JP2003016747A - 磁気ディスク装置 - Google Patents

磁気ディスク装置

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JP2003016747A
JP2003016747A JP2001195693A JP2001195693A JP2003016747A JP 2003016747 A JP2003016747 A JP 2003016747A JP 2001195693 A JP2001195693 A JP 2001195693A JP 2001195693 A JP2001195693 A JP 2001195693A JP 2003016747 A JP2003016747 A JP 2003016747A
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servo
average value
synchronous vibration
tracks
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JP2001195693A
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English (en)
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Kazuhisa Shishida
和久 宍田
Yosuke Seo
洋右 瀬尾
Takahiro Inoue
貴博 井上
Makoto Horisaki
誠 堀崎
Youichi Kusakaya
洋一 草茅
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Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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    • G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation

Abstract

(57)【要約】 【課題】磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御系にお
いて、回転同期振動成分の隣接トラック間で共通な平均
値成分を測定、記憶し補償することにより狭トラックピ
ッチを実現する。 【解決手段】磁気ディスクから再生されたサーボ情報の
少なくとも２つのトラックのサーボセクタごとの同期振
動平均値をフォロイング制御系の感度特性の逆関数に基
づきに補償した信号を算出する手段と、算出された信号
を格納する手段と、この信号に基づきサーボ信号を補償
する手段を有する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は磁気ディスク装置に
おける磁気ヘッド位置決め手段に関し、特に磁気ディス
ク装置に組み込まれる前にサーボ情報を磁気ディスクに
記録する方式のセクタサーボ方式磁気ディスク装置にお
ける磁気ヘッド位置決め制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、サーボ情報の磁気ディスクへの記
録は磁気ディスクを磁気ディスク装置に組み込んだ後に
実施されている。このため、狭サーボトラック化の要求
に対応するため高精度なサーボ情報記録を実現するため
の機能が磁気ディスク装置内に要求されてきた。この結
果、高性能な位置決め機構系が必要となり磁気ディスク
装置が高価になってしまう。
【０００３】一方、狭サーボトラック化を実現するため
の位置決め性能向上技術として、特開平９−２８２８２
０号公報等に記載のようなサーボ情報の磁気ディスクへ
の書き込み時に発生するサーボ信号同期振動成分を補償
する方式がある。本補償方式については、従来、同期振
動成分を測定し補償する方式が開示されている。
【０００４】しかし、本方式で磁気ディスク装置に組み
込む前に磁気ディスクにサーボ情報を記録する方式を用
いた場合に顕著となる、磁気ディスクを回転するための
スピンドルモータの励磁あるいは磁気ディスク変形に起
因する同期振動成分に対応するためには、多くのトラッ
クでの補償値を記憶する必要が生ずるために大きなメモ
