KR100557375B1 - 자기 디스크 드라이브 - Google Patents

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KR100557375B1
KR100557375B1 KR1020040060315A KR20040060315A KR100557375B1 KR 100557375 B1 KR100557375 B1 KR 100557375B1 KR 1020040060315 A KR1020040060315 A KR 1020040060315A KR 20040060315 A KR20040060315 A KR 20040060315A KR 100557375 B1 KR100557375 B1 KR 100557375B1
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시시다가즈히사
세오요오스께
이노우에다까히로
오리사끼마꼬또
구사가야요오이치
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가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼
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Abstract

본 발명은, 자기 디스크 드라이브용 헤드 위치 결정 제어 시스템에서 인접하는 트랙들 간의 반복성 진동(repeatable runout) 성분들에 대한 공통의 평균치를 측정하고 저장하고 보상함으로써 넓은 트랙 피치를 얻기 위하여, 자기 디스크로부터 재생된 서보 정보의 적어도 2개 트랙의 서보 섹터 각각의 반복성 진동의 평균치에 대한 보상 신호를 트랙킹 제어 시스템의 민감도 특성의 역기능에 기초하여 계산하는 수단과, 상기 보상 신호에 기초하여 서보 신호를 보상하는 수단을 제공한다.
자기 디스크, 자기 트랙, 반복성 진동, 서보 섹터, 서보 신호, 보상

Description

자기 디스크 드라이브 {MAGNETIC DISK DRIVE}
도1은 본 발명의 일 실시예를 도시하는 선도.
도2는 반복성 진동의 평균치에 대한 보상치를 측정하기 위한 본 발명에 따른 알고리즘을 도시하는 도면.
도3은 반복성 진동의 평균치에 대한 보상치를 측정하기 위한 본 발명에 따른 측정 구역의 설명 선도.
도4는 본 발명에 따른 데이터 기록 및 재생용 트랙킹 제어 시스템의 블록 선도.
도5는 본 발명이 적용되지 않은 경우에 반복성 진동 측정의 예시적 결과를 나타내는 선도.
도6은 반복성 진동의 평균치에 대한 보상치의 계산 결과를 나타내는 선도.
도7은 본 발명이 적용되지 않은 경우에 서보 신호 측정의 예시적 결과를 나타내는 선도.
도8은 다른 실시예를 나타내는 선도.
도9는 또 다른 실시예를 나타내는 선도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
101: 자기 디스크
102: 스핀들 모터
103: 자기 헤드
104: 자기 헤드 지지 시스템
105: 보상기
106: 가산기
107: 반복성 진동 평균치 보상기
108: 서보 신호
109, 901: 반복성 진동 평균치 보상 신호
111: 마스터 컨트롤러
112: 보상치 측정 기능
113: 보상치 기억 기능
114: 보상치 출력 기능
115: 진동 시스템
116: 위치 오차 신호
117: 서보 제어 신호
118: 가산기
110: 서보 정보
302: 데이터 기록 영역
303, 304: 반복성 진동 보상 영역
902: 구동 신호
본 발명은 자기 디스크 드라이브의 자기 헤드 위치 결정 수단에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자기 디스크가 자기 디스크 드라이브에 결합되기 전에 서보 정보가 자기 디스크 상에 기록되는 섹터 서보 시스템 자기 디스크 드라이브용 자기 헤드 위치 결정 수단에 관한 것이다.
종래에는, 자기 디스크가 자기 디스크 드라이브에 장착된 후에 서보 정보가 자기 디스크 상에 저장되었다. 따라서, 서보 트랙을 미세화하려는 요구에 부합되도록 하기 위해서는 자기 디스크 드라이브가 고정밀 서보 정보 기록을 수행하기 위한 기능을 구비하는 것이 요구되었다. 그 결과, 고정밀 위치 결정 기구를 제공하는 것이 필요하였고, 그에 따라 자기 디스크 드라이브는 고가가 되었다.
