JPH0435821A

JPH0435821A - 弾性環状体の供給装置

Info

Publication number: JPH0435821A
Application number: JP13994490A
Authority: JP
Inventors: Masahiko Sekiguchi; 関口　眞彦; Shoji Kaminaga; 神永　彰二
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1990-05-31
Filing date: 1990-05-31
Publication date: 1992-02-06
Anticipated expiration: 2012-11-19
Also published as: JP2679860B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野〕本発明は、軸部材等のワークにその外径よりも小さい内
径の弾性変形可能な弾性環状体を自動的に嵌め込むため
の弾性環状体の装着装置に用いられる弾性環状体の供給
装置に関する。

（従来の技術）従来、０リンク等の弾性変形可能な弾性環状体を軸部材
等のワークに装着するための装置としては、弾性環状体
を装着すべきワークの先端部に外面形状か円錐状のキャ
ップをかぶせておき、該キャップにワークの外径よりも
小さい固有の内径（自然状態における内径）を有する弾
性環状体を嵌挿し、複数の爪を有する押し棒によって前
記弾性環状体をワークに向けて押し下げることによって
前記キャップの外面に沿って内径を拡げてワークに嵌め
込むものかある（実開昭５８−７０８３５号公報、実開
昭４７−１２２３２３号公報参照）。

〔発明か解決しようとする課題〕

上記従来の技術ては、弾性環状体の内径をワークの外径
よりも大径に拡げるための円錐状キャップを準備してお
き、該円錐状キャップをワーク先端部にかぶせ、さらに
その上に弾性環状体を嵌挿して供給するための特別なキ
ャップ脱着装置を必要とする。このため、装置か複雑化
する上に、円雌状キャップの着脱に時間がかかり、その
分サイクル時間が長時間となるという問題点かあフた。

本発明は、上記従来の技術の有する問題点に鑑みてなさ
れたものであって、前記円錐状キャップをワークにかぶ
せなくても弾性変形自在な弾性環状体をその固有の内径
よりも大きな外径を有するワークに自動的に装着するこ
とができる弾性環状体の装着装置に用いる弾性環状体の
供給装置を提供することを目的とするものである。

（ａＩｔを解決するための手段）上１己目的を達成するための本発明の弾性環状体の供給
装置は、弾性変形可能な弾性環状体をワークに嵌め込む
ための弾性環状体の装着装置に用いる供給装置であって
、前記弾性環状体を載置し、その径方向に開閉自在な一対
の弾性環状体受けを備え、前記一対の弾性環状体受けは
、その上面に平面視略Ｖ字状の前記弾性環状体のダ周面
と当接する凹部がそれぞれ形成されていると共に、該凹
部の互いに対向する下縁部には略円弧状の切欠部が形成
されていることを特徴とするものである。

〔作用〕

対の弾性環状体受けを閉じた状態にしておき、その上面
に形成された平面視Ｖ字状の凹部に弾性環状体を挿入し
ておき、該弾性環状体の径をワークの外径よりも大きい
内径まで拡げて行く。

該弾性環状体が拡大して行くにつれて、前記一対の弾性
環状体受けは、前記凹部の底面で弾性環状体を支持しつ
つ、凹部のＶ字状の側壁が弾性環状体の外周面に常に当
接した状態で開いて行き、弾性環状体の径の拡大を保障
する。

〔実施例〕

本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図は１本実施例の弾性環状体の供給装置を弾性環状
体の装着装置に取付けたときの全体構成を示す概略斜視
図である。１０９は搬送手段としての公知の三輪直交ロ
ボットであって、該三輪直交ロボット１０９は、基台１
０１のコラム１０１ａ上に固定されたＸ軸方向に延びる
Ｘ軸アーム１０２と、該Ｘ軸アーム１０２にＸ軸方向に
移動自在に支持されると共に図示しない駆動手段により
Ｘ軸方向に往復移動されるＹ軸アーム１０３と、該Ｙ軸
アーム！０３にＹ軸方向に移動自在に支持されると共に
図示しない駆動手段によりＹ軸方向に往復移動されるＺ
軸アーム取付体１０４と、Ｈｚ軸アーム取付体１０４に
Ｚ軸方向に上下動自在に取付けられ、流体圧シリンダ１
０４ａによりＺ軸方向に往復移動（図示上下方向の上下
動）されるＺ軸アーム１０５とを備えている。

前記三輪直交ロボット１０９のＺ軸アーム１０５の下端
部には取付板１０５ａを介して後述する保持装置が取付
けられており、他方、基台１０１上の図示左側部位には
後述する本実施例の供給装置１０７が載置され、基台１
０１上の図示右側部位には軸部材等のワーク１１０を保
持するための保持治具１０８が載置されている。

