JP4764506B2 - ディスク記憶装置及びサーボ制御方法 - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態のディスクドライブは、垂直磁気記録媒体であるディスク1及びヘッド10を有する磁気ディスク装置である。ディスク1は、スピンドルモータ(SPM)2に固定されて、回転運動するように取り付けられている。ヘッド10は、アクチュエータ3に搭載されており、ディスク1上の半径方向に移動するように構成されている。アクチュエータ3は、ボイスコイルモータ(VCM)4により回転駆動する。ヘッド10は、ディスク10にデータを書き込むためのライトヘッドと、ディスク10からデータを読み出すためのリードヘッドとが分離して実装されている構造である。
図3は、本実施形態のディスク偏心測定方法に関し、ディスク偏心の現象を説明するための図である。
図2は、本実施形態のCPU14が実行するサーボ制御のモデルを示す図である。
図4は、CPU14が実行するダイナミックオフセット制御の手順を示すフローチャートである。
以下、図6のフローチャートを参照して、本実施形態の仮想同心円サーボ制御方式による偏心測定処理を説明する。
4…ボイスコイルモータ(VCM)、10…ヘッド、11…ヘッドアンプIC、
12…リード/ライトチャネル(R/Wチャネル)、
13…ディスクコントローラ(HDC)、14…マイクロプロセッサ(CPU)、
140…制御器、141…プラント、142…偏心制御器。
Claims (6)
- ヘッドをディスク上の半径方向に移動させるアクチュエータ手段と、
前記アクチュエータ手段の操作制御量に基づいて、前記ヘッドを前記ディスク上の目標軌道に追従させるサーボ制御手段と、
前記ディスクの偏心量の測定時に、前記サーボ制御手段に印加される前記目標軌道の外乱であって前記ディスクの偏心により発生する前記外乱を抑制する仮想目標軌道値を偏心量として算出する偏心量算出手段とを具備し、
前記サーボ制御手段は、目標軌道との位置誤差に基づいて前記アクチュエータ手段の操作制御量を算出するフィードバック制御手段であり、
前記偏心量算出手段は、
前記偏心量の測定時に、前記ディスク上の任意の測定対象位置に前記ヘッドを追従させたときに前記サーボ制御手段から前記ディスクの偏心に追従する前記操作制御量を入力して、前記フィードバック制御手段に印加される前記外乱を抑制するフィードフォワード制御手段から構成されており、
設定される伝達特性に基づいて前記偏心を打ち消すような前記仮想目標軌道値を算出するようにして、前記操作制御量がほぼ零となるときの前記仮想目標軌道値を偏心量として算出するように構成されているディスク記憶装置。 - 前記サーボ制御手段は、
前記偏心量算出手段から前記仮想目標軌道値を入力し、前記操作制御量が零に収束するようにフィードバック制御を実行するように構成されている請求項1に記載のディスク記憶装置。 - 前記偏心量算出手段により算出された偏心量を使用して、ディスクシフトを検出する検出手段を含む請求項1または請求項2のいずれか1項に記載のディスク記憶装置。
- 前記検出手段により前記ディスクシフトが検出されたときに、前記偏心量算出手段により算出された偏心量を示す偏心情報を記憶する記憶手段を含む請求項3に記載のディスク記憶装置。
- 前記記憶手段に記憶された前記偏心情報を使用して、前記ディスクの1回転で変動するダイナミックオフセットを補正するためのダイナミックオフセット制御を実行する手段を含む請求項4に記載のディスク記憶装置。
- アクチュエータ手段の操作制御量に基づいて、ヘッドをディスク上の目標軌道に追従させるフィードバック制御を実行するディスク記憶装置のサーボ制御方法であって、
前記ディスクの偏心量の測定時に、前記フィードバック制御に対する前記目標軌道の外乱であって前記ディスクの偏心により発生する前記外乱を抑制するフィードフォワード制御を実行する処理において、
前記偏心量の測定時に、前記ディスク上の任意の測定対象位置に前記ヘッドを追従させる前記フィードバック制御の実行時に前記ディスクの偏心に追従する前記操作制御量を入力し、
設定される伝達特性に基づいて前記偏心を打ち消すような前記仮想目標軌道値を算出するようにして、前記操作制御量がほぼ零となるときの前記仮想目標軌道値を偏心量として算出するサーボ制御方法。
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