한편, 서보 트랙의 미세화를 달성하기 위해 위치 결정 특성을 향상시키기 위한 한가지 기술은 일본 특허 공개 평9-282820호에 개시된 시스템인데, 이 시스템은 서보 정보가 자기 디스크에 기록되었을 때에 발생하는 서보 신호의 반복성 진동(repeatable runout) 성분을 보상한다. 이와 같은 종래의 보상 시스템에서는, 반복성 진동 성분이 측정되어서 보상된다.
그러나, 자기 디스크를 회전시키는 스핀들 모터의 여자에 의해 야기되거나 혹은 자기 디스크의 변형에 의해 야기되는 반복성 진동 성분, 즉 디스크를 자기 디스크 드라이브에 장착하기 전에 그 시스템에 의해서 서보 정보가 자기 디스크 상에 기록된 때에는 특히 현저하게 되는 그러한 성분을 상쇄(counteract)하기 위해서는, 다수의 트랙에 대한 보상치들을 저장해야 할 필요가 있기 때문에 큰 메모리 공간이 요구된다.
상기 종래 기술에 개시된 바와 같은, 서보 섹터 각각에 대해 반복성 진동 성분을 측정하고 저장하는 시스템은 저렴한 자기 디스크 드라이브를 얻는 것과 관련해서는 바람직하지 않은데, 그 이유는 전체 서보 트랙들에 걸쳐 반복성 진동 성분을 보상하는 데 이용되는 정보를 모두 저장하려면 큰 메모리 용량이 요구되기 때문이다.
반복성 진동 보상치를 저장하기 위해 사용되는 메모리 용량을 제한하기 위해 특정의 트랙 데이터를 저장하는 시스템도 고려해 볼 수 있지만, 반복성 진동 성분은 일반적으로 다른 트랙들 사이에서는 변동하기 때문에 이러한 시스템은 위치 정확성을 향상시키는 관점에서는 바람직하지 않다.
따라서, 본 발명은 자기 디스크가 자기 디스크 드라이브에 장착되기 전에 서보 정보가 자기 디스크에 기록되었을 때에 특히 현저하게 되는 반복성 진동 성분의 평균치를 보상함으로써 자기 헤드를 높은 정확도로 위치시키는 수단을 구비하는 자기 디스크 드라이브를 제공하기 위한 것이다.
상기 문제점들을 해결하기 위한 본 발명은, 적어도 2개 이상의 트랙을 가로지르는 서보 섹터 각각에 대해 반복성 진동 성분의 평균치를 측정하는 수단과, 상 기 측정된 값에 기초하여 서보 정보로부터 반복성 진동 성분을 제거하는 수단 또는 데이터 기록 중에 위치 결정에 큰 오차가 있는 경우에는 데이터 기록을 언제 중지하여야 할지를 판단하는 데 사용되는 슬라이스 레벨(slice level)을 조정하는 수단을 포함하는 자기 디스크 드라이브이다.
이하에서는 본 발명의 양호한 실시예에 대하여 설명한다.
도1은 본 발명의 일 실시예를 도시하는 도면이다. 본 발명의 개관은 도1을 기준하여 설명한다. 서보 정보 및 데이터를 저장하는 자기 디스크(101)는 스핀들 모터(102)에 장착되어 자기 디스크 드라이브에 결합된다. 자기 디스크(101)가 스핀들 모터(102)에 장착되기 전에 자기 디스크(101) 상에는 서보 패턴 기록 장치(도시되지 않음)에 의해 서보 패턴(도시되지 않음)이 기록된다.
서보 신호(108)는 자기 디스크(101) 상에 기록된 서보 패턴이 자기 헤드(103)에 의해 판독됨으로써 얻어진다. 여기서, 서보 신호(108)는 자기 디스크(101) 상에서의 자기 헤드(103)의 위치를 나타내는 위치 정보를 포함한다. 즉, 상기 서보 신호는 반경 방향으로 거의 균일한 폭을 가진 자기 디스크(101) 상의 동심형 영역인 "트랙"의 번호(반경 방향으로 연속된 다수의 트랙에 대한 트랙의 번호로서 자기 디스크(101)의 외주에서부터 내주로 연속적으로 부여되는 정수들)를 나타내는 그레이 코드(grey code)와, 상기 트랙의 중심으로부터의 편차를 나타내는 위치 오차 신호로 구성된다.
