JPH04504468A - 位置計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 位置計測装置 本発明は請求項１の前文に記載した種類の装置に関する。

大地測量あるいは測地学の分野において、電気光学的方法を用いて適切な座標系 上の計測点の位置を計測することによって距離と角度を計測することは公知であ る。１つの従来方法例においては、変調した赤外線ビームを光波測距装置（ＥＤ Ｍ）で送出し、このビームを、計測のために目標点においた立方形プリズムから 反射させる。プリズムで反射させたビームを受光し、位相検出し、これによって 高精度の測距が可能である。目標点の鉛直角および距離も電気的または電気光学 的に計測することができる。計測装置を手動で移動目標に向けることによって計 測装置により計測を反復して行い、その移動目標の位置を連続的にめることも公 知である。

また、目標から送出されたあるいは目標によって反射された信号によって制御さ れるサーボ駆動装置によって計測装置にその目標を自動追跡または追従させるこ とも公知である。

本発明の目的は、計測装置に対する目標点の遠位とは無関係に計測装置を目標点 に対して位置合わせするとともに目標点を迅速かつ高信頼度で追跡することので きる簡単かつ信頼性の高い装置を提供することにある。

本発明の別の目的は、目標サーチ・モードにおいて偽目標に対する計測装置のロ ックを防ぐべく識別の可能な装置を提供することにある。

本発明の更に別の目的は、目標が移動中であっても目標追従モードにおいて目標 にロックすることのできる装置を提供することにある。

上記第１の目的は、請求項１に記載の特徴をもった、本発明の装置によって達成 される。また第２、第３の目的その他の特徴は従属請求項に記載する通りである 。

このように、本発明は、計測装置に目標点を探索させ、その後に指令によって、 目標に対してロックさせ、その目標の更なる移動を追跡させることのできる装置 に関している。この計測装置は、上記のように距離と角度とを計測する、現存す る、いわゆるトータル・ステーション、例えば、Ｇｅｏｄｉｍｅｔｅｒ＠の登録 商標をもつステーションをベースとするのが好ましい。ステーション設定装置は 、装置の位置合わせ、計測プロセスの開始、データ記憶、計算等の計測手順全体 を直ちに自動的に実施できしかもその準備作業を、目標点に置いた装置により作 業員１人だけで行えるように構成されている。従来、そうした計測作業を行うの に、計測装置およびデータ登録担当の作業員と目標点にあける装置設置担当の作 業員とが必要であった。

計測装置や目標点の配置は、重要な情報が見つかりまた計測中に決断を下す場合 には、実際の目標点そのものから制御される。

以下、添付図面に従って本発明をより詳細に説明する。

第１図は本発明の一部をなす制御装置の１実施例のブロック図であり、 第２図は屋外現場で使用中の計測装置を示しており、第３図は計測ステーション の斜視図であり、第４図は第１図に示す装置の一部の別の実施例を示しており、 第５図は検出器の第１実施例を示しており、第６図は検出器の第２実施例を示し ており、第７図は有り得べきビーム経路の概略図であり、第８図は同軸システム の概略図であり、第９図は補償値ダイアダラムである。

本発明は参照番号１で全体を示す計測部と、参照番号２で全体を示す目標装置と で構成される。第１図には目標部２に対して計測部１を位置合わせする装置だけ を示してふり、従って、例えば、鉛直角メータと水平角メータとを有するＥＤＭ メータ（光波測距儀）でよい計測部自体は第１図には示さない。第１図のブロッ ク図から解るように、計測部１には２つのサーボモータ３．４が設けられており 、これらのサーボモータは各々鉛直方向右よび水平方向のそれぞれへの回転のた めの個別の駆動装置５，６を有している。上記計測部１はまた光検出器７を備え 、この光検出器７は目標部２に設けた光送出部８から出された信号の位置を認識 かつ判定するようになついる。上記光検出器７はまた計測部１に設けた光送出部 ９から出され、目標部に設けたりフレフタ１１で反射させられた光信号を認識す るようになっている。計測部１に設けた制御装置１２は変換器１３を通じて光検 出器７と接続され、目標部２との計測部１との位置合わせを評価するのに適した 信号を得る。上記信号と光検出器の構成については後はど詳述する。目標部２お よび計測部１のそれぞれには対応のアンテナ１５．１６と通信装置２７．１７と が設けられている。