リ空間を必要とする。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来方式に開示されて
いるサーボセクタごとの同期振動成分をサーボセクタご
とに測定・記憶し補償する方式では、同期振動高次成分
を全サーボトラックに渡って補償するためには、この情
報を記憶するための大きなメモリ空間を必要とするため
安価な磁気ディスク装置を実現するためには望ましくな
い。
【０００６】また、同期振動補償値を記憶するメモリ空
間を縮小するために特定のトラックデータを記憶する方
式も考えられるが、一般に同期振動成分はトラックごと
に異なるために位置決め精度向上の観点からは望ましく
ない。 本発明は、特に磁気ディスク装置に組み込む前
に磁気ディスクにサーボ情報を記録する方式を用いた場
合に顕著となる同期振動成分の平均値を補償することに
より、磁気ヘッドを高精度に位置決めする手段を有する
磁気ディスク装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明では、前記課題を
解決するために少なくとも２つ以上のトラックに渡るサ
ーボセクタごとの同期振動成分の平均値を測定する手段
と、この測定値に基づきサーボ情報から同期振動成分を
取り除く手段、あるいはデータ記録時に位置決め誤差が
大きな場合にデータ記録を中止するための判定に用いる
スライスレベルを調整するための手段を備えた磁気ディ
スク装置とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１に本発明の一実施形態を示
す。図１に基づき本発明の概要を示す。サーボ情報およ
びデータを記録する磁気ディスク１０１はスピンドルモ
ータ１０２に取り付けら磁気ディスク装置に組み込まれ
る。このとき磁気ディスク１０１にはスピンドルモータ
１０２に取り付けられるに先立ちサーボパターン記録設
備（図示せず）によりサーボパターン（図示せず）が記
録される。
【０００９】磁気ディスク１０１に記録されたサーボパ
ターンが磁気ヘッド１０３を介して読み出された結果サ
ーボ信号１０８が得られる。ここで、サーボ信号１０８
は磁気ヘッド１０３の磁気ディスク１０１上の位置を示
す位置情報である。すなわち、磁気ディスク１０１上で
同心円状に半径方向にほぼ一定の幅を有するトラックと
呼ばれる領域の番号（半径方向に連続した複数のトラッ
クに対して、磁気ディスク１０１の外周から内周方向へ
連続した整数をトラックの番号として割り当てる）を表
すグレイコードと、トラック中心からのずれを表すポジ
ションエラー信号より構成される。
【００１０】加算器１１８によって、上位コントローラ
１１１より指示された目標位置情報からサーボ信号１０
８より得られる位置情報を差分した結果得られる位置誤
差信号１１６に、同期振動平均値補償器１０７によりあ
らかじめ測定し記憶された同期振動平均値補償信号１０
９を加算器１０６にて加算する。この結果得られたサー
ボ情報１１０は制御器１０５に入力される。制御器１０
５は、サーボ制御信号１１７を算出し、駆動系１１５を
介して磁気ヘッド支持系１０４を駆動することにより、
磁気ヘッド１０３を磁気ディスク１０１の上位コントロ
ーラ１１１から指示された目標位置に位置決めする。こ
れら制御器１０５、駆動系１１５、磁気ヘッド支持系１
０４を併せて位置決め手段とする。
【００１１】本実施例では位置誤差信号１１６に同期振
動平均値補償信号１０９を加算する方式を開示している
が、磁気ディスクサーボ方式の主流であるサーボ信号を
プロセッサ内でディジタル情報として扱うディジタル制
御方式では、容易に同期振動平均値補償信号１０９をサ
ーボ信号に加算する構成として実施できる。
【００１２】次に同期振動平均値補償器１０７の動作を
示す。同期振動平均値補償器１０７は補償値測定機能１
１２、補償値記憶機能１１３、補償値出力機能１１４よ
り構成される。補償値測定機能１１２は上位コントロー
ラからの同期振動平均値補償値測定動作指示に基づき図
２のフローチャートに沿って動作する。ただし、図２の
フローチャートに沿って同期振動平均値補償値を算出す
る処理において図１の同期振動平均値補償信号１０９は
ゼロに設定される。
【００１３】初めにヘッド＃０が選択される（ｓ１０
１）。次に選択されたヘッドが最大ヘッド番号より小さ
いことを判定するプロセス（ｓ１０２）に移行する。こ
のヘッド番号判定プロセス（ｓ１０２）で選択されたヘ
ッド番号が装置の最大ヘッド番号より大きい場合、すな
