縮
しようとする場合、周波数整形フィルタのゲインを上げ
る必要がある。しかし、ゲインをあげることは、システ
ムの安定性を損なう危険性があるため、好ましくない。
そこで、ランナウトがトラックピッチに対して一定より
大きい場合は周波数整形フィルタのパラメータを取得す
るために数周期分のデータが必要となる。例えば3000rp
mのディスク装置での1次回転同期ランナウトを圧縮する
場合、ディスク1回転で20msec、実際はその数倍以上の
パラメータ取得時間がかかり、ディスク装置の立ち上げ
時間が延びる原因になる。
定の周波数のランナウト量を測定する場合、少なくとも
一周期分に渡るランナウトの振幅及び位相のデータを取
り込む必要がある。また、このランナウトを急速に圧縮
しようとする場合、周波数整形フィルタのゲインを上げ
る必要がある。しかし、ゲインをあげることは、システ
ムの安定性を損なう危険性があるため、好ましくない。
そこで、ランナウトがトラックピッチに対して一定より
大きい場合は周波数整形フィルタのパラメータを取得す
るために数周期分のデータが必要となる。例えば3000rp
mのディスク装置での1次回転同期ランナウトを圧縮する
場合、ディスク1回転で20msec、実際はその数倍以上の
パラメータ取得時間がかかり、ディスク装置の立ち上げ
時間が延びる原因になる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】即ち、上記周波数整形
フィルタを用いる場合、周波数整形フィルタが原理的に
ある特性周波数の振幅及び位相を測定し、その周波数を
圧縮するものであるため、初期パラメータがない場合は
一周期以上のパラメータ取得時間を必要とし、これがた
め、装置立ち上げ後すぐにはランナウト圧縮フィルタと
しての効果が得られず、ヘッドの位置決めに時間がかか
るという不都合があった。この問題は、パワーセーブモ
ードを有するディスク装置において特に問題となる。デ
ィスク装置では省電力化のため及びディスクやヘッドの
摩耗防止のため、一定時間ディスク装置にアクセスがな
い場合、ヘッドをディスク面から退避（アンロード）さ
せ、スピンドルの回転を止めるパワーセーブモードと呼
ばれるモードを有する。特に、携帯端末用のディスク装
置では、頻繁にこのモードに移行するため、このモード
からの復帰の高速化が必要となるからである。
フィルタを用いる場合、周波数整形フィルタが原理的に
ある特性周波数の振幅及び位相を測定し、その周波数を
圧縮するものであるため、初期パラメータがない場合は
一周期以上のパラメータ取得時間を必要とし、これがた
め、装置立ち上げ後すぐにはランナウト圧縮フィルタと
しての効果が得られず、ヘッドの位置決めに時間がかか
るという不都合があった。この問題は、パワーセーブモ
ードを有するディスク装置において特に問題となる。デ
ィスク装置では省電力化のため及びディスクやヘッドの
摩耗防止のため、一定時間ディスク装置にアクセスがな
い場合、ヘッドをディスク面から退避（アンロード）さ
せ、スピンドルの回転を止めるパワーセーブモードと呼
ばれるモードを有する。特に、携帯端末用のディスク装
置では、頻繁にこのモードに移行するため、このモード
からの復帰の高速化が必要となるからである。
【０００７】
【発明の目的】本発明は、上記従来例の有する不都合を
改善し、特に、ランナウトの圧縮フィルタとして周波数
整形フィルタを採用すると共に、ディスク起動時におけ
る当該周波数整形フィルタの効果の立ち上げを早くし
て、装置全体の立ち上げ時間の高速化を図った媒体交換
型ディスク装置を提供することを、その目的とする。
改善し、特に、ランナウトの圧縮フィルタとして周波数
整形フィルタを採用すると共に、ディスク起動時におけ
る当該周波数整形フィルタの効果の立ち上げを早くし
て、装置全体の立ち上げ時間の高速化を図った媒体交換
型ディスク装置を提供することを、その目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため、請
求項１記載の発明では、ディスクを回転させるスピンド
ルと、ディスク上のトラックに対向するヘッドと、正弦
波モデルから成りヘッドが出力する位置誤差信号の特定
周波数成分のゲインを上げる周波数整形フィルタとを備
えている。また、この周波数整形フィルタの出力に基づ
いてヘッドをトラックに追従させる制御入力を作り出す
位相補償フィルタと、この位相補償フィルタの出力を増
幅するパワーアンプと、このパワーアンプで増幅された
駆動信号に基づいてヘッドのディスク上での位置を該デ
ィスクの半径方向に動かすアクチュエータとを有する。
更に、外部のアクセス命令に応じてスピンドルの駆動制
御及びアクチュエータによるヘッドのシーク制御を行う
主制御部と、この主制御部が処理に用いるメモリとを備
えている。また、主制御部が、スピンドルの回転角を検
出する回転角検出機能を備え、スピンドルの回転速度を
減速する前に周波数整形フィルタの状態量をメモリに記
憶すると共にその時のスピンドルの回転角をメモリに記
憶し、次いでスピンドルを加速し一定速度になった後ス
ピンドルの回転角を監視し該スピンドルの回転角がメモ
リに記憶した回転角と等しくなった時にメモリに記憶さ
れた周波数整形フィルタの状態量を該周波数整形フィル
タに設定する、という構成を採っている。
求項１記載の発明では、ディスクを回転させるスピンド
ルと、ディスク上のトラックに対向するヘッドと、正弦
波モデルから成りヘッドが出力する位置誤差信号の特定
周波数成分のゲインを上げる周波数整形フィルタとを備
えている。また、この周波数整形フィルタの出力に基づ
いてヘッドをトラックに追従させる制御入力を作り出す
位相補償フィルタと、この位相補償フィルタの出力を増
幅するパワーアンプと、このパワーアンプで増幅された
