JP3355918B2 - 磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ディスク装置Info
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- JP3355918B2 JP3355918B2 JP08793496A JP8793496A JP3355918B2 JP 3355918 B2 JP3355918 B2 JP 3355918B2 JP 08793496 A JP08793496 A JP 08793496A JP 8793496 A JP8793496 A JP 8793496A JP 3355918 B2 JP3355918 B2 JP 3355918B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、磁気ディスク装置
の磁気ヘッド位置決め制御に関する。
の磁気ヘッド位置決め制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】磁気ディスク装置において、磁気ディス
クの偏心により磁気ヘッドと磁気ディスクの相対的な位
置偏差が発生する。この位置偏差は、ディスク面上の目
標トラックにヘッドを追従動作させることにより低減で
き、追従しきれない位置偏差が回転同期振動として検出
される。この回転同期振動はデータ書き込み時およびデ
ータ読み出し時に常に同じ振動であれば、ディスク面上
に書かれているデータを正確に読み出すことができる。
しかし、磁気ディスク装置の動作環境の変化により、磁
気ディスク面の偏心量が変化すると磁気ディスク面上の
データの読み出しが正確に行われなくなる。また、ヘッ
ドの位置決め制御における位置偏差信号には、ディスク
の回転に同期しない振動（非同期振動）も発生してお
り、回転同期振動と非同期振動の切り分けが厳密にでき
ない場合もある。
クの偏心により磁気ヘッドと磁気ディスクの相対的な位
置偏差が発生する。この位置偏差は、ディスク面上の目
標トラックにヘッドを追従動作させることにより低減で
き、追従しきれない位置偏差が回転同期振動として検出
される。この回転同期振動はデータ書き込み時およびデ
ータ読み出し時に常に同じ振動であれば、ディスク面上
に書かれているデータを正確に読み出すことができる。
しかし、磁気ディスク装置の動作環境の変化により、磁
気ディスク面の偏心量が変化すると磁気ディスク面上の
データの読み出しが正確に行われなくなる。また、ヘッ
ドの位置決め制御における位置偏差信号には、ディスク
の回転に同期しない振動（非同期振動）も発生してお
り、回転同期振動と非同期振動の切り分けが厳密にでき
ない場合もある。
【０００３】従来、この回転同期振動は、位置決め制御
回路の位置外乱圧縮特性により補償されている。しか
し、高精度な位置決め制御が要求される場合、制御系の
特性により十分な圧縮能力が得られない場合もあり、位
置決め誤差内の回転同期振動成分を積極的に低減する必
要がある。回転同期振動の低減方法としては、磁気ディ
スク面の回転偏心を低減することがもっとも有効である
が、装置のばらつき等により完全に低減することは不可
能である。そのため、回転偏心量を検出し、位置決め制
御回路において回転同期振動成分を補償するためのいく
つかの方法が提案されている。例えば、特開昭６１−１
５３８８６では、フォロイング中の位置偏差信号を検出
し、それに基づいて目標位置信号を修正することにより
回転同期振動を補償する方法が開示されている。また、
特開昭６２−１１４１７２では、ボイスコイルモータを
任意の位置で止めた場合に検出されるヘッド位置信号よ
り磁気ディスクの偏心量を求める方法が開示されてい
る。
回路の位置外乱圧縮特性により補償されている。しか
し、高精度な位置決め制御が要求される場合、制御系の