마스터 컨트롤러(111)에 의해 표시된 목표 위치 정보로부터 상기 서보 신호(108)로부터 얻은 위치 정보를 차감하는 가산기(118)에 의해 얻어진 위치 오차 신 호(116)는, 가산기(106)에 의해서, 반복성 진동 평균치 보상기(107)에 의해 사전에 측정 및 기록된 반복성 진동 평균치 보상 신호(109)에 가산된다. 이렇게 해서 얻은 서보 정보(110)는 보상기(105)에 입력된다. 상기 보상기(105)는 서보 제어 신호(117)를 도출하고, 구동 시스템(115)을 통해 자기 헤드 지지 시스템(104)을 구동시킴으로써, 자기 헤드(103)를 자기 디스크(101)의 마스터 컨트롤러(111)에 의해 지시된 목표 위치에 위치시킨다. 위치 결정 수단은 보상기(105), 구동 시스템(115), 및 자기 헤드 지지 시스템(104)에 의해 공동으로 구성된다.
본 실시예는 위치 오차 신호(116)에 반복성 진동 평균치 보상 신호(109)를 가산하는 시스템에 대하여 개시하지만, 자기 디스크 서보 시스템의 주 신호를 형성하는 서보 신호가 프로세서 내에서 디지털 정보로서 처리되는 디지털 제어 시스템에 있어서는, 본 발명은 반복성 진동 평균치 보상 신호(109)가 서보 신호에 가산되는 구성에 의해 용이하게 구현될 수 있다.
이어서, 반복성 진동 평균치 보상기(107)의 작동에 대하여 설명한다. 상기 반복성 진동 평균치 보상기(107)는 보상치 측정 기능(112), 보상치 기록 기능(113), 및 보상치 출력 기능(114)으로 구성된다. 보상치 측정 기능(112)은 마스터 컨트롤러로부터 나온 반복성 진동 평균치 보상치 측정 작동 지시에 기초하여 도2에 도시된 흐름도에 따라서 작동한다. 여기서, 도2의 흐름도에 따른 반복성 진동 평균치 보상치를 추론하는 처리에 있어서, 도1에서의 반복성 진동 평균치 보상 신호(109)는 0으로 설정된다.
우선, 헤드 #0이 선택된다(S101). 이어서 시퀀스는 선택된 헤드가 최대 헤 드 번호보다 낮은지를 결정하기 위한 프로세스(S102)로 간다. 헤드 번호 판단 프로세스(S102)에서 선택된 헤드 번호가 최대 헤드 번호보다 크면, 즉 보상치 측정이 모든 헤드에 대해서 완료된 경우, 보상치 측정 기능(112)은 종료된다. 한편, 선택된 헤드 번호가 최대 헤드 번호와 같거나 혹은 그보다 작은 경우, 즉 측정이 모든 헤드에 대해서 완료되지 않은 경우, 시퀀스는 보상치 측정 구역이 최대 측정 구역보다 작은지를 결정하는 프로세스(S103)로 간다.
여기서, 도3에 도시된 바와 같은 "보상치 측정 구역"은 자기 디스크(101)의 데이터 저장 영역(302)을 반경 방향으로 분할함으로써 얻어진 반복성 진동 보상 영역(303, 304)에 대응한다. 프로세스(S103)에서의 판단 프로세스 결과로서 측정 구역이 최대 구역보다 크다고 판단된 경우, 시퀀스는 측정 헤드 번호를 증가시키는 프로세스(S104)로 이동하고, 이어서 프로세스(S102)에서의 헤드 번호 판단 프로세스로 분기된다. 한편, 측정 구역 번호가 최대 측정 구역 번호 이하인 경우, 시퀀스는 그 측정 구역에서의 측정 트랙 번호(트랙의 수)가 최대 트랙 번호(트랙의 수)보다 작은지를 결정하는 프로세스(S105)로 이동한다.