駆動信号に基づいてヘッドのディスク上での位置を該デ
ィスクの半径方向に動かすアクチュエータとを有する。
更に、外部のアクセス命令に応じてスピンドルの駆動制
御及びアクチュエータによるヘッドのシーク制御を行う
主制御部と、この主制御部が処理に用いるメモリとを備
えている。また、主制御部が、スピンドルの回転角を検
出する回転角検出機能を備え、スピンドルの回転速度を
減速する前に周波数整形フィルタの状態量をメモリに記
憶すると共にその時のスピンドルの回転角をメモリに記
憶し、次いでスピンドルを加速し一定速度になった後ス
ピンドルの回転角を監視し該スピンドルの回転角がメモ
リに記憶した回転角と等しくなった時にメモリに記憶さ
れた周波数整形フィルタの状態量を該周波数整形フィル
タに設定する、という構成を採っている。
【０００９】請求項２記載の発明では、ディスクを回転
させるスピンドルと、ディスク上のトラックに対向する
ヘッドと、このヘッドが出力する位置誤差信号に基づい
てヘッドをトラックに追従させる制御入力を作り出す位
相補償フィルタとを備えている。また、この位相補償フ
ィルタの出力を増幅するパワーアンプと、このパワーア
ンプで増幅された駆動信号に基づいてヘッドのディスク
上での位置を該ディスクの半径方向に動かすアクチュエ
ータとを有する。更に、外部のアクセス命令に応じてス
ピンドルの駆動制御及びアクチュエータによるヘッドの
シーク制御を行う主制御部と、この主制御部が処理に用
いるメモリとを備えている。これに加え、正弦波モデル
から成る周波数整形フィルタと、この周波数整形フィル
タの出力とヘッドの出力する位置誤差信号とを加算して
位相補償フィルタに入力する加算器とを備える。そし
て、主制御部は、位置誤差信号の特定周波数成分のディ
スク一周分に渡る振幅及び位相をメモリに予め記憶し、
周波数整形フィルタの入力を常時０とし、メモリに記憶
した振幅及び位相から周波数整形フィルタの状態量を算
出し、この状態量をディスクの回転に応じて周波数整形
フィルタに順次設定することによって該周波数整形フィ
ルタの出力を得る。また、主制御部が、スピンドルの回
転速度を減速する前に周波数整形フィルタの状態量をメ
モリに記憶し、次いでスピンドルを加速し一定速度にな
った後スピンドルの回転角を監視し該スピンドルの回転
角がメモリに記憶した状態量と対応した時に該メモリに
記憶された周波数整形フィルタの状態量を該周波数整形
フィルタに設定する、という構成を採っている。
させるスピンドルと、ディスク上のトラックに対向する
ヘッドと、このヘッドが出力する位置誤差信号に基づい
てヘッドをトラックに追従させる制御入力を作り出す位
相補償フィルタとを備えている。また、この位相補償フ
ィルタの出力を増幅するパワーアンプと、このパワーア
ンプで増幅された駆動信号に基づいてヘッドのディスク
上での位置を該ディスクの半径方向に動かすアクチュエ
ータとを有する。更に、外部のアクセス命令に応じてス
ピンドルの駆動制御及びアクチュエータによるヘッドの
シーク制御を行う主制御部と、この主制御部が処理に用
いるメモリとを備えている。これに加え、正弦波モデル
から成る周波数整形フィルタと、この周波数整形フィル
タの出力とヘッドの出力する位置誤差信号とを加算して
位相補償フィルタに入力する加算器とを備える。そし
て、主制御部は、位置誤差信号の特定周波数成分のディ
スク一周分に渡る振幅及び位相をメモリに予め記憶し、
周波数整形フィルタの入力を常時０とし、メモリに記憶
した振幅及び位相から周波数整形フィルタの状態量を算
出し、この状態量をディスクの回転に応じて周波数整形
フィルタに順次設定することによって該周波数整形フィ
ルタの出力を得る。また、主制御部が、スピンドルの回
転速度を減速する前に周波数整形フィルタの状態量をメ
モリに記憶し、次いでスピンドルを加速し一定速度にな
った後スピンドルの回転角を監視し該スピンドルの回転
角がメモリに記憶した状態量と対応した時に該メモリに
記憶された周波数整形フィルタの状態量を該周波数整形
フィルタに設定する、という構成を採っている。
【００１０】請求項３記載の発明では、主制御部は、デ
ィスクに設けられた放射状のサーボ領域のうちインデッ
クスとなるサーボ領域を起点としてヘッドが通過したサ
ーボ領域の数に基づいてスピンドルの回転角を検出す
る、という構成を採っている。
ィスクに設けられた放射状のサーボ領域のうちインデッ
クスとなるサーボ領域を起点としてヘッドが通過したサ
ーボ領域の数に基づいてスピンドルの回転角を検出す
る、という構成を採っている。
【００１１】請求項４記載の発明では、スピンドルを回
転させるモータを３相モータとし、主制御部は、スピン
ドルの回転速度が一定になった後３相モータの所定の１
相の駆動信号が立ち上がった直後にヘッドが通過するサ
ーボ領域をインデックスとする、という構成を採ってい
る。
転させるモータを３相モータとし、主制御部は、スピン
ドルの回転速度が一定になった後３相モータの所定の１
相の駆動信号が立ち上がった直後にヘッドが通過するサ
ーボ領域をインデックスとする、という構成を採ってい
る。
【００１２】請求項５記載の発明では、主制御部は、ヘ
ッドをディスクの記録領域から退避させる時に周波数整
形フィルタの状態量及びスピンドルの回転角をメモリに
記憶する、という構成を採っている。
ッドをディスクの記録領域から退避させる時に周波数整
形フィルタの状態量及びスピンドルの回転角をメモリに
記憶する、という構成を採っている。
【００１３】請求項６記載の発明では、位相補償フィル
タとパワーアンプとの間に共振周波数のゲインを落とす
ノッチフィルタを設けた、という構成を採っている。
タとパワーアンプとの間に共振周波数のゲインを落とす
ノッチフィルタを設けた、という構成を採っている。