特性により十分な圧縮能力が得られない場合もあり、位
置決め誤差内の回転同期振動成分を積極的に低減する必
要がある。回転同期振動の低減方法としては、磁気ディ
スク面の回転偏心を低減することがもっとも有効である
が、装置のばらつき等により完全に低減することは不可
能である。そのため、回転偏心量を検出し、位置決め制
御回路において回転同期振動成分を補償するためのいく
つかの方法が提案されている。例えば、特開昭６１−１
５３８８６では、フォロイング中の位置偏差信号を検出
し、それに基づいて目標位置信号を修正することにより
回転同期振動を補償する方法が開示されている。また、
特開昭６２−１１４１７２では、ボイスコイルモータを
任意の位置で止めた場合に検出されるヘッド位置信号よ
り磁気ディスクの偏心量を求める方法が開示されてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記課題に対する従来
技術は、次の２つの問題がある。
技術は、次の２つの問題がある。
【０００５】１． 位置決め制御系により圧縮された後
の微小な位置偏差振動を用いて補償することは難しい。
また、回転同期振動と非同期振動の切り分けも厳密には
できない。そこで、位置決め制御系で圧縮される前のデ
ィスクの回転振動自体を積極的に補償する必要がある。
の微小な位置偏差振動を用いて補償することは難しい。
また、回転同期振動と非同期振動の切り分けも厳密には
できない。そこで、位置決め制御系で圧縮される前のデ
ィスクの回転振動自体を積極的に補償する必要がある。
【０００６】２． ディスク面の回転振動量を求める場
合に、ヘッドの位置決め制御動作を中断することは、磁
気ディスク装置の動作環境の変化に対して回転振動量の
再測定が困難であることからあまり望ましくない。
合に、ヘッドの位置決め制御動作を中断することは、磁
気ディスク装置の動作環境の変化に対して回転振動量の
再測定が困難であることからあまり望ましくない。
【０００７】そこで、本発明では、フォロイング中（位
置決め制御動作中）のゲインを下げることにより回転同
期振動成分を増幅して検出し、位置決め制御回路の位置
偏差圧縮率より磁気ディスクの回転振動量を算出する。
この回転振動量に追従するための操作量をあらかじめ駆
動部に入力することにより回転同期振動を完全に補償で
き、磁気ヘッドの高精度位置決めを可能とすることを目
的とする。
置決め制御動作中）のゲインを下げることにより回転同
期振動成分を増幅して検出し、位置決め制御回路の位置
偏差圧縮率より磁気ディスクの回転振動量を算出する。
この回転振動量に追従するための操作量をあらかじめ駆
動部に入力することにより回転同期振動を完全に補償で
き、磁気ヘッドの高精度位置決めを可能とすることを目
的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】ディスク面上にデータを
記憶する領域と位置情報を記憶する領域とが交互に配置
される磁気ディスクと、該磁気ディスク面に対向し一対
として配置される磁気ヘッドと、該磁気ヘッドを支持す
るヘッド支持機構と、該ヘッド支持機構を移動させる駆
動部と、該磁気ヘッドの位置を検出するヘッド位置検出
部と、該駆動部に駆動指令値を出力し該磁気ヘッドの位
置を制御するヘッド位置制御部を有する磁気ディスク装
置において、該磁気ヘッドを目的位置に位置決めする際
に、該ディスク面の回転振動量を検出する手段、およ
び、この情報に基づき位置決め制御の回転同期振動成分
を補償する手段を備えている。
記憶する領域と位置情報を記憶する領域とが交互に配置
される磁気ディスクと、該磁気ディスク面に対向し一対
として配置される磁気ヘッドと、該磁気ヘッドを支持す
るヘッド支持機構と、該ヘッド支持機構を移動させる駆
動部と、該磁気ヘッドの位置を検出するヘッド位置検出
部と、該駆動部に駆動指令値を出力し該磁気ヘッドの位