여기서, 반복성 진동 평균치 보상치 측정 작동 지시가 마스터 컨트롤러에 의해 제공되면, 측정이 개시되는 측정 구역의 번호는, 프로세스(S101)에서 헤드에 대해 이루어진 것과 마찬가지로, 초기 설정치로 결정되고, 헤드는 결정된 측정 구역으로 이동된다. 이어서, 측정이 종료되는 측정 구역의 번호를 최대 측정 구역 번호로 설정함으로써 소정의 개수의 측정 구역을 측정할 수 있게 된다.
상기 측정 트랙 번호가 상기 측정 구역(이 구역에서의 측정 트랙의 번호는 n 으로 취해진다)에서의 최대 측정 트랙 번호(트랙의 수)보다 큰 경우, n개의 트랙에 대한 측정된 반복성 진동의 평균치가 계산된다(S108). 이어서 상기 반복성 진동 평균치에 대한 보상치가 나중에 설명하는 방법에 의해 계산된다(S109). 후속하여 상기 계산 결과는 보상치 기억 기능(113)에 의해서 비휘발성 저장 영역에 저장된다(S110). 여기서, 비휘발성 저장 영역은 회로 기판(도시되지 않음)에 장착된 ERROM과 같은 메모리나 혹은 자기 디스크(101)의 저장 영역이 되도록 취해진다. 비휘발성 메모리에 보상치를 저장하는 프로세스(S110)가 완료되면, 측정 구역 번호가 증가되고(S111), 이어서 시퀀스는 측정 구역 번호가 최대 측정 구역 번호 이하인지를 결정하는 프로세스(S103)로 분기된다.
한편, 측정 트랙 번호(트랙의 수)가 최대 트랙 번호(트랙의 수 = n) 이하인 경우, 시퀀스는, 서보 신호(108)로부터 도출된 위치 정보를 마스터 컨트롤러(111)에 의해 지시된 목표 위치 정보로부터 차감함으로써 얻어진 위치 오차 신호(116)로부터 각각의 서보 섹터(트랙 내에 거의 등변형으로 분포된 서보 패턴 저장 구역)에 대해 반복성 진동 성분을 측정하는 프로세스(S106)로 분기된다.
반복성 진동 성분은 매 m 사이클마다 메모리에 상기 위치 오차 신호(116)를 저장하고, 이를 각각의 서보 섹터에 대해 평균함으로써 도출된다. 상기 위치 오차 신호(116)는 PES[i][r](여기서, i는 서보 섹터 번호 1 ~ sect이고, r는 측정 주파수 1 ~ m이다)로서 정의된다. 이 경우에 있어서, 반복성 진동 성분 RRO[i](서보 섹터 번호 i에 대한 반복성 진동 성분)는 다음과 같이 주어진다.
[수학식 1]
RRO[i] = (1/m)(PES[i][1] + PES[i][2] + ... + PES[i][m])
트랙에서 반복성 진동 성분을 측정하기 위한 상기 프로세스(S106)가 완료되면, 측정 트랙 번호(트랙의 수)가 증가되고(S107), 시퀀스는 측정 트랙 번호(트랙의 수)가 최대 트랙 번호(트랙의 수) 이하인지를 결정하는 프로세스(S105)로 이동한다.
여기서, 측정 개시를 위한 트랙 번호는, 앞에서 설명한 측정 구역 번호에 대해서 이루어진 것과 마찬가지로, 사전에 규정되고, 헤드는 대응하는 트랙으로 이동된다. 측정이 종료되는 트랙 번호를 최대 트랙 번호로서 규정함으로써 소정의 개수의 트랙에 대하여 보상치를 측정할 수 있게 된다.