【００１４】これにより、前述した目的を達成しようと
するものである。
するものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図１
乃至図５に基づいて説明する。
乃至図５に基づいて説明する。
【００１６】図１に示す媒体交換型ディスク装置は、デ
ィスク１を回転させるスピンドル３と、ディスク１上の
トラックに対向するヘッド２と、正弦波モデルから成り
ヘッド２が出力する位置誤差信号９の特定周波数成分の
ゲインを上げる周波数整形フィルタ４とを備えている。
また、この周波数整形フィルタ４の出力に基づいてヘッ
ド２をトラックに追従させる制御入力を作り出す位相補
償フィルタ５と、この位相補償フィルタ５の出力を増幅
するパワーアンプ７と、このパワーアンプ７で増幅され
た駆動電流１１に基づいてヘッド２のディスク１上での
位置を該ディスク１の半径方向に動かすアクチュエータ
８とを有する。更に、外部のアクセス命令に応じてスピ
ンドル３の駆動制御及びアクチュエータ８によるヘッド
のシーク制御を行う主制御部２００と、この主制御部２
００が処理に用いるメモリ３００とを備えている。ま
た、主制御部２００が、スピンドル３の回転角を検出す
る回転角検出機能を備え、スピンドル３の回転速度を減
速する前に周波数整形フィルタ４の状態量をメモリ３０
０に記憶すると共にその時のスピンドル３の回転角をメ
モリ３００に記憶し、次いでスピンドル３を加速し一定
速度になった後スピンドル３の回転角を監視し該スピン
ドル３の回転角がメモリ３００に記憶した回転角と等し
くなった時にメモリ３００に記憶された周波数整形フィ
ルタ４の状態量を該周波数整形フィルタ４に再設定する
ようになっている。
ィスク１を回転させるスピンドル３と、ディスク１上の
トラックに対向するヘッド２と、正弦波モデルから成り
ヘッド２が出力する位置誤差信号９の特定周波数成分の
ゲインを上げる周波数整形フィルタ４とを備えている。
また、この周波数整形フィルタ４の出力に基づいてヘッ
ド２をトラックに追従させる制御入力を作り出す位相補
償フィルタ５と、この位相補償フィルタ５の出力を増幅
するパワーアンプ７と、このパワーアンプ７で増幅され
た駆動電流１１に基づいてヘッド２のディスク１上での
位置を該ディスク１の半径方向に動かすアクチュエータ
８とを有する。更に、外部のアクセス命令に応じてスピ
ンドル３の駆動制御及びアクチュエータ８によるヘッド
のシーク制御を行う主制御部２００と、この主制御部２
００が処理に用いるメモリ３００とを備えている。ま
た、主制御部２００が、スピンドル３の回転角を検出す
る回転角検出機能を備え、スピンドル３の回転速度を減
速する前に周波数整形フィルタ４の状態量をメモリ３０
０に記憶すると共にその時のスピンドル３の回転角をメ
モリ３００に記憶し、次いでスピンドル３を加速し一定
速度になった後スピンドル３の回転角を監視し該スピン
ドル３の回転角がメモリ３００に記憶した回転角と等し
くなった時にメモリ３００に記憶された周波数整形フィ
ルタ４の状態量を該周波数整形フィルタ４に再設定する
ようになっている。
【００１７】本実施形態において、主制御部２００は、
ディスク１に設けられた放射状のサーボ領域（図２の符
号１２）のうちインデックスとなるサーボ領域を起点と
してヘッド２が通過したサーボ領域１２の数に基づいて
スピンドル３の回転角を検出するようになっている。
ディスク１に設けられた放射状のサーボ領域（図２の符
号１２）のうちインデックスとなるサーボ領域を起点と
してヘッド２が通過したサーボ領域１２の数に基づいて
スピンドル３の回転角を検出するようになっている。
【００１８】ここで、インデックスとなるサーボ領域１
２の特定は、次のように行ってもよい。例えば、スピン
ドル３を回転させるモータを３相モータ（図３）とし、
主制御部２００は、スピンドル３の回転速度が一定にな
った後３相モータの所定の１相の駆動信号（図４）が立
ち上がった直後にヘッド２が通過するサーボ領域１２を
インデックスとする。
２の特定は、次のように行ってもよい。例えば、スピン
ドル３を回転させるモータを３相モータ（図３）とし、
主制御部２００は、スピンドル３の回転速度が一定にな
った後３相モータの所定の１相の駆動信号（図４）が立
ち上がった直後にヘッド２が通過するサーボ領域１２を
インデックスとする。
【００１９】また、主制御部２００は、ヘッド２をディ
スク１の記録領域から退避させる時に周波数整形フィル
タ４の状態量及びスピンドル３の回転角をメモリ３００
に記憶するようになっている。
スク１の記録領域から退避させる時に周波数整形フィル
タ４の状態量及びスピンドル３の回転角をメモリ３００
に記憶するようになっている。
【００２０】また、位相補償フィルタ５とパワーアンプ
７との間に共振周波数のゲインを落とすノッチフィルタ
６を設けた構成となっている。
７との間に共振周波数のゲインを落とすノッチフィルタ
６を設けた構成となっている。
【００２１】これを更に詳述すると、本実施形態におい
て、ディスク1には、図2に示すようなサーボ領域12にサ
ーボ情報が書かれており、ヘッド2でサーボ信号を読み
出すことにより、ディスク1とヘッド2との相対位置を示
す位置誤差信号9が得られる。この実施の形態では、位
置誤差信号9として磁気ディスク装置で一般的に用いら
れているバースト信号によるセクタサーボ方式を示して
いるが、例えば光ディスク装置で一般に用いられている
ランドグルーブ方式においても位置誤差信号を離散的に
取得することにより同様に実施可能である。位置誤差信
号9は、周波数整形フィルタ4に入力され特定周波数成分
のゲインを上げられた後位相補償フィルタ5に送られ
る。位相補償フィルタ5は、制御系全体の安定性を確保
するもので、例えばPID補償器やリードラグフィルタが