置を制御するヘッド位置制御部を有する磁気ディスク装
置において、該磁気ヘッドを目的位置に位置決めする際
に、該ディスク面の回転振動量を検出する手段、およ
び、この情報に基づき位置決め制御の回転同期振動成分
を補償する手段を備えている。
【０００９】上記の手段を用いることにより、ヘッド位
置決め制御の回転同期振動成分を低減でき、高精度な位
置決め制御が実現できる。
置決め制御の回転同期振動成分を低減でき、高精度な位
置決め制御が実現できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】まず、本発明の実施例を図１に従
い説明する。
い説明する。
【００１１】情報を記録するための少なくとも１枚の磁
気ディスク１は、スピンドルモータ４により駆動する軸
に取り付けられている。磁気ディスク１に相対して配置
される磁気ヘッド２は、ヘッド支持機構３により一体と
して支持される。ヘッド支持機構３は、駆動部５により
駆動される。これにより、磁気ヘッド２は磁気ディスク
１の外周から内周方向、あるいは、その逆方向に移動
し、目標とする同心円状の記憶領域である目標トラック
（図示せず）に位置決めされ、情報の記録再生を行う。
このとき、磁気ヘッド２の位置信号１６は、磁気ディス
ク１から一定のサンプル間隔で読み出されるサーボ信号
１５からヘッド位置検出部８で検出され（ディジタル変
換される）、減算器１１で目標位置信号１７との位置偏
差信号１８が算出されてヘッド位置制御部７に取り込ま
れる。ヘッド位置制御部７では、取り込まれた位置偏差
信号１８に基づいて制御演算を行い、Ｄ／Ａ変換器６を
介して駆動部５に駆動指令値を出力する。
気ディスク１は、スピンドルモータ４により駆動する軸
に取り付けられている。磁気ディスク１に相対して配置
される磁気ヘッド２は、ヘッド支持機構３により一体と
して支持される。ヘッド支持機構３は、駆動部５により
駆動される。これにより、磁気ヘッド２は磁気ディスク
１の外周から内周方向、あるいは、その逆方向に移動
し、目標とする同心円状の記憶領域である目標トラック
（図示せず）に位置決めされ、情報の記録再生を行う。
このとき、磁気ヘッド２の位置信号１６は、磁気ディス
ク１から一定のサンプル間隔で読み出されるサーボ信号
１５からヘッド位置検出部８で検出され（ディジタル変
換される）、減算器１１で目標位置信号１７との位置偏
差信号１８が算出されてヘッド位置制御部７に取り込ま
れる。ヘッド位置制御部７では、取り込まれた位置偏差
信号１８に基づいて制御演算を行い、Ｄ／Ａ変換器６を
介して駆動部５に駆動指令値を出力する。
【００１２】また、ディスク面の回転振動量を検出する
ためには、磁気ヘッド２をトラック中心に追従動作さ
せ、スイッチ１３を閉じて、位置偏差信号１８を回転振
動検出部９に入力する。このとき、スイッチ１４は開け
ておき、回転同期振動を補償する操作量の入力は行わな
い。回転振動検出部９では、位置偏差信号１８から位置
決め制御系の圧縮率を考慮してディスク面の回転振動量
を求め、その回転振動量が得られるような操作量を算出
する。回転振動検出部９で算出された操作量は、補正操
作量記憶回路１０に送られ記憶される。情報の記録再生
時には、ＩＮＤＥＸパルス信号１９からのサンプル数に
応じた操作量を補正操作量記憶回路１０から駆動部５に
入力し、位置偏差信号１８中の回転同期振動量を補償す
る。
ためには、磁気ヘッド２をトラック中心に追従動作さ
せ、スイッチ１３を閉じて、位置偏差信号１８を回転振
動検出部９に入力する。このとき、スイッチ１４は開け
ておき、回転同期振動を補償する操作量の入力は行わな
い。回転振動検出部９では、位置偏差信号１８から位置
決め制御系の圧縮率を考慮してディスク面の回転振動量
を求め、その回転振動量が得られるような操作量を算出
する。回転振動検出部９で算出された操作量は、補正操