わち、すべてのヘッドに対して補償値の測定が終了した
場合に補償値測定機能１１２を終了する。一方、選択さ
れたヘッド番号が最大ヘッド番号以下の場合、すなわ
ち、すべてのヘッドに対して測定を終了していない場合
には、補償値測定ゾーンが最大測定ゾーンより小さいこ
とを判定するプロセス（ｓ１０３）に移行する。
【００１４】ここで、補償値測定ゾーンとは図３に示す
ように磁気ディスク１０１のデータ記録エリア３０２を
半径方向に分割した同期補償エリア（３０３、３０４）
に対応させる。ｓ１０３による判定の結果測定ゾーンが
最大ゾーンより大きい場合には測定ヘッド番号をインク
リメントするプロセス（ｓ１０４）へ移行し、ｓ１０２
のヘッド番号判定プロセスへ分岐する。一方、測定ゾー
ン番号が最大ゾーン番号以下の場合には、測定トラック
番号（本数）が当該測定ゾーンでの最大トラック番号
（本数）より小さいことを判定するプロセス（ｓ１０
５）に移行する。
【００１５】ここで、上位コントローラからの同期振動
平均値補償値測定動作指示の際、Ｓ１０１のヘッドと同
様に初期設定として測定を開始する測定ゾーン番号を予
め決めておき、ヘッドを決められた測定ゾーンへと移動
させる。そして測定を終了する測定ゾーン番号を最大ゾ
ーン番号とすることにより、所定のゾーン数を測定する
ことが出来る。
【００１６】測定トラック番号が当該測定ゾーンでの最
大トラック番号（本数）（当該ゾーンでの測定トラック
本数＝ｎとする）より大きい場合には、測定したｎトラ
ックの同期振動平均値を計算する（ｓ１０８）。次に後
述する方式により同期振動平均値補償値を算出する（ｓ
１０９）。引き続きこの計算結果を補償値記憶機能１１
３により不揮発性の記憶エリアに記憶する（ｓ１１
０）。ここで、不揮発性記憶エリアは回路基板に搭載し
たEP-ROMなどのメモリ（図示せず）、あるいは、磁気デ
ィスク１０１上の記憶エリアとする。補償値を不揮発性
メモリへ記憶するプロセス（ｓ１１０）が終了したら、
測定ゾーン番号をインクリメントし（ｓ１１１）、測定
ゾーン番号が最大ゾーン番号以下であることを判定する
プロセス（ｓ１０３）に分岐する。
【００１７】一方、測定トラック番号（本数）が最大ト
ラック番号（本数＝ｎ）以下であるときには上位コント
ローラ１１１から指示される目標位置情報からサーボ信
号１０８から求まる位置情報を差分することにより得ら
れる位置誤差信号１１６からサーボセクタ（トラック内
にほぼ等角度に配置されるサーボパターン記録領域）ご
との同期振動成分を測定するプロセス（ｓ１０６）に分
岐する。
【００１８】同期振動成分は、前記位置誤差信号１１６
をｍ回転分一時的にメモリに記憶し、サーボセクタごと
に平均化することにより求められる。前記位置誤差信号
１１６をPES[i][r]と定義する。（i；サーボセクタ番号
１〜sect、ｒ；測定周回数１〜ｍ）このとき、同期振動
成分 RRO[i] (サーボセクタ番号iの同期振動成分)は
【００１９】
【数１】 RRO[i]=(1/m)(PES[i][1]+PES[i][2]+ … +PES[i][m]) （数１） として求められる。
【００２０】当該トラックで同期振動成分を測定するプ
ロセス（ｓ１０６）が終了したら、測定トラック番号
（本数）をインクリメントして（ｓ１０７）、測定トラ
ック番号（本数）が最大トラック番号（本数）以下であ
ることを判定するプロセス（ｓ１０５）に分岐する。
【００２１】ここで、先の測定ゾーン番号同様、測定を
開始するトラック番号を予め規定しておき、ヘッドをそ
のトラックへ移動させる。そして測定を終了するトラッ
ク番号を最大トラック番号として規定しておくことによ
り、所定トラック数の補償値を測定することが出来る。
【００２２】尚、ヘッドについては全てのヘッドについ
て測定を行わなければならないが、ゾーン及びトラッ
ク、特にトラックについてはその全てに付いて補償値を
測定する必要はない。一つのゾーンにつき少なくとも複
数のトラックについて補償値を測定されていれば本願発
明の効果を達成することが出来る。
【００２３】次に同期振動補償値を算出する方式を示
す。
【００２４】図４は図１のシステムをブロック線図と呼
ばれる一般に良く知られた形式に変換して記述してい
る。まず、上位コントローラ１１１から指示された目標
位置情報とサーボ信号１０８とを加算器１１８にて加算
する。次に、この加算器から出力される位置誤差信号１
１６に同期振動平均値補償器１０７から読み出した同期