採用される。この位相補償フィルタの出力に基づいてア
クチュエータの制御入力10が生成される。ただし、制御
帯域より高い周波数にある機械共振等の影響は以上の構
成で抑えられないため、ノッチフィルタ7を設けること
により共振周波数のゲインを落としてからパワーアンプ
7に送られる。パワーアンプ7では、電圧で与えられるア
クチュエータの制御入力10をアクチュエータを動作する
駆動電流11に変換してアクチュエータ8を駆動する。こ
こで、周波数整形フィルタ４の状態方程式を表わすと以
下の式になる。
て、ディスク1には、図2に示すようなサーボ領域12にサ
ーボ情報が書かれており、ヘッド2でサーボ信号を読み
出すことにより、ディスク1とヘッド2との相対位置を示
す位置誤差信号9が得られる。この実施の形態では、位
置誤差信号9として磁気ディスク装置で一般的に用いら
れているバースト信号によるセクタサーボ方式を示して
いるが、例えば光ディスク装置で一般に用いられている
ランドグルーブ方式においても位置誤差信号を離散的に
取得することにより同様に実施可能である。位置誤差信
号9は、周波数整形フィルタ4に入力され特定周波数成分
のゲインを上げられた後位相補償フィルタ5に送られ
る。位相補償フィルタ5は、制御系全体の安定性を確保
するもので、例えばPID補償器やリードラグフィルタが
採用される。この位相補償フィルタの出力に基づいてア
クチュエータの制御入力10が生成される。ただし、制御
帯域より高い周波数にある機械共振等の影響は以上の構
成で抑えられないため、ノッチフィルタ7を設けること
により共振周波数のゲインを落としてからパワーアンプ
7に送られる。パワーアンプ7では、電圧で与えられるア
クチュエータの制御入力10をアクチュエータを動作する
駆動電流11に変換してアクチュエータ8を駆動する。こ
こで、周波数整形フィルタ４の状態方程式を表わすと以
下の式になる。
【００２２】
【数１】
【００２３】この式で用いられた記号の意味は以下の通
りである。 ω： 特定周波数（ランナウトの原因となる周波数） Ｔ： サンプリング時間（位置誤差信号９は、サンプリ
ング時間Ｔでサンプリングされ、周波数整形フィルタ４
に入力される。） ｒ[k]： 周波数整形フィルタ４への入力（位置誤差信
号） Ｘ[k]： 周波数整形フィルタ４の状態量 ｙ[k]： 周波数整形フィルタ４の出力 ｋ： インデックスからのサーボ情報のサンプル番号 ｂ１，ｂ２，ｃ１，ｃ２： フィルタ定数
りである。 ω： 特定周波数（ランナウトの原因となる周波数） Ｔ： サンプリング時間（位置誤差信号９は、サンプリ
ング時間Ｔでサンプリングされ、周波数整形フィルタ４
に入力される。） ｒ[k]： 周波数整形フィルタ４への入力（位置誤差信
号） Ｘ[k]： 周波数整形フィルタ４の状態量 ｙ[k]： 周波数整形フィルタ４の出力 ｋ： インデックスからのサーボ情報のサンプル番号 ｂ１，ｂ２，ｃ１，ｃ２： フィルタ定数
【００２４】本実施形態では、ディスク1とスピンドル3
とのチャキング誤差を主要因とする1次の回転同期ラン
ナウトだけでなく、特にフレキシブルなフィルムディス
ク媒体を用いた場合の熱膨張を主要因とする2次の回転
同期ランナウトをも周波数整形フィルタ４において圧縮
する。ここで、これらの周波数のランナウトにおいて、
上記各主要因によるランナウトの位相は半径方向でほぼ
変わらない。
とのチャキング誤差を主要因とする1次の回転同期ラン
ナウトだけでなく、特にフレキシブルなフィルムディス
ク媒体を用いた場合の熱膨張を主要因とする2次の回転
同期ランナウトをも周波数整形フィルタ４において圧縮
する。ここで、これらの周波数のランナウトにおいて、
上記各主要因によるランナウトの位相は半径方向でほぼ
変わらない。
【００２５】スピンドル３は、３相モータによって駆動
される。この３相モータの構成を図３に示す。3相のモ
ータを用いたスピンドル3では2相に電流16を流して力を
発生しスピンドルを回転する。残り1相は横切る磁束に
より発生する電流（電圧）を検出する。図４は、この３
相の駆動信号を各々示したものであるが、実線で示した
部分はスピンドル駆動電流が流れている区間であり、点
線で書いてある区間はスピンドル回転を検出している区
間である。主制御部２００は、このスピンドル回転を検
出する信号に基づいてスピンドル３の回転速度を検出す
る。
される。この３相モータの構成を図３に示す。3相のモ
ータを用いたスピンドル3では2相に電流16を流して力を
発生しスピンドルを回転する。残り1相は横切る磁束に
より発生する電流（電圧）を検出する。図４は、この３
相の駆動信号を各々示したものであるが、実線で示した
部分はスピンドル駆動電流が流れている区間であり、点
線で書いてある区間はスピンドル回転を検出している区
間である。主制御部２００は、このスピンドル回転を検
出する信号に基づいてスピンドル３の回転速度を検出す
る。
【００２６】また、主制御部２００におけるスピンドル
３の回転角検出機能は、次のように実現される。サーボ
情報中の一周に一カ所のみあるインデックス信号が読み
取れる場合、そのインデックス信号を検知し、そのサー
ボ領域から数えてヘッド２が何個目のサーボ領域を通過
したかを計数することによりスピンドル３及びディスク
１の回転角を知ることができる。
３の回転角検出機能は、次のように実現される。サーボ
情報中の一周に一カ所のみあるインデックス信号が読み
取れる場合、そのインデックス信号を検知し、そのサー
ボ領域から数えてヘッド２が何個目のサーボ領域を通過
したかを計数することによりスピンドル３及びディスク
１の回転角を知ることができる。
【００２７】ここで、インデックスとなるサーボ領域は
次のように決めることができる。上述のように、主制御