第３図の参照番号１０は計測部１を目標部２に対して手動で位置合わせするのに 使用される望遠鏡を示している。しかし、これは手動位置合わせが望ましい場合 であって、従って望遠鏡は本発明の実際の思想の範囲に入る装置をなすものでは ない。

参照番号５１は通常形のＥＤＭ装置を示す。この測距メータ５１も立方体角形プ リズム（リフレクタ）１１に向けられる。従って、目標およびそれ故プリズム１ １が計測部１に接近すると計測方向に関する視差がシステムに生じる。しかしな がら、目標探索・追跡ビームおよびＥＤＭ装置のビームの波長が相異なっており 、またプリズムに、反射すべき極めて明るいビー・ムの波長に適合させられた波 長フィルターが設けられている場合、２種類のプリズム組１１および５０を設け 、プリズム組１１のほうを目標探索・追跡ビーム用またもう一方のプリズム組５ ０（第２図参照）をＥＤＭ装置装置ビー占用ることができる。しかしながら、目 標部２にこのような反射系を２つ設けた装置はかなり高価な装置となってしまい 、またフィルターによっても、反射された光ビームが減衰させられてしまう。従 って、好ましくは、ＥＤＭ装置に別個のプリズム５０を設けず、計測装置および 目標探索・追跡装置の両方に対してプリズム１１を１つだけ設けることである。

光送出部８とプリズム１１は互いに隣接して設け、これによって光送出部９、立 方体角形プリズム１１および光検出器７による目標追跡のための位置合わせから 、光送出部８ｉｉよび光検出器７による、後程詳述する方法による位置合わせへ の移行時の視差を最小にするのが好ましい。

光送出部８からの光と光送出部９からの光の両方を示す機能をもった単一の光検 出器７を使用する代わりに、その検出器７を光送出部９からの光を検出するよう にし、またさらに別の検出器（図示せず）を設けて光送出部８からの光を検出す るようにしてもよい。例えば、光送出部８，９は相異なった波長範囲内の光を出 すようにしてもよく、検出器には、対応の光送出部８，９の波長範囲に適応させ た光フィルタを設けてもよい。

第２図に示す実施例においては、目標部２はアンテナ１５を備えた測量竿２と、 鉛直角インジケータ２２を装備した望遠鏡２１等の規準手段とを含んでおり、上 記インジケータ２２は法線に対する望遠鏡２１の角位置を示す電気信号を自動的 に発生させるものである。振り子形の鉛直角インジケータもこの機能を有する。

上記鉛直角インジケータ２２は制御ボックス２３に接続されている。この制御ボ ックス２３は、測量竿２０に取付けられ、またこの測量竿２０の側に位置する計 測作業員２６が操作できるキイボード２５（第１図参照）に接続された制御装置 を含んでいる。望遠鏡２１は作業員２６によって計測部の計測装置に対して位置 合わせされ、また作業員２６によってその位置合わせが正しいと見做された時に 規準手段２１．２２のキイまたは制御ボックス２３のキイのいずれかが作業員２ ６によって押される。

上記キイが押されると、制御装置が鉛直角インジケータを読み、制御信号を発生 させる。この鉛直角を指示するデジタル信号は通信装置２７へ送られる。この通 信装置２７は、例えば、無線周波数で角度情報を変調かつ送信し、アンテナ１５ と通じて送信するために制御信号を同期させるいくつかの回路を有する無線装置 で構成してもよい。これらの送信方式は上記以外のものも考えられ、例えば、マ イクロ波結合による送信も可能である。

アンテナ１６からの信号を受信かつ復調する通信装置１７（第１図）が制御装置 １２に接続される。この制御装置１２は角度情報を受信し、インジケータ２２か ら得た角度値に対応しておりかつ、光送出部あるいはレフレクタ１１から信号を 受信する前に計測部の光学系が位置合わせされていなければならない鉛直角を計 算する。この角度は２００ｇｏｎ（１８０）マイナス（インジケータ２２から得 た角度値）である。制御装置は鉛直角インジケータ１８から得た情報（およびデ ジタル発生させた信号）に基づいて駆動装置５を介してサーボモータ３を計算角 度に操向する。この設定の精度は、光送出部８およびレフレクタ１１からの信号 が光検出器７のアパーチャ角度以内になる程度でよい。こうして駆動装置６がサ ーボモータ４に計測部を水平に回転させ、これと同時に水平角インジケータ１９ が、デジタル発生させた信号で読取られる。