측정은 모든 헤드에 대해서 행하는 것이 필요하지만, 보상치는 모든 구역, 특히 모든 트랙에 대해서 측정할 필요는 없다. 본 발명의 효과는, 하나의 구역 내에서 적어도 다수의 트랙에 대해서 보상치를 측정하기만 하면 달성될 수 있다.
이어서, 반복성 진동 보상치를 계산하는 방법에 대하여 설명한다.
도4는 도1을 일반적으로 알려진 소위 블록 선도의 형태로 변환한 시스템을 도시하는 것이다. 우선, 마스터 컨트롤러(111)에 의해 지시된 목표 위치 정보 및 서보 정보(108)는 가산기(118)에 의해 서로 가산된다. 그 결과, 가산기(106)는 반복성 진동 평균치 보상기(107)에서 판독한 반복성 진동 평균치 보상 신호(109)를 가산기(118)에 의해 출력된 위치 결정 오차 신호(116)에 가산한다. 가산기(116)로부터의 출력, 즉 서보 정보(110)에 기초하여, 보상기(전달 특성 Gc(z)를 가짐)(105)는 서보 제어 신호(107)를 계산하여 구동 시스템(115)에 의하여 자기 헤드 지지 시스템의 위치 제어를 실행한다(구동 시스템과 헤드 지지 시스템의 전달 특성은 Gp(z)라 하며 하나의 블록(401)으로 나타냄). 여기서, z는 공지의 z 전달 연산자를 나타낸다.
여기서, 서보 섹터 번호는 sect로 취하고, 헤드의 번호는 hd로 취하고, 측정 구역의 번호는 zone으로 취하며, 각각의 측정 구역에서의 측정 트랙의 번호는 track으로 취한다. m 번째 헤드(m = 0 ~ hd - 1)의 n 번째 구역(n = 1 ~ zone)의 j 번째 트랙(j = 1 ~ track)의 i 번째 서보 섹터(i = 1 ~ sect)에 대한 반복성 진동 성분은 프로세스(S106)에서의 처리에 의해 RRO[m][n][i][j]로서 결정된다. 여기서, 반복성 진동 평균치 보상 신호 RRO_COMP[m][n][i]는 반복성 진동 성분을 계산할 때에 사용된 위치 오차 신호(116)에는 가산되지 않는다. 여러 개의 측정 트랙에 대한 반복성 진동의 측정이 특정의 측정 구역에 대해서 완료되면, 그 평균 RRO_AVG가 다음과 같이 계산된다.
[수학식 2]
RRO_AVG[m][n][i] = (1/track) ×{RRO[m][n][i][1] + ... + RRO[m][n][i][track]}
반복성 진동 평균치 보상치 RRO_COMP[m][n][i]는, 반복성 진동 평균치인 RRO_AVG[m][n][i], 보상기 전달 특성(105)인 Gc(z), 및 구동 시스템과 자기 헤드 지지 시스템의 전달 특성(401)인 Gp(z)로부터 다음과 같이 도출된다.
[수학식 3]
RRO_COMP[m][n][i] = {1 + Gc(z)×Gp(z)}×RRO_AVG[m][n][i]
상기 [수학식 3]으로부터 계산된 보상치를 위치 오차 신호(116)에 더하게 되면 자기 디스크(101)로부터 판독한 서보 신호(108) 내에 포함된 (해당 측정 구역에 대한) 반복성 진동 성분의 평균치가 소거된다. 또한, [수학식 3]에서의 계산에 의해 결정된 반복성 진동 평균치 보상치는 보상치 기억 기능(113)에 의해 기록된다. 지시된 트랙을 쫓아가면서 데이터가 자기 헤드(101)에 의해 기록 또는 재생될 경우, 프로세스가 실행됨에 따라, 측정 구역, 헤드 및 섹터 정보에 기초하여, 보상치 출력 기능(114)이 보상치 기억 기능(113)으로부터 보상치를 판독하고, 이를 위치 오차 신호(116)에 가산한다.