作量記憶回路１０に送られ記憶される。情報の記録再生
時には、ＩＮＤＥＸパルス信号１９からのサンプル数に
応じた操作量を補正操作量記憶回路１０から駆動部５に
入力し、位置偏差信号１８中の回転同期振動量を補償す
る。
【００１３】そこで、始めに、ディスク面の回転振動量
の検出方法を示す。図２に回転振動検出部９の構成を示
す。回転振動検出部９は、同期振動抽出フィルタ２０、
回転振動算出回路２１、操作量算出回路２２で構成され
ている。同期振動抽出フィルタ２０は、検出した位置偏
差信号１８から磁気ディスク１の回転周期に同期した振
動のみを取り出すためのもので、例えば、バンドパスフ
ィルタが用いられる。
の検出方法を示す。図２に回転振動検出部９の構成を示
す。回転振動検出部９は、同期振動抽出フィルタ２０、
回転振動算出回路２１、操作量算出回路２２で構成され
ている。同期振動抽出フィルタ２０は、検出した位置偏
差信号１８から磁気ディスク１の回転周期に同期した振
動のみを取り出すためのもので、例えば、バンドパスフ
ィルタが用いられる。
【００１４】回転振動算出回路２１では、位置決め制御
系の圧縮特性を考慮してディスク面の回転振動量を求め
る。ここで、位置決め制御系の圧縮特性について説明す
る。図３に、ヘッド位置制御部７の伝達関数をＣとし、
Ｄ／Ａ変換器６、駆動部５、ヘッド支持機構３、ヘッド
位置検出部８をまとめて制御対象として伝達関数Ｐでモ
デル化した制御回路を示す。このときの位置決め制御系
のオープンループ周波数特性、及び感度関数は、それぞ
れ図４、図５である。スピンドルモータ４の回転同期周
波数をｆ０とすると、回転同期周波数におけるオープン
ループ周波数のゲインＬ０は数１で表される。
系の圧縮特性を考慮してディスク面の回転振動量を求め
る。ここで、位置決め制御系の圧縮特性について説明す
る。図３に、ヘッド位置制御部７の伝達関数をＣとし、
Ｄ／Ａ変換器６、駆動部５、ヘッド支持機構３、ヘッド
位置検出部８をまとめて制御対象として伝達関数Ｐでモ
デル化した制御回路を示す。このときの位置決め制御系
のオープンループ周波数特性、及び感度関数は、それぞ
れ図４、図５である。スピンドルモータ４の回転同期周
波数をｆ０とすると、回転同期周波数におけるオープン
ループ周波数のゲインＬ０は数１で表される。
【００１５】
【数１】 Ｌ０＝Ｃ（ｆ０）Ｐ（ｆ０） （数１） また、感度関数のゲインＳ０は数２で表され、このとき
の位置偏差の圧縮率は１／Ｓ０で表される。
の位置偏差の圧縮率は１／Ｓ０で表される。
【００１６】
【数２】 Ｓ０＝１／（１＋Ｃ（ｆ０）Ｐ（ｆ０）） （数２） つまり、数２より回転同期周波数ｆ０の実際の振動ｚ
（ｆ０）は、ｚ（ｆ０）／（１＋Ｃ（ｆ０）Ｐ（ｆ
０））としてヘッド位置信号１６に残る。
（ｆ０）は、ｚ（ｆ０）／（１＋Ｃ（ｆ０）Ｐ（ｆ
０））としてヘッド位置信号１６に残る。
【００１７】このことより、位置偏差信号１８（＝目標
位置信号１７−ヘッド位置信号１６）と、回転振動量の
関係は数３となる。
位置信号１７−ヘッド位置信号１６）と、回転振動量の
関係は数３となる。
【００１８】
【数３】 Ｘ（ｆ０）＊１／（１＋Ｃ（ｆ０）Ｐ（ｆ０））＝−ｅ（ｆ０）（数３）
【００１９】
【数４】 Ｘ（ｆ０）＝−ｅ（ｆ０）＊（１＋Ｃ（ｆ０）Ｐ（ｆ０）） （数４） ここで、Ｘ（ｆ０）：回転振動量 ｅ（ｆ０）：位置偏差信号 数４より、回転振動量は位置偏差信号より求めることが
できる。
できる。
【００２０】また、位置偏差の圧縮率はフォロイング中
のゲインと関係があり、数２においてＣ（ｆ０）Ｐ（ｆ
０）≫１の場合、数５のように近似される。
のゲインと関係があり、数２においてＣ（ｆ０）Ｐ（ｆ
０）≫１の場合、数５のように近似される。
【００２１】
【数５】 Ｓ＝１／（Ｃ（ｆ０）Ｐ（ｆ０））＝１／Ｌ（ｆ０） （数５） したがって、圧縮率はフォロイング中のゲインＬ（ｆ
０）と等しくなる。
０）と等しくなる。