前記三輪直交ロボット１０９は図示しないコントローラ
により制御され、前記保持装置１０６を供給装置１０７
とワーク１１０間で移送すると共に所定位置に位置決め
するものである。

次に、本実施例の前記供給装置１０７およびこわと対応
して用いられる゛保持装置１０６について説明する。

供給装置第２図、第４図および第５図に示すように、供給装置１
０７は、側面視略コ字状のブロック１０を有し、該ブロ
ック１０の側壁間には、同一水平面上に平行して２本の
ガイド１１が配設され、該ガイド１１には一対の駒１２
ａ、１２ｂかその軸方向に摺動自在に嵌挿されている。

各駒１２ａ。

１２ｂにはそれぞれ側面視逆り字形の弾性環状体受け１
３ａ、１３ｂの一端部か固着され、その他端か互いに対
向するように設けられている。符号１９ａ、１９ｂは前
記弾性環状体受け１３ａ。

１３ｂの上面にそれぞれ形成された平面視略Ｖ字形の凹
部であり、該凹部１９ａ、１９ｂの開放側下縁には円弧
状の切欠部２０ａ、２０ｂがそれぞれ形成されている。

また、符号１５ａ、１５ｂは各弾性環状体受け１３ａ、
１３ｂとブロック１゜の側壁間にそれぞれ介在させた圧
縮ばねであって、常時一対の弾性環状体受け１３ａ、１
３ｂｈ１閉じる方向（互いに接近する方向）へ付勢して
いる。第５図に示すように、前記一対の弾性環状体受け
１３ａ、１３ｂには、ブロック１０に互いに逆向きに一
体的に取付けられた各流体圧シリンダ１６ａ、１６ｂの
それぞれのロッド１７ａ１７ｂが各連結棒１８ａ、１８
ｂを介して結合されており、各流体圧シリンダ１６ａ、
１６ｂの駆動により、一対の弾性環状体受け１３ａ、１
３ｂを開く方向（互いに離反する方向）へ各圧縮ばね１
５ａ、１５ｂの弾発力に抗して移動できるように構成さ
れている。なお、符号１０ａ　（１０ｂ）はブロック１
０の側壁にそれぞれ螺合された圧縮ばね１５ａ　（１５
ｂ）のばね圧を調整するためのばね圧調整ねしである。

また、符号２１ａ、２１ｂは、それぞれ支柱１４ａ、１
４ｂにビン２２ａ、２２ｂを介して支持された一対の受
は部材であり、該一対の受は部材２１ａ、２１ｂは前記
一対の弾性環状体受け１３ａ、１３ｂの開閉方向と直交
する方向に沿って配設され、弾性環状体４を支持するた
めのものである。

保持装置第２図および第３図に示すように、Ｚ軸アーム１０５に
は図示下方側に小径部３ａを有する外筒３か取付板１０
５ａを介して固着されており、該外筒３の小径部３ａに
は上端部に鍔部２ａを有するスリーブ２が軸方向（図示
上下方向）に滑動自在に嵌挿されている。符号７はスリ
ーブ２と結合板７ａを連結する複数の連結棒である。符
号８は前記取付板１０５ａと前記鍔部２ａ間に介在させ
た圧縮ばねであって、スリーブ２を外筒３の小径部３ａ
から突出させる方向に常時付勢している。

また、前記鍔部２ａの側面からビン６Ｃか突設され、該
ビン６ｃの先端には当接部材６ｄか一体的に取付けられ
ており、該当接部材６ｄには流体圧シリンダ６のロット
６ａの先端に設けられた押圧部材６ｂが当接可能に構成
されている。

第３図（Ａ）乃至（Ｃ）は弾性環状体の保持装置を構成
するスリーブ２およびマンドレル１の構造をボす。

第３図（Ａ）　、　（Ｃ）に示すようにスリーブ２は、
その下端から鍔部２ａ側に向けて深く切り込まれた８個
のスリット２ｂを有し、各スリット２ｂにはマンドレル
１の先端部に突設された各羽根１ｂかそれぞれ滑動自在
に嵌合されている。スリーブ２の内径は後述する理由の
ためその開口部から所定深さまではワーク１１０の外径
よりも大径となっており、これより上方部はワーク１１
０の外径より／ｈ径に形成されたいわゆる段部２ｃ（第
７図（Ｂ）参照）か設けられている。