第２図に示すように、目標部２の光送出部８は規準装置２１．２２に設けられて いるが、この光送出部８は測量竿２０に直接に取付けてもよい。光送出部８は例 えば、ＩＲダイオードまたは赤光ダイオードでよい。計測部１の光検出器７は、 その実施例の１つとして、１度あるいはそれ以上の光学視野を有するものでよい 。また上記光送出部８はその散乱角度が数十塵でよい。これらの値は単なる概数 である。またこれらの値はシステムの所望範囲、すなわちこのシステムの実際の 用途に応じて全面的に変わる。

計測部１による目標部の探索と認識とを可能にするために、計測部１は上記のよ うに規準手段２１．２２を指示する角度ボ駆動部によって回転させられるだけで よく、上記の制御信号と反射信号とが検出されると、水平方向のサーボ駆動部が 停止させられる。この回転が高速であれば計測部が目標部を通過してしまうが、 その目標部の位置は制御装置１２に登録できるので、制御装置１２は先ず停止さ せられ、その後目標部へ回転復帰させられる。この時、上記制御装置１２はその 目標追跡モードへ移り、後述するように計測部１のサーボモータ３．４を制御し 、こうして目標を追跡する。

信号が双方とも目標探索シーケンスにおいて光検出器７によって検出されねばな らない。目標追跡シーケンスにおいては、目標部が計測部にかなり近いために目 標が計測装置と相対的に移動し、また目標追跡が通常光送出部８からの信号に基 づいて行われる場合、例え実際の追跡に用いられなくとも、プリズムからの反射 信号を制御・計算装置１２によって検出することが重要であるが、これは、この 場合、光送出部８からの信号を除去すべきであれば追跡はプリズム１１からの反 射信号に基づいた追跡に直ちに切り替えられるからである。目標部の測量竿は移 動させると揺動し得る。この時、光送出部８が旋回させられてその光ローブが光 検出器７と接触しなくなるおそれがある。少なくとも光送出部８に対して許容さ れる旋回に比べかなり大きな測量−の旋回の場合でもプリズム１１からの反射ビ ームの方向は、光送出部８からのビームと実質的に非平行に維持されることにな る。しかしながら、測量点を実測して、すなわち、制御・計算装置１２に対して 位置の値を更新するために、移動の際に測定を行うだけではない場合、計測部の 方向は光送出部８から光検出器７への信号に基づいているのが好ましい。つまり 、これはそのことが十分可能である場合に限られる。

第４図のブロック図には別の方法を示しており、この方法はサーチ・セクターお よびこのサーチ・セクターとともにサーチ時間を短縮しかつ、目標部の規準手段 ２１．２２に水平方向インジケータ２８、例えば、デジタル・コンパス形のイン ジケータを設けるものである。目標部の規準手段を計測部に向けると、コンパス はそのコンパスの北方向に対する相対的方向に関する情報を出すことになる。こ の計測値は、コマンド信号＄よび鉛直角信号と同様に計測部Ｉへ通信リンケージ １５．１６経由で送られる。第４図に示す実施例においては、デジタル出力信号 を発生する鉛直角インジケータ２２′と水平方向インジケータ２８とは制御装置 ３０に直接接続され、この制御装置３０は通信装置２９経由でアンテナ１５へ受 信値を配送する。

光検出器７が光送出部８およびレフレクタ１１から信号を受信したことを示すと 、制御装置１２はその目標追跡モードへ移る、すなわち、計測部の光学系の、目 標への設定をサーボ操向するためのプログラム・ループへ移る。以下に２つの主 要用途を説明する。すなわち、その第１は、静止目標の位置を測定かつ判定する 用途であり、またその第２は、移動目標の位置を測定かつ判定する用途である。