部２００は、スピンドル３の回転速度を検出し、この検
出信号に基づいてスピンドル３が一定速度で回転するよ
う制御を行う。これにより、スピンドル３の駆動信号は
定まった回転位置で立ち上がるようになる。そこで、こ
のうちの1相の駆動信号の立ち上がりの後、すぐに検出
されるサーボ情報をインデックスとすることにより媒体
の回転角度を知ることができる。
次のように決めることができる。上述のように、主制御
部２００は、スピンドル３の回転速度を検出し、この検
出信号に基づいてスピンドル３が一定速度で回転するよ
う制御を行う。これにより、スピンドル３の駆動信号は
定まった回転位置で立ち上がるようになる。そこで、こ
のうちの1相の駆動信号の立ち上がりの後、すぐに検出
されるサーボ情報をインデックスとすることにより媒体
の回転角度を知ることができる。
【００２８】次に、本ディスク装置の立ち上げ手順につ
いて述べる。立ち上げ手順の概要は図５に示した主制御
部２００のフローチャートの通りである。
いて述べる。立ち上げ手順の概要は図５に示した主制御
部２００のフローチャートの通りである。
【００２９】装置が稼動状態に設定されると、主制御部
２００は、スピンドル３の回転を開始する（Ｓ１）。主
制御部２００は、この回転速度が安定したこと検出し、
ヘッド２のロード動作に移る（Ｓ２）。即ち、ディスク
１の記録領域の外部に退避させておいたヘッド２をディ
スク１上に移動させる動作を行う。ここで、装置の立ち
上げの高速化をはかるため、スピンドル３の回転速度が
一定速度以上になったことを検出したらヘッド２のロー
ド動作を開始してもよい。ヘッド２をロードした後、デ
ィスク１上に書かれたサーボ情報の読み込み動作を始め
（Ｓ３）、データのファイルフォーマット情報等のよう
にデータアクセスに必要な情報の書き込まれたトラック
にヘッドをシークさせ（Ｓ４）、そこでキャリブレーシ
ョン動作を行う（Ｓ５）。キャリブレーション動作とし
て、ヘッド２の出力調整や追従制御部１００（図１の囲
み）のパラメータ調整を行う。
２００は、スピンドル３の回転を開始する（Ｓ１）。主
制御部２００は、この回転速度が安定したこと検出し、
ヘッド２のロード動作に移る（Ｓ２）。即ち、ディスク
１の記録領域の外部に退避させておいたヘッド２をディ
スク１上に移動させる動作を行う。ここで、装置の立ち
上げの高速化をはかるため、スピンドル３の回転速度が
一定速度以上になったことを検出したらヘッド２のロー
ド動作を開始してもよい。ヘッド２をロードした後、デ
ィスク１上に書かれたサーボ情報の読み込み動作を始め
（Ｓ３）、データのファイルフォーマット情報等のよう
にデータアクセスに必要な情報の書き込まれたトラック
にヘッドをシークさせ（Ｓ４）、そこでキャリブレーシ
ョン動作を行う（Ｓ５）。キャリブレーション動作とし
て、ヘッド２の出力調整や追従制御部１００（図１の囲
み）のパラメータ調整を行う。
【００３０】その後、ディスク装置では省電力化及びデ
ィスク１やヘッド２の摩耗防止を考慮し、一定時間ディ
スク装置にアクセスがない場合、主制御部２００は、ヘ
ッド２をディスク面から退避（アンロード）させ、スピ
ンドル３の回転を止め、パワーセーブモードに移行す
る。特に、携帯端末用のディスク装置では頻繁にこのモ
ードに移行するため、このモードからの復帰の高速化が
必要となる。
ィスク１やヘッド２の摩耗防止を考慮し、一定時間ディ
スク装置にアクセスがない場合、主制御部２００は、ヘ
ッド２をディスク面から退避（アンロード）させ、スピ
ンドル３の回転を止め、パワーセーブモードに移行す
る。特に、携帯端末用のディスク装置では頻繁にこのモ
ードに移行するため、このモードからの復帰の高速化が
必要となる。
【００３１】しかし、このモードへの移行及び当該モー
ドからの復帰の際、スピンドル３の回転速度は減速、停
止、加速をたどるため、周波数整形フィルタ４の同期が
はずれてしまう。従って、通常モードに復帰した際、周
波数整形フィルタ４の状態量を再生成する必要がある。
ドからの復帰の際、スピンドル３の回転速度は減速、停
止、加速をたどるため、周波数整形フィルタ４の同期が
はずれてしまう。従って、通常モードに復帰した際、周
波数整形フィルタ４の状態量を再生成する必要がある。
【００３２】そこで、主制御部２００は、パワーセーブ
モードへ移行するためにヘッド２の退避及びスピンドル
の停止を行う前に、周波数整形フィルタ４の状態量をメ
モリ３００に記憶すると共に、その時のスピンドルの回
転角もメモリ３００に記録しておく。そして、パワーセ
ーブモードからの復帰の際、スピンドルの回転速度が一
定速度に達したところからスピンドル３の回転角度を監
視し、メモリ３００に記憶した回転角と等しくなった時
に、メモリ３００に記憶した状態量を周波数整形フィル
タ４に再設定する。このように、検出される回転角度が
前回の周波数整形フィルタの動作終了時と同じになった
ときに前回の状態量の値を使うことにより、周波数整形
フィルタ４の状態量を速やかに適合させることができ
る。
モードへ移行するためにヘッド２の退避及びスピンドル
の停止を行う前に、周波数整形フィルタ４の状態量をメ
モリ３００に記憶すると共に、その時のスピンドルの回
転角もメモリ３００に記録しておく。そして、パワーセ
ーブモードからの復帰の際、スピンドルの回転速度が一
定速度に達したところからスピンドル３の回転角度を監
視し、メモリ３００に記憶した回転角と等しくなった時
に、メモリ３００に記憶した状態量を周波数整形フィル
タ４に再設定する。このように、検出される回転角度が
前回の周波数整形フィルタの動作終了時と同じになった
ときに前回の状態量の値を使うことにより、周波数整形
フィルタ４の状態量を速やかに適合させることができ
る。