振動平均値補償信号１０９を加算器１０６にて加算す
る。そして、この加算器１０６からの出力であるサーボ
情報１１０に基づき、制御器１０５（伝達特性をGc(z)
とする）でサーボ制御信号１１７を算出して、駆動系１
１５を介して磁気ヘッド支持系の位置決め制御を実施す
る（駆動系及びヘッド支持系の伝達特性をGp(z)とし一
つのブロック４０１で表現する）。ここで、ｚはｚ変換
として良く知られた演算子を示す。
【００２５】ここでサーボセクタ数をsect、ヘッド本数
をhd、測定ゾーン数をzone、各測定ゾーンでの測定トラ
ック数をtrackと仮定する。ｍ番ヘッド（ｍ＝０〜hd-
1）、ｎ番ゾーン（ｎ＝１〜zone）、ｊ番トラック（ｊ
＝１〜track）、ｉ番サーボセクタ（ｉ＝１〜sect）の
同期振動成分はｓ１０６の処理によりＲＲＯ[ｍ][ｎ]
[i][ｊ]として求められる。ただし同期振動成分計算時
に用いる位置誤差信号１１６には同期振動平均値補償信
号ＲＲＯ＿ＣＯＭＰ[ｍ][ｎ][ｉ]は加算しない。当該測
定ゾーンにおいて測定トラック数分の同期振動の測定を
終了すると、これらの平均値ＲＲＯ＿ＡＶＧを（数２）
式で計算する。
【００２６】
【数２】 RRO_AVG[m][n][i]=(1/track)×{RRO[m][n][i][1]＋・・・＋RRO[m][n][i][track]} （数２） 同期振動平均値補償信号RRO_COMP[m][n][i]は、同期振
動平均値RRO_AVG[m][n][i]と制御器伝達特性（１０５）
Gc(z)、駆動系および磁気ヘッド支持系の伝達特性（４
０１）伝達特性Gp(z)より
【００２７】
【数３】 RRO_COMP[m][n][i]={1+Gc(z)×Gp(z)}×RRO_AVG[m][n][i] （数３） として計算される。
【００２８】（数３）式の補償値を位置誤差信号１１６
に加算することにより磁気ディスク１０１から検出され
るサーボ信号１０８に含まれる（当該測定ゾーンでの）
同期振動成分平均値がキャンセルされる。また、（数
３）式の演算により求められた同期振動平均値補償値は
補償値記憶機能１１３に記録される。磁気ヘッド１０１
を目標トラックに追従しデータの記録再生を実行すると
きには、補償値出力機能１１４により測定ゾーン、ヘッ
ド、セクタの情報に基づいて補償値を補償値記憶機能１
１３から読み出し位置誤差信号１１６に加算する処理を
実施する。
【００２９】図５は図４の追従制御系で同期振動平均値
補償信号 RRO_COMP[m][n][i]=0として（すなわち補償を
実施しない状態で）サーボ情報PES_COMP(Z)を測定ゾー
ン(1)の内・中・外周位置で測定した結果である。ま
た、図６は（数３）式により求めた同期振動平均値補償
信号である。更に図７は図６の補償信号により図５の信
号を補償した結果である。同期振動の平均値が補償され
ることにより位置決め精度が大きく改善している。
【００３０】図８に別の実施形態を示す。図１の実施形
態と動作の異なる機能について示す。同期振動平均値補
償器１０７を構成する補償値測定機能１１２は（数２）
式の同期振動平均値RRO_AVG[m][n][i]の演算までで動作
を終了する。補償値記憶機能１１３には同期振動平均値
RRO_AVG[m][n][i]が格納される。図１の実施形態と同様
にして補償値出力機能１１４により読み出された補償信
号はデータライト禁止判定部８０１に入力される。
【００３１】データライト禁止判定部８０１では、補償
値出力機能１１４により読み出された補償信号（同期振
動平均値）と、位置誤差信号１１６と、データライト時
位置誤差許容量とからデータライト禁止を判定しHDC
（ハードディスクコントローラ）８０２にデータライト
禁止を指示する。一般にデータライト禁止は、隣接する
トラックに記録されるデータ中心位置間距離を一定範囲
内に収めるため位置誤差信号１１６が一定値を超えた場
合に実施される。つまり、データライト禁止判定部８０
１は、データ記録時に位置決め誤差が大きな場合にデー
タ記録を中止するための判定に用いる位置決め誤差スラ
イスレベル、あるいは判定に用いる位置誤差情報を調整
する機能を有する。この位置決め誤差スライスレベル
は、やはり不揮発メモリ或いは磁気ディスク１０１に記
憶しておく。またこの位置決め誤差スライスレベル及び
位置誤差情報はサーボセクタごとに調整される。
【００３２】ここで、同期振動平均値は連続したトラッ
ク間で同一の値である。すなわち、追従サーボ系による