【００２２】つまり、フォロイング中のゲインを小さく
すると、オープンループ周波数のゲインＬは小さくな
り、圧縮率も小さくなる。そして位置信号に残る低周波
域の振動成分が大きくなる。しかも、回転同期振動成分
は他の低周波域の非同期信号と比較して大きいために、
フォロイング中のゲインを小さくすることにより回転同
期と非同期信号の切り分けが容易となる。
すると、オープンループ周波数のゲインＬは小さくな
り、圧縮率も小さくなる。そして位置信号に残る低周波
域の振動成分が大きくなる。しかも、回転同期振動成分
は他の低周波域の非同期信号と比較して大きいために、
フォロイング中のゲインを小さくすることにより回転同
期と非同期信号の切り分けが容易となる。
【００２３】以上のことから、回転振動算出回路２１で
は、数４を用いて位置偏差信号からディスク面の回転振
動量を算出する。さらに、回転振動量検出時にはフォロ
イング中にゲイン（例えば、ループゲイン）を小さくす
れば、回転振動量を検出しやすくなる。
は、数４を用いて位置偏差信号からディスク面の回転振
動量を算出する。さらに、回転振動量検出時にはフォロ
イング中にゲイン（例えば、ループゲイン）を小さくす
れば、回転振動量を検出しやすくなる。
【００２４】操作量算出回路２２では、算出されたディ
スク面の回転振動量に磁気ヘッド２が追従するような操
作量を求める。
スク面の回転振動量に磁気ヘッド２が追従するような操
作量を求める。
【００２５】次に、回転振動検出部９を用いたディスク
面の回転振動測定は、図６に示す流れに沿って実行され
る。すなわち、ヘッドの位置決め制御を開始し、目標位
置で追従動作を行う（Ｆ６ａ）。ここで、フォロイング
のループゲインを（１／Ｋ）倍することにより、位置偏
差信号中の回転同期振動の影響を大きくし、ディスク面
の回転振動成分を検出しやすくする。（Ｆ６ｂ）。
面の回転振動測定は、図６に示す流れに沿って実行され
る。すなわち、ヘッドの位置決め制御を開始し、目標位
置で追従動作を行う（Ｆ６ａ）。ここで、フォロイング
のループゲインを（１／Ｋ）倍することにより、位置偏
差信号中の回転同期振動の影響を大きくし、ディスク面
の回転振動成分を検出しやすくする。（Ｆ６ｂ）。
【００２６】フォロイングループゲイン
【００２７】
【数６】 Ｆollow_gain ＝ Ｆollow_gain＊（１／Ｋ） （数６） ＩＮＤＥＸパルス信号より１周期分の位置偏差信号１８
を検出する（Ｆ６ｃ）。同期振動抽出フィルタ２０を通
し、回転同期振動のみを検出する（Ｆ６ｄ）。検出した
回転同期振動Ｘが振幅Ａ、位相ＴｉとしてＳＩＮ波近似
できるとすると数７のようになる。
を検出する（Ｆ６ｃ）。同期振動抽出フィルタ２０を通
し、回転同期振動のみを検出する（Ｆ６ｄ）。検出した
回転同期振動Ｘが振幅Ａ、位相ＴｉとしてＳＩＮ波近似
できるとすると数７のようになる。
【００２８】
【数７】
【００２９】ここで、Ｔ：磁気ディスクの回転周期
［ｓ］ 次に、数４を用いて、検出した回転同期振動から磁気デ
ィスク面の回転振動量を算出する（Ｆ６ｅ）。図７に、
位置決め制御系の圧縮率の関係を示す。あらかじめ通常
のフォロイング中の回転同期周波数の圧縮率１／Ｍ（−
２０logＭ［dＢ］）を求めておく。そのとき、ループゲ
インを小さくしたことにより、制御系の圧縮率１／Ｎ
（−２０logＮ［dＢ］）は次のようにして求められる。
［ｓ］ 次に、数４を用いて、検出した回転同期振動から磁気デ
ィスク面の回転振動量を算出する（Ｆ６ｅ）。図７に、
位置決め制御系の圧縮率の関係を示す。あらかじめ通常
のフォロイング中の回転同期周波数の圧縮率１／Ｍ（−
２０logＭ［dＢ］）を求めておく。そのとき、ループゲ
インを小さくしたことにより、制御系の圧縮率１／Ｎ
（−２０logＮ［dＢ］）は次のようにして求められる。
【００３０】