【００３３】次に、本発明の他の実施形態を図６に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【００３４】図６に示す媒体交換型ディスク装置は、デ
ィスク１を回転させるスピンドル３と、ディスク１上の
トラックに対向するヘッド２と、このヘッド２が出力す
る位置誤差信号９に基づいてヘッド２をトラックに追従
させる制御入力を作り出す位相補償フィルタ５とを備え
ている。また、この位相補償フィルタ５の出力を増幅す
るパワーアンプ７と、このパワーアンプ７で増幅された
駆動信号１１に基づいてヘッド２のディスク上での位置
を該ディスク１の半径方向に動かすアクチュエータ８と
を有する。更に、外部のアクセス命令に応じてスピンド
ル３の駆動制御及びアクチュエータ８によるヘッドのシ
ーク制御を行う主制御部２２２と、この主制御部２２２
が処理に用いるメモリ３００とを備えている。これに加
え、正弦波モデルから成る周波数整形フィルタ４４と、
この周波数整形フィルタ４４の出力とヘッド２の出力す
る位置誤差信号９とを加算して位相補償フィルタ５に入
力する加算器１５とを備えている。そして、主制御部２
２２は、位置誤差信号９の特定周波数成分のディスク一
周分に渡る振幅及び位相をメモリ３００に予め記憶し、
周波数整形フィルタ４４の入力を常時０とし、メモリ３
００に記憶した振幅及び位相から周波数整形フィルタ４
４の状態量を算出し、この状態量をディスク１の回転に
応じて周波数整形フィルタ４４に順次設定することによ
って該周波数整形フィルタ４４の出力を得るようになっ
ている。また、主制御部２２２は、スピンドル３の回転
速度を減速する前に周波数整形フィルタ４４の状態量を
メモリ３００に記憶し、次いでスピンドル３を加速し一
定速度になった後スピンドル３の回転角を監視し、該ス
ピンドル３の回転角がメモリ３００に記憶した状態量と
対応した時に該メモリ３００に記憶された周波数整形フ
ィルタ４の状態量を該周波数整形フィルタ４に設定する
ようになっている。その他の構成は、先の実施形態と同
一である。
ィスク１を回転させるスピンドル３と、ディスク１上の
トラックに対向するヘッド２と、このヘッド２が出力す
る位置誤差信号９に基づいてヘッド２をトラックに追従
させる制御入力を作り出す位相補償フィルタ５とを備え
ている。また、この位相補償フィルタ５の出力を増幅す
るパワーアンプ７と、このパワーアンプ７で増幅された
駆動信号１１に基づいてヘッド２のディスク上での位置
を該ディスク１の半径方向に動かすアクチュエータ８と
を有する。更に、外部のアクセス命令に応じてスピンド
ル３の駆動制御及びアクチュエータ８によるヘッドのシ
ーク制御を行う主制御部２２２と、この主制御部２２２
が処理に用いるメモリ３００とを備えている。これに加
え、正弦波モデルから成る周波数整形フィルタ４４と、
この周波数整形フィルタ４４の出力とヘッド２の出力す
る位置誤差信号９とを加算して位相補償フィルタ５に入
力する加算器１５とを備えている。そして、主制御部２
２２は、位置誤差信号９の特定周波数成分のディスク一
周分に渡る振幅及び位相をメモリ３００に予め記憶し、
周波数整形フィルタ４４の入力を常時０とし、メモリ３
００に記憶した振幅及び位相から周波数整形フィルタ４
４の状態量を算出し、この状態量をディスク１の回転に
応じて周波数整形フィルタ４４に順次設定することによ
って該周波数整形フィルタ４４の出力を得るようになっ
ている。また、主制御部２２２は、スピンドル３の回転
速度を減速する前に周波数整形フィルタ４４の状態量を
メモリ３００に記憶し、次いでスピンドル３を加速し一
定速度になった後スピンドル３の回転角を監視し、該ス
ピンドル３の回転角がメモリ３００に記憶した状態量と
対応した時に該メモリ３００に記憶された周波数整形フ
ィルタ４の状態量を該周波数整形フィルタ４に設定する
ようになっている。その他の構成は、先の実施形態と同
一である。
【００３５】これを更に詳述すると、本実施形態では、
図６に示すように制御系のループから周波数整形フィル
タ4４を切り離し、位置誤差信号9を位相補償フィルタ5
に直接入れる。このタイプでは、周波数整形フィルタ４
4に対する入力が０、即ち、先の式（１）（２）におい
てｒ［ｋ］＝０となっているものと等価であり、状態量
ｘは、次式で表される。
図６に示すように制御系のループから周波数整形フィル
タ4４を切り離し、位置誤差信号9を位相補償フィルタ5
に直接入れる。このタイプでは、周波数整形フィルタ４
4に対する入力が０、即ち、先の式（１）（２）におい
てｒ［ｋ］＝０となっているものと等価であり、状態量
ｘは、次式で表される。
【００３６】
【数２】
【００３７】この式でわかるように、このタイプでは周
波数整形フィルタ４4の入力を0として動作させることに
より、特定周波数ランナウトの振幅と位相のみを保存す
ることと等価となる。主制御部２２２は、この状態で各
サンプル時間ごとにサンプル番号を順次進ませ、周波数
整形フィルタ４４がフィードフォワード信号を出力する
ように動作させる。この場合、上式により、周波数整形
フィルタ４４の状態量の値から振幅及び位相ずれを求め
ることができる。
波数整形フィルタ４4の入力を0として動作させることに
より、特定周波数ランナウトの振幅と位相のみを保存す
ることと等価となる。主制御部２２２は、この状態で各
サンプル時間ごとにサンプル番号を順次進ませ、周波数
整形フィルタ４４がフィードフォワード信号を出力する
ように動作させる。この場合、上式により、周波数整形
フィルタ４４の状態量の値から振幅及び位相ずれを求め
ることができる。
【００３８】ただし、このフィードフォワードタイプで
は、特定周波数の振幅と位相を検出するために、先の実
施形態の周波数整形フィルタ４と同じように制御ループ
内に挿入して動作させ、予め学習させる必要がある。