同期振動平均値に対する磁気ヘッド１０３の軌跡は連続
するトラック間で同一となる。従って、この軌跡に沿っ
て記録される隣接するデータの中心位置間距離を一定範
囲内とするためにはデータライト禁止オフトラック量を
この軌跡に沿って調整すると良い。すなわち、本発明の
データライト禁止判定オフトラック量WF[i]（i；サーボ
セクタ番号１〜sect）を、同期振動平均値RRO_AVG[m]
[n][i]（数１）と、データライト時位置誤差許容量WF_S
LICE（一定値、同期振動平均値がゼロである場合の許容
オフトラック量）から、
【００３３】
【数４】 WF[i]=WF_SLICE+RRO_AVG[m][n][i] （数４） として設定すると良い。このように調整されたデータラ
イト禁止判定オフトラック量WF[i]と位置誤差信号１１
６（PES[i]と表記する）を比較し
【００３４】
【数５】 PES[i]＞WF[i] （数５） のときデータライトを禁止することにより、隣接するト
ラックに記録されるデータの中心位置間距離を一定範囲
内とできる。
【００３５】また、前記のようにデータライト禁止判定
オフトラック量を同期振動 RRO_AVG[m][n][i]に沿って
調整するのではなく、データライト禁止判定オフトラッ
ク量と比較する位置誤差情報を調整しても良い。すなわ
ち、位置誤差情報を
【００３６】
【数６】 PES_COMP[i]=PES[i]- RRO_AVG[m][n][i] （数６） と調整して、データライト禁止判定条件を
【００３７】
【数７】 PES_COMP[i]＞WF_SLICE （数７） としても良い。
【００３８】図９は本発明の更に別の実施形態をブロッ
ク線図にて示す。この実施例では、サーボ信号を補償す
るのではなく、位置決め手段への指令値平均値を補償す
る。
【００３９】上位コントローラ１１１から指示された目
標位置情報とサーボ信号１０８とを加算器１１８で加算
した値に基づき制御器１０５（伝達特性をGc(z)とす
る）でサーボ制御信号１１７を算出する。この信号に同
期振動平均値補償器１０７から読み出した同期振動平均
値補償信号９０１を加算器１０６で加算した駆動信号９
０２に基づき、磁気ヘッド支持系の位置決め制御を実施
する（駆動系及びヘッド支持系の伝達特性をGp(z)とし
一つのブロック４０１で表現する）。ここで、ｚはｚ変
換として良く知られた演算子を示す。
【００４０】同期振動平均値補償信号９０１ RRO_COMP2
[m][n][i]は（数８）式により求められる。
【数８】 RRO_COMP2[m][n][i]={1/Gp(z)}×RRO_AVG[m][n][i]+ACC_AVG[m][n][i]（数８） 尚、ACC_AVG[m][n][i]は、複数トラックのサーボセクタ
ごとの指令値平均値である。ここで、
【００４１】
【数９】 ACC_AVG[m][n][i]=(1/track)×{ACC[m][n][i][1]＋・・・＋ACC[m][n][i][track]} （数９） である。
【００４２】ACC[m][n][i][j]はｍ番ヘッド（ｍ＝０〜h
d−1）、ｎ番ゾーン（ｎ＝１〜ｚｏｎｅ）、ｊ番トラッ
ク（ｊ＝１〜track）、ｉ番サーボセクタ（ｉ＝１〜ｓ
ｅｃｔ）の同期振動平均値補償がない場合の駆動系４０
１への入力、つまり制御器１０５の出力を示す。本実施
形態では磁気ヘッド１０３は同期振動平均値に追従する
ように動作する。このためサーボ信号１０８から同期振
動平均値の影響が除かれ位置決め精度が向上する。
【００４３】尚、同期振動平均値補償信号９０１を入力
しない状態での駆動信号９０２の平均値を指令値平均値
と定義する。
【００４４】上記の各実施例では、全てのヘッド、全て
のトラック及び全てのセクタについて同期振動を求め、
その平均値を求めて補償値を算出したが、これは必須要
件ではない。ヘッドについては最低限いずれか１本のヘ
ッドについて同期振動を求めれば良い。トラックについ
ては、最低限同一セクタにおいて複数のトラックについ
ての同期振動を求めて補償値を算出すれば良い。セクタ
についても同様で全てのセクタについて同期振動を求め
る必要はなく、ひとつ飛びに半数のセクタについて求め
るなど、トラック１周の中で３，４個所のみの同期振動
を求めることで補償値を算出しても良い。
【００４５】
【発明の効果】本発明により、同期振動の平均値が補償
され磁気ヘッド位置決め精度が向上される。このため、
特に同期振動平均値による位置決め精度悪化が顕著な、