【数８】 −２０logＮ ＝ −２０logＭ＋２０logＫ （数８） ＝ −２０log（Ｍ／Ｋ）
【００３１】
【数９】 １／Ｎ ＝ Ｋ／Ｍ （数９） したがって、磁気ディスク面の回転振動量Ｄは、数１０
となり、同期振動抽出フィルタを通過した後の回転同期
振動ＸのＫ／Ｍ倍の振幅となる。
となり、同期振動抽出フィルタを通過した後の回転同期
振動ＸのＫ／Ｍ倍の振幅となる。
【００３２】
【数１０】
【００３３】数１０より求めた回転振動量Ｄを駆動部５
への操作量に換算し、補正操作量記憶回路２２に記憶す
る（Ｆ６ｆ）。補正操作量は、操作量（Ｄ／Ａ変換器の
入力値）からヘッド位置信号までの制御対象の伝達関数
Ｐを用いて算出される。伝達関数Ｐの回転同期周波数ｆ
０におけるゲインをＧｐ、位相をＴｐとすると、補正操
作量Ｚは数１１のようになる。
への操作量に換算し、補正操作量記憶回路２２に記憶す
る（Ｆ６ｆ）。補正操作量は、操作量（Ｄ／Ａ変換器の
入力値）からヘッド位置信号までの制御対象の伝達関数
Ｐを用いて算出される。伝達関数Ｐの回転同期周波数ｆ
０におけるゲインをＧｐ、位相をＴｐとすると、補正操
作量Ｚは数１１のようになる。
【００３４】
【数１１】
【００３５】このとき、補正操作量記憶回路２２には数
１１で得られるような信号をＩＮＤＥＸパルスからのサ
ンプル毎の値として記憶される。
１１で得られるような信号をＩＮＤＥＸパルスからのサ
ンプル毎の値として記憶される。
【００３６】次に、補正操作量記憶回路２２に記憶され
た情報を用いて回転同期振動を補償する方法について説
明する。通常の位置決め制御時には、スイッチ１４を閉
じて、検出されたＩＮＤＥＸパルス信号１９からのサン
プル数に応じた操作量Ｚ（sample）（sample = ０，
１，２，．．．．ｎ；ｎ：セクタ数）をＤ／Ａ変換器６
へ入力する。
た情報を用いて回転同期振動を補償する方法について説
明する。通常の位置決め制御時には、スイッチ１４を閉
じて、検出されたＩＮＤＥＸパルス信号１９からのサン
プル数に応じた操作量Ｚ（sample）（sample = ０，
１，２，．．．．ｎ；ｎ：セクタ数）をＤ／Ａ変換器６
へ入力する。
【００３７】この結果、磁気ヘッド２がディスク面の回
転振動に追従できる操作量をフィードフォワード量とし
て操作量に加えることにより、位置偏差信号内の回転同
期振動を補償できる。
転振動に追従できる操作量をフィードフォワード量とし
て操作量に加えることにより、位置偏差信号内の回転同
期振動を補償できる。
【００３８】
【発明の効果】本発明によれば、磁気ディスク装置のヘ
ッド位置決め動作において、位置決め制御回路の位置偏
差圧縮特性を用いてディスク面の回転振動量を検出し、
これに従って駆動部への入力電圧を調整することによ
り、回転同期振動成分を低減することができる。
ッド位置決め動作において、位置決め制御回路の位置偏
差圧縮特性を用いてディスク面の回転振動量を検出し、
これに従って駆動部への入力電圧を調整することによ
り、回転同期振動成分を低減することができる。
【図１】本発明による磁気ディスク装置のヘッド位置決
め制御系の一実施例である。
め制御系の一実施例である。
【図２】回転振動検出部の構成図である。
【図３】ヘッド位置決め制御系の摸式図である。
【図４】位置決め制御系のオープンループ周波数特性で
ある。
ある。
【図５】位置決め制御系の感度関数である。
【図６】ディスク面の回転振動量検出アルゴリズム（一
例）のフローチャートである。
例）のフローチャートである。
【図７】フォロイングループゲインを（１／Ｋ）倍した
場合の位置決め制御系の圧縮率である。
場合の位置決め制御系の圧縮率である。
１…磁気ディスク、 ２…磁気ヘッド、
３…ヘッド支持機構、４…スピンドルモータ、 ５
…駆動部、 ６…Ｄ／Ａ変換器、７…ヘッド位
置制御部、 ８…ヘッド位置検出部、９…回転振動
検出部、１０…補正操作量記憶回路、 １１…減算器、