目標が静止している第１の用途においては、計測部は、該当の測量点に位置する 目標部２に自己ロックし、その後距離と角度が測定されまた位置が計算される。

移動目標に関して測定を行う場合、例えば、建築作業の準備を行うあるいは水路 測量を実施する場合、計測部１は目標部２の移動を追跡して、距離と角度の反復 測定で得た測定値を出し、計測部のコンピュータが所望位置と相対的な位置を計 算し、状況に応じて、準備作業を実施する作業員あるいはボート等の車両へ情報 を与える。今日では、測量機器は約３種類の位置値７秒を生じさせることができ る。

上記システムには実際には数件の一部圧縮した要求が課せられる。例えば、シス テムは短レンジおよび長レンジの測定を双方とも行えなければならない。測定中 目標部を移動させる場合には、計測部を目標部に位置合わせする精度にも中程度 の要求が課せられる。与えられた条件下で機能する追跡システムが公知されてい る。そうしたシステムの１例がスエーデン国特許８４０２７２３−４に開示され ており、このシステムにおいては、計測部の固有測定ビームを中心とする周辺に おける回転変調が利用されている。このシステムは十分に機能するが、準備等に 用いる装置では比較的コスト高となる。

本発明における追跡システムは、測定を正確に行えるとともに短距離、長距離を 問わず簡単に使用できるようになっている。この装置はいわゆる能動方式、およ びいわゆる受動方式で構成されている。この能動あるいは受動方式というのは、 目標部２が光送出部として能動的あるいは受動的のいずれかであるシステムであ る。

能動システムは計測部１に向けられる光送出部８と協働する光検出器７を含んで いる。そのローブ角、すなわち、その光散乱角は、実際には、現存する検出器の 材料では通常の応答性とＳ／Ｎ比とで数百メートルの距離をカバーするために例 えば、±１０ｇｏｎでよい。従って、作業員（オペレータ）は約士ｊ、Ｑｇａｎ 以内で目ａ部２を計測部１に位置合わせすればよい。

また能動システムは、比較的短い距離で使用するのが有利である。これは、その システムを視差のないように構成できるからであり、つまり、測定点規定が良好 である、すなわち計測部を位置合わせする発光点を小さくすることができるから である。

計測部１の光検出器７が受ける光は半導体形検出器に収斂させられる。この検出 器の表面は拡張されており、検出されるのは、その表面への入射線の衝突点であ る。例えば、出力信号が衝突点の直角座標を直接的に出すいわゆる５ＩＴＥＣ検 出器を使用する。

その他の種類の衝突点位置感応検出器を使用してもよい。

このような検出器の２種類の実施例を第５図、第６図にそれぞれ示す。第５図の 実施例における検出器は、計測部の光の位置を測定できるように複数のセグメン ）３１．　３２．　３３゜３４で構成されている。第５図に示すように４つのセ グメントを使用するほうが簡単であるが、側方偏差および垂直偏差を双方とも検 出するには少なくとも３つのセグメントが必要である。セグメントはそれぞれ互 いに他に対して径方向に外側に位置する複数セクター、例えば、セクター３２に ついて言えば、３２ａ、３２ｂ、３２ｃに分割されているので、制御装置１２は 偏差度を外方向に判定することができる。追跡がすでに行われかつ入射光が検出 器の中央部分に６決めされて保持されると、外側セグメン）３２ｃ等を切離すこ とができる。この場合、良好なＳ／Ｎ比を得ることができる。目標部に対する計 測部の位置合わせの誤差の測定値として誤差信号が発生させられ、この信号は、 光送出部８からの光信号が可能な限り光検出器７の中心に来るように目標部２に 対して計測部１をサーボ操向するのに制御装置１２によって使用される。

第６図に示す実施例においては、光検出器は方形である。

ただし、この形状は矩形であってもよく、この検出器は４つの内側検出器３５〜 ３８から構成されている。これらの内側検出部は中心点Ｃを中心として集合して おり、それぞれを対応の外側検出部３９〜４０が外側から包囲している。この形 式の検出器は、光送出部８からの光信号が可能な限り検出器の中心に来るように 計測部１の制御装置１２を目標部に対してサーボ操向する機能も有する。

第１図に示すＡ／Ｄ変換器１３は、セグメントと、光が衝突するこのセグメント 内のセクターを検出して制御装置へ、上記セグメントとセクターとを示す信号を 送るようになっている。