は、特定周波数の振幅と位相を検出するために、先の実
施形態の周波数整形フィルタ４と同じように制御ループ
内に挿入して動作させ、予め学習させる必要がある。
【００３９】次に、本実施形態の動作を説明する。
【００４０】メモリ３００には、位置誤差信号９の特定
周波数成分の位相と振幅との対応関係がディスク１周分
に渡り予め記録されている。主制御部２２２は、メモリ
３００に記憶された位相と振幅のうちスピンドル３の回
転角に対応したものを順次読み出し、順次式（３）に代
入し、周波数整形フィルタ４４の状態量を順次算出し、
周波数整形フィルタ４４に順次設定する。これにより、
周波数整形フィルタ４４からフィードフォワード信号を
出力させる。スピンドル３を減速する場合、その時の周
波数整形フィルタ４４の状態量を特定し、式（３）によ
りその状態量に対応した位相と振幅を算出し、メモリ３
００に記憶し、スピンドル３の減速を行い、パワーセー
ブモード等に移行する。その後、スピンドル３を加速し
原速度に復帰した場合、スピンドル３の回転角を監視
し、回転角に対応する位相と振幅をメモリ３００から読
み出し、式（３）によって状態量を算出し、周波数整形
フィルタ４４に再設定する。これにより、周波数整形フ
ィルタ４４の状態量の再設定を速やかに行うことがで
き、パワーセーブモード等からの復帰を高速化すること
ができる。
周波数成分の位相と振幅との対応関係がディスク１周分
に渡り予め記録されている。主制御部２２２は、メモリ
３００に記憶された位相と振幅のうちスピンドル３の回
転角に対応したものを順次読み出し、順次式（３）に代
入し、周波数整形フィルタ４４の状態量を順次算出し、
周波数整形フィルタ４４に順次設定する。これにより、
周波数整形フィルタ４４からフィードフォワード信号を
出力させる。スピンドル３を減速する場合、その時の周
波数整形フィルタ４４の状態量を特定し、式（３）によ
りその状態量に対応した位相と振幅を算出し、メモリ３
００に記憶し、スピンドル３の減速を行い、パワーセー
ブモード等に移行する。その後、スピンドル３を加速し
原速度に復帰した場合、スピンドル３の回転角を監視
し、回転角に対応する位相と振幅をメモリ３００から読
み出し、式（３）によって状態量を算出し、周波数整形
フィルタ４４に再設定する。これにより、周波数整形フ
ィルタ４４の状態量の再設定を速やかに行うことがで
き、パワーセーブモード等からの復帰を高速化すること
ができる。
【００４１】ここで、周波数整形フィルタ４４に最初の
状態量を設定するタイミングは、フィードフォワード出
力が最小となる時点からとするのが望ましい。これによ
り、大きな制御出力変動を伴わずに動作させることがで
きる。
状態量を設定するタイミングは、フィードフォワード出
力が最小となる時点からとするのが望ましい。これによ
り、大きな制御出力変動を伴わずに動作させることがで
きる。
【００４２】また、上記各実施形態において、メモリ３
００は、ディスク装置が接続されるホスト装置のハード
ディスク等であってもよい。また、上記各実施形態の手
法は、システム全体の電源がオフされた後に立ち上げる
場合にも有効である。電源オフの間に媒体が交換されて
いなければ、システムをシャットダウンする時に他の立
ち上がりが高速な記憶装置、例えばホストのハードディ
スク装置に周波数整形フィルタの状態量と媒体の回転角
度のデータを記憶させておき、ハードディスク装置のデ
ータを読めるようになったらすぐにそのデータを読み出
して周波数整形フィルタを動作させればよい。
００は、ディスク装置が接続されるホスト装置のハード
ディスク等であってもよい。また、上記各実施形態の手
法は、システム全体の電源がオフされた後に立ち上げる
場合にも有効である。電源オフの間に媒体が交換されて
いなければ、システムをシャットダウンする時に他の立
ち上がりが高速な記憶装置、例えばホストのハードディ
スク装置に周波数整形フィルタの状態量と媒体の回転角
度のデータを記憶させておき、ハードディスク装置のデ
ータを読めるようになったらすぐにそのデータを読み出
して周波数整形フィルタを動作させればよい。
【００４３】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成され機能す
るので、これによると、スピンドルを減速する前の周波
数整形フィルタの状態量をメモリに記憶すると共にその
時のスピンドルの回転角を記憶しておき、その後スピン
ドルを原速度に復帰させた時、スピンドルの回転角を監
視し、その回転角がメモリに記憶された回転角と等しく
なったときにメモリに記憶した状態量を周波数整形フィ
ルタに再設定するので、スピンドル立ち上げ後に周波数
整形フィルタの状態量を設定するためのディスクの空回
しが不要となり、周波数整形フィルタの状態量を速やか
に設定することができ、ディスク装置の立ち上がりを高
速化することができる、という従来にない優れた媒体交
換型ディスク装置を提供することができる。
るので、これによると、スピンドルを減速する前の周波
数整形フィルタの状態量をメモリに記憶すると共にその
時のスピンドルの回転角を記憶しておき、その後スピン
ドルを原速度に復帰させた時、スピンドルの回転角を監
視し、その回転角がメモリに記憶された回転角と等しく
なったときにメモリに記憶した状態量を周波数整形フィ
ルタに再設定するので、スピンドル立ち上げ後に周波数
整形フィルタの状態量を設定するためのディスクの空回
しが不要となり、周波数整形フィルタの状態量を速やか
に設定することができ、ディスク装置の立ち上がりを高
速化することができる、という従来にない優れた媒体交
換型ディスク装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施形態の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】ディスク媒体上に設けられたサーボ領域の構成