도5는 반복성 진동 평균치 보상 신호 RRO_COMP[m][n][i]가 0으로 취해지는(즉, 보상이 실행되지 않는) 도4의 트랙킹 제어 시스템에서 측정 구역(1)의 내부, 중앙, 및 외부 위치에서의 서보 정보 PES_COMP(z)를 측정한 결과를 나타내는 것이다. 또한, 도6은 [수학식 3]으로부터 도출된 반복성 진동 평균치 보상 신호를 나타내는 것이다. 또한, 도7은 도6의 보상 신호로 도5의 신호를 보상한 결과를 나타내는 것이다. 반복성 진동의 평균치를 보상함으로써 위치 정확도가 아주 향상되었다.
도8은 또 다른 실시예를 도시하는 것이다. 도8의 실시예는 도1에 도시된 실시예의 기능에 또 다른 작동을 수행하는 기능을 포함한다. 반복성 진동 평균치 보상기(107)를 구성하는 보상치 측정 기능(112)의 작동은 [수학식 2]에서 반복성 진동 평균치 RRO_AVG[m][n][i]를 계산하여 종료된다. 이어서 상기 반복성 진동 평균치 RRO_AVG[m][n][i]는 보상치 기억 기능(113)에 저장된다. 보상치 출력 기능 (114)에 의해 판독된 보상 신호는, 도1에 도시된 실시예에서와 마찬가지로, 데이터 기록 금지 판정부(801)로 입력된다.
데이터 기록 금지 판정부(801)에 있어서, 데이터 기록 금지 작동은 보상치 출력 기능(114)으로부터 판독된 보상 신호(반복성 진동 평균치), 위치 오차 신호(116), 및 데이터 기록 위치 허용 오차에 따라서 판단되어서, 데이터 기록 금지 지시가 하드디스크 컨트롤러(HDC)(802)로 보내진다. 일반적으로, 데이터 기록 금지는 인접하는 트랙들의 중앙 데이터 위치들 간의 거리를 소정의 거리 범위까지로 제한하기 위하여 위치 오차 신호(116)가 소정치보다 큰 경우에 실행된다. 즉, 데이터 기록 금지 판정부(801)는, 위치 결정 오차가 데이터 기록 중에 큰 경우에 데이터 기록 중지 시기를 판정하는 데 사용되는 위치 결정 오차 슬라이스 레벨(slice level), 또는 상기와 같은 판정을 수행할 때에 사용되는 위치 오차 정보를 조정하는 기능을 포함한다. 상기 위치 결정 오차 슬라이스 레벨은 사전에 비휘발성 메모리 또는 자기 디스크(101)에 저장된다. 또한, 위치 결정 오차 슬라이스 레벨 및 위치 결정 오차 정보는 매 서보 섹터에 대해서 조정된다.
여기서, 반복성 진동 평균치는 연속하는 트랙들 간의 값과 동일하다. 즉, 트랙킹 서보 시스템에 따른 반복성 진동 평균치에 대한 자기 헤드(103)의 경로는 연속하는 트랙들 간의 그것과 동일하다. 따라서, 상기 경로를 따라서 기록된 인접하는 트랙들의 중앙 데이터 위치들 간의 거리를 소정의 거리 범위 내로 유지시키기 위해서는, 데이터 기록 금지 오프-트랙(off-track) 양을 상기 경로를 따라가면서 조정해야 한다. 즉, 본 발명에 따른 데이터 기록 금지 오프-트랙(off-track) 양 WF[i](여기서, i는 서보 섹터의 번호 1 ~ sect임)는, 반복성 진동 평균치 RRO_AVG[m][n][i]([수학식 1] 참조) 및 기록 금지 위치 허용 공차 WF_SLICE(반복성 진동 평균치가 0인 때에 트랙의 허용 공차량을 나타내는 균일한 값)에 따라서 다음과 같이 설정되어야 한다.