受動システムの場合、計測部１に光送出部９を使用している。この光送出部９は 発光ダイオード（ＬＥＤ＞であるのが適当である。光送出部９からの光は目標部 ２の立方形プリズム１１、この場合は受動装置によって反射させられる。プリズ ムが光を反射する空間角は約±２５ｇｏｎであり、この値によって要求される位 置合わせ精度が決まる。この場合、送出ダイオード９はそのローブを狭くしてよ り長いレンジを得るようにしてもよい。

つまり、受動システムによる利点は、より長いレンジで使用でき、位置合わせに は比較的左右されないことである。この理由は、送受された光ビームが、目標部 ２における光の反射が立方形プリズムにおいて起こる場合、広い空間角レンジ内 では互いに他とほとんど平行であることにある。

上記能動および受動システムは同時に使用することもできる。送出ダイオード８ ，９からの光は様々な周波数で変調することができ、そして第１図に示すように 、同一の検出器７を使用することができる。これは、２つの制御信号を検出器の 出力信号から選択できるからである。従って、これらの２つのシステムは操向の 目的では同時に使用されない。ただし、これら双方のシステムの比較あるいはそ れらのシステムの１つの識別が連続的に行われている。両方のシステムを同時に 検出目的で使用する利点は、双方のシステムから信号が同時に受信されると正し い目標をほぼ確実に認識し得ることにある。これによって、排除すべき、目標部 ２からの反射以外の、周辺のその他の反射源からの反射を行うことができる。

オンするおそれが明らかにある。これを略示するのが第７図＝５＋８と１１との 間、また光送出部９と検出器７との間の経路の側に位置する。参照番号５４．５ ５は直線ビーム経路９゜１１．７を、また参照番号５６はユニット８から検出器 ７への直線ビーム経路を示している。

しかしながら、受動システムだけが使用され、能動システム（８）が切離されて いれば、目標サーチ・追跡システムが偽レフレクタ５２を容易にロックオンする ことができ、これをビーム経路５７．５８で示す。また、能動システムだけが使 用され、受動システム（９，１，１）が切離されていれば、ビーム経路５９．６ ０で示すように、目標サーチ・追跡システムが偽の反射光送出部８′を容易にロ ックオンすることができる。偽目標をロックオンするおそれは、能動システムお よび受動システムを両方同時に使用することにより最小限にできる。

なお、受動システムにも、破線で示すビーム経路６１，６２．６３．６４で示す ように、反射面５３によって反射されるビームの経路を設けることも出来るが、 この場合は、反射面５３で反射されるとその光ビームは２回減衰させられる、す なわち、直角減衰をうける。反射面５３経由で光送出部８から来る光ビーム５９ ．６０は１回だけ減衰させられる。こうして、検出器７からの信号のレベルは、 それらが予想値以下であれば、あるいはそれらの対応信号レベルの差が所定値を 越えていれば、表示かつ識別される。

第８図は能動システムと受動システムとを同軸設置できることを略示している。

目標部に設けた立方体角形プリズム７０はその立方体角に光送出部７３を備えて いる。光軸７４に対して斜めに設けた半透明ミラー７３が、受動システムの光送 出部７２からのビームを反射し、この反射光はレンズ装置７５を通過し、プリズ ム７０によって反射される。光送出部７１からのビームおよびプリズム７０から の反射光はレンズ装置７５と半透明ミラーとを通過して、拡張面を有する検出器 ７６に衝突する。

第８図はまた、ＥＤＭ装置のビーム経路を、所望であれば、目標シーク・追跡シ ステムと同軸に設けることができることも示している。光送出部７７からの変調 された光ビームはミラー７８によって光軸７４に対して斜めの別のミラー７９へ 反射される。このミラーは半透明のものでもよいが、光源７２．７７からの光の 波長が相異なっている場合はそのミラーはダイクロイック・ミラーであってもよ い。いずれにしても、２つの光源の変調周波数は、検出時にフィルターで容易に 除去できるように全く相異なるように選択される。測定ビームはプリズム７０、 ミラー７９および別のミラー８０によって反射されて測定検出器８１へ衝突する 。