図である。
図である。
【図３】スピンドルモータとしての３相モータの構成図
である。
である。
【図４】図３の各コイルに流れる駆動電流の信号図であ
る。
る。
【図５】図１における主制御部の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図６】本発明の他の実施形態の構成を示すブロック図
である。
である。
１ ディスク ２ ヘッド ３ スピンドル ４ 周波数整形フィルタ ５ 位相補償フィルタ ６ ノッチフィルタ ７ パワーアンプ ８ アクチュエータ ９ 位置誤差信号 １０ アクチュエータ制御入力 １１ アクチュエータ駆動電流 １２ サーボ領域 １３ コイル １４ 磁石 １６ 電流 １７ スピンドル駆動信号
Claims (6)
- 【請求項１】 ディスクを回転させるスピンドルと、前
記ディスク上のトラックに対向するヘッドと、正弦波モ
デルから成り前記ヘッドが出力する位置誤差信号の特定
周波数成分のゲインを上げる周波数整形フィルタと、こ
の周波数整形フィルタの出力に基づいて前記ヘッドを前
記トラックに追従させる制御入力を作り出す位相補償フ
ィルタと、この位相補償フィルタの出力を増幅するパワ
ーアンプと、このパワーアンプで増幅された駆動信号に
基づいて前記ヘッドのディスク上での位置を該ディスク
の半径方向に動かすアクチュエータと、外部のアクセス
命令に応じて前記スピンドルの駆動制御及び前記アクチ
ュエータによるヘッドのシーク制御を行う主制御部と、
この主制御部が処理に用いるメモリとを備えた媒体交換
型ディスク装置において、 前記主制御部が、前記スピンドルの回転角を検出する回
転角検出機能を備え、前記スピンドルの回転速度を減速
する前に前記周波数整形フィルタの状態量を前記メモリ
に記憶すると共にその時の前記スピンドルの回転角を前
記メモリに記憶し、次いで前記スピンドルを加速し一定
速度になった後前記スピンドルの回転角を監視し該スピ
ンドルの回転角が前記メモリに記憶した回転角と等しく
なった時に前記メモリに記憶された周波数整形フィルタ
の状態量を該周波数整形フィルタに設定することを特徴
とした媒体交換型ディスク装置。 - 【請求項２】 ディスクを回転させるスピンドルと、前
記ディスク上のトラックに対向するヘッドと、このヘッ
ドが出力する位置誤差信号に基づいて前記ヘッドを前記
トラックに追従させる制御入力を作り出す位相補償フィ
ルタと、この位相補償フィルタの出力を増幅するパワー
アンプと、このパワーアンプで増幅された駆動信号に基
づいて前記ヘッドのディスク上での位置を該ディスクの
半径方向に動かすアクチュエータと、外部のアクセス命
令に応じて前記スピンドルの駆動制御及び前記アクチュ
エータによるヘッドのシーク制御を行う主制御部と、こ
の主制御部が処理に用いるメモリとを備えた媒体交換型
ディスク装置において、 正弦波モデルから成る周波数整形フィルタと、この周波
数整形フィルタの出力と前記ヘッドの出力する位置誤差
信号とを加算して前記位相補償フィルタに入力する加算
器とを備え、 前記主制御部は、前記位置誤差信号の特定周波数成分の
ディスク一周分に渡る振幅及び位相を前記メモリに予め
記憶し、前記周波数整形フィルタの入力を常時０とし、
前記メモリに記憶した振幅及び位相から前記周波数整形
フィルタの状態量を算出し、この状態量を前記ディスク
の回転に応じて前記周波数整形フィルタに順次設定する
ことによって該周波数整形フィルタの出力を得、 前記主制御部が、前記スピンドルの回転速度を減速する
前に前記周波数整形フィルタの状態量を前記メモリに記
憶し、次いで前記スピンドルを加速し一定速度になった
後前記スピンドルの回転角を監視し該スピンドルの回転
角が前記メモリに記憶した状態量と対応した時に該メモ
リに記憶された周波数整形フィルタの状態量を該周波数
整形フィルタに設定することを特徴とした媒体交換型デ
ィスク装置。 - 【請求項３】 前記主制御部は、前記ディスクに設けら
れた放射状のサーボ領域のうちインデックスとなるサー
ボ領域を起点として前記ヘッドが通過したサーボ領域の
数に基づいてスピンドルの回転角を検出することを特徴
とした請求項１又は２記載の媒体交換型ディスク装置。 - 【請求項４】 前記スピンドルを回転させるモータを３
相モータとし、 前記主制御部は、前記スピンドルの回転速度が一定にな
った後前記３相モータの所定の１相の駆動信号が立ち上
がった直後に前記ヘッドが通過するサーボ領域を前記イ
ンデックスとすることを特徴とした請求項３記載の媒体
交換型ディスク装置。 - 【請求項５】 前記主制御部は、前記ヘッドを前記ディ
スクの記録領域から退避させる時に前記周波数整形フィ
ルタの状態量及び前記スピンドルの回転角を前記メモリ
に記憶することを特徴とした請求項１又は２記載の媒体
交換型ディスク装置。 - 【請求項６】 前記位相補償フィルタと前記パワーアン
プとの間に共振周波数のゲインを落とすノッチフィルタ
を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の媒体交
換型ディスク装置。
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| JP10264185A JP3036633B2 (ja) | 1998-09-18 | 1998-09-18 | 媒体交換型ディスク装置 |
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1999
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