一方、マンドレル１は第３図（Ｂ）　、　（Ｃ）に示す
ように、主軸１ａの先端部か先細りの円錐台形状に形成
されており、該先端部の外周面には、上述した８個の羽
根１ｂか突設されている。該羽根１ｂは側面視において
先端部か先細りであって上端側に向けて拡大する先細り
テーバ状をしており、その上端側のマンドレル径方向の
高さはスリーブの外周面とほぼ同一面となるように構成
されている。これにより、マンドレル１によってその径
か拡げられた弾性環状体４かスリーブ２に円滑に移され
て保持されることになる。

第２図に戻って、連結棒７の上端に取付けられた結合板
７ａに設けられた流体圧シリンダ５のロット５ａかマン
ドレル１の北端に結合されており、流体圧シリンダ５の
駆動により、前記マンドレル１をスリーブ２内に引き込
むことかできるように構成されている。

上記スリット２ｂおよび羽根１ｂの数は８個に限らす、
その数は必要に応じ増減することかてきる。

次に、本実施例の動作について、上記弾性環状体の装着
装置の動作順序と共に説明する。

（１）先ず、第２図に示すように、閉じた状態になって
いる一対の弾性環状体受け１３ａ、１３ｂの凹部１９ａ
、１９ｂ中に０リング等の弾性変形可能な弾性環状体４
を搭載する。

（２）ついて、第１図および第２図に示すように、三軸
直交ロボット１０９を起動して保持装置１０６を供給装
置１０７の上方へ移動させ、また、流体圧シリンジ５の
ロッド５ａを最大限進出させることにより、マンドレル
１を最大下降位置へ突出させた状態にすると共に、スリ
ーブ２も圧縮ばね８の弾発力によりその鍔部２ａか外筒
３の肩部に当接した状態とし、さらに流体圧シリンタロ
のロッド６ａを最大限進出させて押圧部材６ｂで当接部
材６ｄを押圧しスリーブ２が上方へ移動しないようにし
ておく。

（３）上記（２）ののち、Ｚ軸アーム１０５を下降させ
ることにより、第６図（Ａ）に示すように、マンドレル
１を弾性環状体４の内径部に嵌挿して行く。すると弾性
環状体４はマンドレル１の羽根１ｂの先細りテーバ状の
外周面で押し拡げられなからスリーブ２に移されその外
周面で拡径された状態でそれ自身の収縮により保持され
る。このとき一対の弾性環状体受け１３ａ、１３ｂはそ
の凹部１９ａ、１９ｂのＶ字形の側壁で前記弾性環状体
４の外周面を各圧縮ばね１５ａ、１５ｂの弾発力により
押圧した状態を維持しつつ開き、弾性環状体４の拡径を
保障する。また、各凹部１９ａ。

１９ｂ開放側下縁には円弘状の切欠部２０ａ。

２０ｂか形成されているので下降するマンドレルおよび
スリーブ２の外周面と干渉することかない（４）上記（３）ののち、第６図（Ｂ）に示すように、
各流体圧シリンダ１６ａ、１６ｂの駆動により一対の弾
性環状体受け１３ａ、１３ｂを最大限まで開き、これと
同時にＺ軸アーム１０５の上昇および流体圧シリンダ５
の駆動によりマンドレル１をスリーブ２に対して上昇さ
せ、その先端部の羽根１ｂをスリーブ２内に引き込ませ
る。

（５）上記（４）ののち、ロボット１０９を起動して保
持装置１０６をＸ軸方向へ移動させてワーク１１０の直
上に位置決めする。

これと同時に、流体圧シリンタロの駆動により押圧部材
６ｂを最大上昇位置へ上昇させてスリーブ２の移動を自
由にすると共に、供給装置１０７の各流体圧シリンダｆ
６ａ、１６ｂを駆動を解除して、各圧縮ばね１５ａ、１
５ｂの弾発力により対の弾性環状体受けを閉じ、次の弾
性環状体４か搭載できる状態に戻す。

（６）Ｆ記（５）ののち、第７図（＾）に示すように、
矢印六方向へＺ軸アーム１０５を下降させることによっ
て、弾性環状体４を保持している保持装置１０６のマン
ドレルＩの下端面を、ワーク１１０の上端面に当接させ
て位置決めする。この場合、本実施例のようにマンドレ
ル１の先端面に位置決め穴１ｃ（第３図（Ｃ）参照）を
設けておくと、ワーク１１０の軸心とマンドレル１の軸
心との位置決めもすることかてきる。