[수학식 4]
WF[i] = WF_SLICE + RRO_AVG[m][n][i]
이와 같은 방식으로 조정된 데이터 기록 금지 오프-트랙(off-track) 양 WF[i]는 위치 오차 신호(116)와 비교되고, 또한 다음의 [수학식 5]와 같은 조건인 경우에는 데이터 기록을 제한함으로써 인접하는 트랙들에 기록된 데이터의 중앙 위치들 간의 거리를 균일한 범위 내로 제한할 수 있게 된다.
[수학식 5]
PES[i] > WF[i]
또한, 상기한 바와 같이 반복성 진동 RRO_AVG[m][n][i]에 따라서 데이터 기록 금지 오프-트랙(off-track) 양을 조정하기보다는 데이터 기록 금지 오프-트랙 양이 비교되는 위치 오차 정보를 조정할 수도 있다. 즉, 위치 오차 정보는 다음의[수학식 6]이 성립하도록 조정되고 데이터 기록 금지 판단 조건은 다음의[수학식 7]로 설정된다.
[수학식 6]
PES_COMP[i] = PES[i] - RRO_AVG[m][n][i]
[수학식 7]
PES_COMP[i] > WF_SLICE
도9는 본 발명의 또 다른 실시예의 블록 선도이다. 이 실시예에서는 서보 신호를 보상하기보다는 위치 결정 수단으로 보내지는 제어 신호의 평균치를 보상한다.
보상기(전달 특성 Gc(z)를 가짐)(105)는 가산기(118)에 의한 출력으로서의 서보 신호(108)와 상위 제어기(111)에 의해 지시된 목표 위치 정보의 합에 기초하여 서보 제어 신호(117)를 도출한다. 이어서 가산기(106)는 반복성 진동 평균치 보상기(107)로부터 판독한 반복성 진동 평균치 보상 신호(901)를 상기 서보 제어 신호(117)에 가산하여 제어 신호(902)를 얻는데, 이 제어 신호(902)는 자기 헤드 지지 시스템(구동 시스템 및 헤드 지지 시스템의 전달 특성은 Gp(z)로 취해지고 하나의 블록(401)로 표시됨)의 위치 결정을 제어하는 기준으로서 사용된다. 여기서, z는 공지의 z 전달 연산자를 나타내는 것이다.
반복성 진동 평균치 보상 신호(901)인 RRO_COMP2[m][n][i]는 다음의 [수학식 8]에 의하여 결정된다.
[수학식 8]
RRO_COMP2[m][n][i] = {1/Gp(z)} ×RRO_AVG[m][n][i] + ACC_AVG[m][n][i]
ACC_AVG[m][n][i]는 다수의 트랙의 각 서보 섹터에 대한 제어 신호의 평균치로서, 다음의 [수학식 9]와 같다.
[수학식 9]
ACC_AVG[m][n][i]=(1/track)×{ACC[m][n][i][1]+...+ACC[m][n][i][track]}
ACC[m][n][i][j]는 구동 시스템(401)으로의 입력, 즉 반복성 진동 평균치 보상이 실행되지 않을 때에 m 번째 헤드(m = 0 ~ hd - 1), n 번째 구역(n = 1 ~ zone), j 번째 트랙(j = 1 ~ track), i 번째 서보 섹터(i = 1 ~ sect)에 대한 보상기(105)로부터의 출력을 나타내는 것이다. 본 실시예에서, 자기 헤드(103)는 반복성 진동 평균치를 따르도록 작동된다. 따라서, 반복성 진동 평균치의 효과는 서보 신호(108)로부터 제거되고, 이에 따라 위치 결정 정확도가 향상된다.
반복성 진동 평균치 보상 신호(901)가 입력되지 않을 때의 구동 신호(902)의 평균치는 평균 제어 신호로서 정의된다.