磁気ディスクをスピンドルモータに取り付ける前に磁気
ディスクにサーボ信号を記録する方式の磁気ディスク装
置の位置決め精度を向上することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示す図である。
【図２】本発明の同期振動平均値補償値測定アルゴリズ
ムである。
【図３】本発明の同期振動平均値補償値測定ゾーンの説
明図である。
【図４】本発明のデータ記録・再生時の追従制御系ブロ
ック線図である。
【図５】本発明を適用しない場合の同期振動測定結果例
を示す図である。
【図６】本発明による同期振動平均値補償値演算結果を
示す図である。
【図７】本発明を適用した場合のサーボ信号測定結果例
を示す図である。
【図８】本発明の別の実施形態を示す図である。
【図９】本発明の更に別の実施形態を示す図である。
【符号の説明】
101…磁気ディスク、102…スピンドルモータ、103…磁
気ヘッド、104…磁気ヘッド支持系、105…制御器、106
…加算器、107…同期振動平均値補償器、108…サーボ信
号、109…同期振動平均値補償信号、110…サーボ情報、
111…サーボ制御信号、112…補償値測定機能、113…補
償値記憶機能、114…補償値出力機能、302…データ記録
エリア、303…同期補償エリア(0)、304…同期補償エリ
ア(1)、401…駆動系、402…補償後サーボ信号、801…デ
ータライト禁止判定部、802…HDC（ハードディスクコン
トローラ）、901…同期振動平均値補償信号、902…駆動
信号。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井上 貴博 神奈川県小田原市国府津2880番地 株式会 社日立製作所ストレージ事業部内 (72)発明者 堀崎 誠 神奈川県小田原市国府津2880番地 株式会 社日立製作所ストレージ事業部内 (72)発明者 草茅 洋一 神奈川県小田原市国府津2880番地 日立コ ンピュータ機器株式会社内 Ｆターム(参考） 5D096 AA02 BB01 CC01 EE03 FF01 FF06 KK01

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】サーボ情報が記録された磁気ディスクと、
    この磁気ディスクに／から情報を記録／再生する磁気ヘ
    ッドと、この磁気ヘッドを前記磁気ディスク上に位置決
    めする位置決め手段と、前記サーボ情報の複数トラック
    におけるサーボセクタごとの同期振動平均値に基づいて
    サーボ信号を補償する手段とを備えた磁気ディスク装
    置。
  2. 【請求項２】前記同期振動平均値に基づくサーボ信号補
    償値を、不揮発性メモリ又は前記磁気ディスクに記憶す
    る請求項１記載の磁気ディスク装置。
  3. 【請求項３】サーボ情報が記録された磁気ディスクと、
    この磁気ディスクに／から情報を記録／再生する磁気ヘ
    ッドと、この磁気ヘッドを前記磁気ディスク上に位置決
    めする位置決め手段と、前記サーボ情報の複数トラック
    におけるサーボセクタごとの同期振動平均値に基づいて
    データ記録を停止する前記磁気ヘッドの位置決め誤差ス
    ライスレベルをサーボセクタごとに調整する手段とを備
    えた磁気ディスク装置。
  4. 【請求項４】サーボ情報が記録された磁気ディスクと、
    この磁気ディスクに／から情報を記録／再生する磁気ヘ
    ッドと、この磁気ヘッドを前記磁気ディスク上に位置決
    めする位置決め手段と、この位置決め手段への複数トラ
    ックのサーボセクタごとの指令値平均値、および、前記
    サーボ情報の複数トラックにおけるサーボセクタごとの
    同期振動平均値に基づき、前記位置決め手段への指令値
    を補償する手段とを備えた磁気ディスク装置。
  5. 【請求項５】前記同期振動平均値を、不揮発性メモリ又
    は前記磁気ディスクに記憶する請求項１乃至４のいずれ
    か１項に記載の磁気ディスク装置。
  6. 【請求項６】複数トラックのサーボセクタごとの前記指
    令値平均値、またはこの指令値平均値に基づく補償値を
    不揮発性メモリあるいは前記磁気ディスクに記憶する請
    求項４記載の磁気ディスク装置。
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