１２…加算器、１３…スイッチ、
１４…スイッチ、 １５…サーボ信号、１６…ヘッ
ド位置信号、 １７…目標位置信号、 １８…位置
偏差信号、１９…ＩＮＤＥＸパルス信号、２０…同期振
動検出フィルタ、２１…回転振動算出回路、 ２２…
操作量算出回路、２３…回転振動補正操作量、 ２４…
回転同期周波数、２５…圧縮率。
３…ヘッド支持機構、４…スピンドルモータ、 ５
…駆動部、 ６…Ｄ／Ａ変換器、７…ヘッド位
置制御部、 ８…ヘッド位置検出部、９…回転振動
検出部、１０…補正操作量記憶回路、 １１…減算器、
１２…加算器、１３…スイッチ、
１４…スイッチ、 １５…サーボ信号、１６…ヘッ
ド位置信号、 １７…目標位置信号、 １８…位置
偏差信号、１９…ＩＮＤＥＸパルス信号、２０…同期振
動検出フィルタ、２１…回転振動算出回路、 ２２…
操作量算出回路、２３…回転振動補正操作量、 ２４…
回転同期周波数、２５…圧縮率。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−50076（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−176514（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−98844（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G11B 21/08 - 21/10 G11B 7/08 - 7/10
Claims (2)
- 【請求項１】ディスク面上にデータを記憶する領域と位
置情報を記憶する領域とが交互に配置される磁気ディス
クと、該磁気ディスク面に対向し一対として配置される
磁気ヘッドと、該磁気ヘッドを支持するヘッド支持機構
と、該ヘッド支持機構を移動させる駆動部と、該磁気ヘ
ッドの位置を検出するヘッド位置検出部と、該駆動部に
駆動指令値を出力し該磁気ヘッドの位置を制御するヘッ
ド位置制御部を有する磁気ディスク装置において、前記 磁気ヘッドを目的位置に位置決めする際の該磁気ヘ
ッド位置制御部の位置外乱を圧縮する特性を用いて、該
磁気ヘッドの位置決め制御動作中における、該圧縮特性
の利得を下げて、該磁気ディスク面の回転振動量を増幅
して検出する回路と、検出した前記 回転振動量を記憶する回転振動記憶回路
と、前記 回転振動記憶回路に記憶した回転振動量に基づいて
前記ヘッド位置制御部を機能させ、回転同期振動を補償
することを特徴とする磁気ディスク装置。 - 【請求項２】請求項１記載の磁気ディスク装置におい
て、 前記回転振動記憶回路に記憶した回転振動量に基づく回
転同期振動の補償は、該回転振動量に追従するための操
作量を、あらかじめ前記駆動部に入力することにより行
う 磁気ディスク装置。
Priority Applications (1)
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| JP08793496A JP3355918B2 (ja) | 1996-04-10 | 1996-04-10 | 磁気ディスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP08793496A JP3355918B2 (ja) | 1996-04-10 | 1996-04-10 | 磁気ディスク装置 |
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| JPH09282820A JPH09282820A (ja) | 1997-10-31 |
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1996
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