第９図は目標探索・追跡システムを正確に目標に向けなくとも拡張面付き検出器 ７または７６の表面上の衝突点から目標に対する方向が得られることを示してい る。モータやシステムは重要ではないので、モータ３，４を前後にサーボ制御し て正確に位置合わせする必要がない。第９図のダイアダラムでは、目標までの距 離に依存する衝突ビームの信号レベルＵの様々な曲線をＹ軸にとり、また検出器 ７または７６の光軸からの角偏差βをとっている。実際の衝突ビームの信号レベ ルは検出された後、Ａ／Ｄ変換され、制御・計算装置１２へ与えられ、この装置 １２がその信号レベル値に定数を乗算する。その定数は目標までの実測距離に固 有であり、距離値あるいはその変換された形をアドレスとして装置１２内の消去 不可能の記憶装置に記憶されたテーブルから取出されるものである。

このようにして曲線の勾配を決定することにより、計測部の角度変換器１８．１ ９から読出された実際の角度値に、電圧出力から対応する角度誤差への変換値を 加算することができる。検出器曲線の勾配を較正する（例えば、経時変化や温度 の影響に対して補償を行う）場合、角度変換器によって読出される小さな角度回 転を生じさせるようにサーボモータに命令を与え、対応の検出器電圧変化を測定 しかつ曲線の勾配を算出することができる。