이상의 실시예 각각에서는, 모든 섹터, 모든 트랙, 및 모든 헤드에 대해서 반복성 진동이 결정되고, 그 평균치가 도출되며, 보상치가 계산되었지만, 이러한 것은 강제적인 조건이 아니다. 헤드에 있어서는, 반복성 진동은 적어도 하나의 헤드에 대해서 결정되면 된다. 트랙에 있어서는, 동일한 섹터 내의 다수의 트랙에 대해서 반복성 진동을 결정하고 보상치를 계산하면 된다. 섹터에 있어서도, 위와 마찬가지로 반복성 진동을 모든 섹터에 대해서 결정할 필요는 없고, 일례로, 섹터를 하나씩 걸러서 선택함으로써 섹터의 절반에 대해서만 반복성 진동을 결정하거나 혹은 1 사이클의 트랙의 단지 세개 또는 네개의 부분에 대해서만 반복성 진동을 결정함으로써 보상치를 계산할 수도 있다.
본 발명에 따르면, 자기 헤드의 위치 결정 정확도는 반복성 진동의 평균치를 보상함으로써 향상된다. 따라서, 자기 디스크를 스핀들 모터에 장착시키기 전에 서보 정보가 자기 디스크에 기록되는 시스템으로서 반복성 진동의 평균치로 인해 위치 결정의 정확도를 특히 현저하게 떨어뜨리는 경향이 있는 시스템을 사용하는 자기 디스크 드라이브의 위치 결정 정확도를 향상시킬 수 있다.

Claims (12)

  1. 자기 디스크의 반경 방향으로 분할되는 복수의 영역을 포함하고, 상기 복수의 영역 각각이 복수의 트랙을 포함하는 자기 디스크와,
    자기 헤드와,
    상기 자기 헤드를 지지하는 지지 부재와,
    상기 영역들의 각각에 대응하는 보상치를 산출하고 이에 기초하여 상기 지지 부재를 제어하는 제어기를 포함하는 자기 디스크 드라이브.
  2. 제1항에 있어서, 상기 보상치는 상기 영역들의 각각의 반복성 진동 평균치에 기초하여 산출되는 자기 디스크 드라이브.
  3. 제2항에 있어서, 상기 반복성 진동 평균치는 상기 영역들의 각각의 복수의 트랙 내의 서보 섹터들에 대한 동기 진동의 평균치인 자기 디스크 드라이브.
  4. 제1항에 있어서, 상기 보상치는 비휘발성 메모리 또는 상기 자기 디스크에 저장되는 자기 디스크 드라이브.
  5. 제2항에 있어서, 상기 반복성 진동 평균치는 비휘발성 메모리 또는 상기 자기 디스크에 저장되는 자기 디스크 드라이브.
  6. 자기 디스크의 반경 방향으로 분할된 복수의 영역을 포함하고, 상기 복수의 영역 각각이 복수의 트랙을 포함하는 자기 디스크와,
    자기 헤드와,
    상기 자기 헤드를 위치 설정하는 지지 부재와,
    제어 신호에 의해 상기 지지 부재를 제어하는 제어기를 포함하고,
    상기 제어기는 상기 영역들의 각각에 대응하는 보상치를 산출하고 이에 기초하여 상기 제어 신호를 보상하는 자기 디스크 드라이브.
  7. 제6항에 있어서, 상기 제어 신호는 서보 신호인 자기 디스크 드라이브.
  8. 제6항에 있어서, 상기 제어기는 상기 보상치에 의해 상기 제어 신호를 보상하는 보상기를 포함하는 자기 디스크 드라이브.
  9. 제6항에 있어서, 상기 보상치는 상기 영역들의 각각의 반복성 진동 평균치에 기초하여 산출되는 자기 디스크 드라이브.
  10. 제9항에 있어서, 상기 반복성 진동 평균치는 상기 영역들의 각각의 복수의 트랙 내의 서보 섹터들의 동기 진동의 평균치인 자기 디스크 드라이브.
  11. 제6항에 있어서, 상기 보상치는 비휘발성 메모리 또는 상기 자기 디스크에 저장되는 자기 디스크 드라이브.
  12. 제9항에 있어서, 상기 반복성 진동 평균치는 비휘발성 메모리 또는 상기 자기 디스크에 저장되는 자기 디스크 드라이브.
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