本発明の範囲を逸脱することなく様々な変更を行うことができる。例えば、上記 の水平お１び垂直の方向は互いに置き替えることができる。

ＦＩＧ、９ 特表千４−５０４４６８　（７） ＦＩＧ、７ 補正前の翻訳文提出書 （特許法第１８４条の７第１項） 平成３年１０月　＋６

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．操向可能な鉛直角モータ（３）によって水平軸を中心として、また操向可能 な水平角モータ（４）によって垂直軸を中心として、それぞれ回転させることが でき、かつ、メモリー付きでしかも上記モータ（３，４）に接続されている操向 ・計算装置（１２）を有する計測装置を備えた計測ステーション（１）と、上記 計測装置がそれに位置合わせされると計測ステーションの指示装置（７）によっ て指示できる視準マーカー装置を備えた目標部（２）とを含んでいて、上記指示 装置（７）が上記視準マーカー装置を指示しない時に上記操向・計算装置が上記 モータを操向して上記計測ステーションを回転させて上記目標部（２）に向ける 目標探索モードに設定されねまた上記指示装置が上記目標部を指示すると上記計 測装置を目標部にサーボモータで向ける目標追従モードに設定される、ワンマン 測量において位置計測および／または準備作業を行う装置において、 上記視準マーカー装置は第１および第２の視準マーカー装置の組合せを含んでお り、 ａ．そのうち第１視準マーカー装置が光源（８）を有しており、この光源は上記 の目標部（２）に設けられ、上記計測ステーション（１）に向けられるようにな っており、第１の光特性を有しまたその送出光ビームを上記計測ステーションの 上記指示装置（７）によって指示することができ、ｂ．また上記第２視準マーカ ー装置は、上記計測ステーション（１）に設けられかつ第２の光特性を有する光 源（９）と、上記目標部（２）に設けたレフレクタ（１１）と、また上記計測ス テーションにおける上記指示装置（７）とを有していることを特徴とする装置。 ２．上記目標探索モードにおいて、上記操向・計算装置（１２）が上記第１およ び第２の視準マーカー装置双方からの信号を同時に受信し、それらの信号が存在 する場合に上記視準マーカー装置をそのまま受け入れるようになっていることを 特徴とする、請求項１に記載の装置。 ３．上記目標探索シーケンスにおいて、上記操向・計算装置（１２）が、上記指 示装置から、上記第１および第２の視準マーカー装置双方の信号特性を示す信号 を受信して、上記指示装置の光検出器（７）の衝突点位置に関する、あるいは上 記２つの視準マーカー装置に対して指示装置の光検出器が指示する信号どうしの 間の信号強度に関する差が発生したことを指示するようになっており、また上記 の指示された差が所定値を越える場合には土記第１の視準マーカー装置からの視 準信号を用いて計測装置の上記モータを連続的にサーボ操向して目標に対する位 置合わせを行い、また上記以外の場合にはもう一方の視準マーカー装置からの視 準信号を用いて上記のサーボ操向を行うことを特徴とする、請求項１または２に 記載の装置。 ４．上記目標追跡モードにおいては、上記操向・計算装置（１２）は、上記計測 ステーションが、測量点に設定されている時、上記目標に対する計測を行うべき 時に、上記第１視準マーカー装置からの信号だけを指示するようになっているこ とを特徴とする、上記請求項の少なくとも１つに記載の装置。 ５．指示装置の光検出器（７）がそれぞれ、様々なセグメント（３１〜３４、３ ５〜４２）に分割されており、また上記目標追跡シーケンスにおいて、上記サー ボ制御が、その信号が該当時に位置合わせの目的で使用される視準マーカー装置 の光源（８，９）によって、少なくとも中心点に接近しているすべてのセグメン トがほぼ同じ程度に照明されるように行われることを特徴とする、上記請求項の 少なくとも１つに記載の装置。 ６．上記セグメントが中心点内でしかも外向きにセクターに分割されており、ま た上記サーボ制御が、該当時に位置合わせに用いられる上記視準マーカー装置の 光源（８，９）からの光が上記中心点に最も近くに位置するセクターに最も強く 衝突するように行われることを特徴とする、上記請求項の少なくとも１つに記載 の装置。 ７．各光検出器がＳＩＴＥＣ検出器を含んでいることを特徴とする、上記請求項 の少なくとも１つに記載の装置。 ８．上記操向・計算装置に、目標部がその中にあるべき限定された回転範囲に関 する情報が与えられ、また目標追跡モードでは、上記操向・計算装置が計測装置 のモータに、上記限定された回転範囲内でのみ上記計測装置を回転させるように なっていることを特徴とする、上記請求項の少なくとも１つに記載の装置。 ９．計測ステーションの指示装置の視準マーカー装置からの信号がない場合には 、上記操向・計算装置（１２）が目標探索モードに設定され、このモードにおい て、上記装置（１２）は計測装置のモータを操向し、計測装置を回転させて準備 測量竿に位置合わせし、これを指示装置の視準マーカー装置の１つの指示によっ て指示するようになっていることを特徴とする、上記請求項の少なくとも１つに 記載の装置。 １０．目標追跡モードにおいて、上記操向・計算装置（１２）がモータを急速に 回転させて、指示装置が視準マーカー装置を指示した時に回転中の計測装置が直 ちに停止しないように働き、またこの操向・計算装置において、上記視準マーカ ー装置の指示時、計測装置の回転位置が指示され、モータを停止させ、更には、 視準マーカー装置が指示されたその回転位置へ計測装置を回転復帰させるように なっていることを特徴とする、上記請求項の少なくとも１つに記載の装置。 １１．計測ステーションが、上記軸の１つを中心とする計測装置の回転を測定す る第１角度計（１８）を有しており、目標部（２）が視準装置（２１）と、第１ 角度計と同じ方向における、計測ステーションに対するその視準装置の位置合わ せを判定する少なくとも１つの第２角度計（２２）と、上記第２角度計（２２） およびこの第２角度計（２２）の現在の設定を送信する作動手段に接続された送 信装置とを有しており、また計測ステーション（１）が、上記送信装置からの信 号を受信し、計測ステーションの光学系を上記軸のうち第２の軸を中心とするい ずれかの回転位置において目標部の視準マーカー装置との位置合わせするために 計測ステーションの第１視野マーカー装置（１８）が設定さるべき角度を計算し 、また受信時には、上記操向・計算装置（１２）を作動して、計算した方向への 回転に関して第１角度計が指示する軸を中心として回転するように計測装置の角 度モータ（３）を設定し、更に、第１角度計と組み合わさっていない角度モータ （４）に、計測ステーションの指示装置が視準マーカー装置を指示するまで計測 装置を回転させるようになっていることを特徴とする、上記請求項の少なくとも １つに記載の装置。 １２．目標探索・追跡モードにおいて、目標部が移動状態にある時、上記操向・ 計算装置（１２）がサーボ制御を若干行って上記計測装置を上記目標部に向かわ せ、衝突ビームの信号レベルと上記計測装置と目標部との間の距離に基づく補正 位置データを出すようになっていることを特徴とする、上記請求項の少なくとも １つに記載の装置。