そして、スリーブ２の内周面に設けられた段部２Ｃかワ
ークの大径部に当接してスリーブ２の下降か停止される
。そののちは、第７図（Ｃ）に示すように外筒３のみか
下降し、こわによりスリーブ２の外周面に保持されてい
る弾性環状体４は押し下げられてスリーブ２から抜き取
られ、それ自身の収縮によってワーク１１０の嵌め込み
部位に嵌め込まれる。

上記の説明から明らかなように、前記外筒３かスリーブ
２の外周面に保持された弾性環状体４を抜き取るための
抜き取り手段を兼ねるものである。

本実施例において各部の駆動手段として流体圧シリンジ
を用いているが、こわに限らす、電動式のボールねし機
構やカム機構等公知の手段を用いることかできる。

また、保持装置の外筒、スリーブおよびマンドレルに各
別に駆動手段を設け、各駆動手段の個別駆動によりこれ
らを移動させることもできるか、この場合は、これらの
動作タイミンクを調整するための制御手段を別途設ける
ことか必要となる。

〔発明の効果〕

本発明は、上記のとおり構成さねているのて、以下に記
載するような効果を奏する。

一対の弾性環状体受けか、弾性環状体の径の拡大につれ
て開いて行くので、弾性環状体の径の拡大が保障される
と共に、前記凹部の側壁が弾性環状体の外周部に常に当
接した状態て開いて行くのて、前記凹部内から弾性環状
体が飛び出したりあるいは傾斜したりすることかなくな
り、保持装置に確実に保持させることがてきる。

さらに、凹部の互いに対向する下縁部に略円弧状の切欠
部が形成されているので、保持装置と干渉することか無
い。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の弾性環状体の供給装置を取付けた弾性
環状体の装着装置の主要部の斜視図、第２図は本発明の
弾性環状体の供給装置およびこれと対応して用いられる
保持装置の部分断面図、第３図はその保持装置を構成す
るマンドレルおよびスリーブの説明図であって（Ａ）は
前記マンドレルおよびスリーブの側面図、（Ｂ）はマン
ドレルの主要部の斜視図、（Ｃ）は（Ａ）に示すマンド
レルおよびスリーブの底面図、第４図はその供給装置の
主要部の斜視図、第５図は供給装置を構成する一対の弾
性環状体受けの平面図、第６図は本発明の方法の弾性環
状体の保持工程を示し、（Ａ）はマンドレルを弾性環状
体に嵌挿した状態を示す部分断面図、ＣＢ）は弾性環状
体を保持装置で保持し、上方へ引上げ始めた状態を示す
部分断面図、第７図は保持装置に保持した弾性環状体を
軸部材に装着する工程を示し、（Ａ）は保持装置をワー
クの直上に位置決めした状態を示す部分断面図、（Ｂ）
は保持装置を下降させてマンドレル先端面をワークの上
端面に当接させた状態を示す部分断面図、（Ｃ）は保持
装置を最大限に下降させて弾性環状体をスリーブから抜
き取りワークに装着した状態を示す部分断面図である。１・・・マンドレル、ｌｂ−・・羽根、２・・・スリーブ、２　ｂ−・・スリット・３・・・外筒、４・・・弾性環状体、５．６，１０４ａ・・・流体圧シリンタ、５ａ、６ａ、
１７ａ、１７ｂ−−−ロット、７・・・連結棒、　　　
　　７ａ・・・結合板、８．１５ａ、１５ｂ−・・圧縮
ばね、１０・・・ブロック、　　　１１・・・ガイド、ａ・・
・主軸、ｃ　−・・位置決め穴、ａ・・・鍔部、Ｃ・・・段部、ａ　−”・小径部、ａ　　１２ｂ・・・駒、ａ、１３ｂ−・・弾性環状体受け、ａ、１４ｂ−・・支柱、ａ、１８ｂ・・・連結棒、ａ、１９ｂ−・・凹部、ａ、２０ｂ＝・切欠部、１・・・基台、　　　　１０１ａ・・・コラム、２−Ｘ
軸アーム、１０３−Ｙ軸アーム、４−Ｚ軸アーム取付体
、５−・Ｚ軸アーム、１０５ａ−・・取付板、６・・・保
持装置、　　１０７−・・供給装置、８・−・保持治具
。特許出願人　　キャノン株式会社

Claims

【特許請求の範囲】弾性変形可能な弾性環状体をワークに嵌め込むための装
置に用いられる弾性環状体供給装置であって、前記弾性環状体を搭載し、その径方向に開閉自在な一対
の弾性環状体受けを備え、前記一対の弾性環状体受けは
、その上面に平面視略Ｖ字状の前記弾性環状体の外周面
と当接する凹部がそれぞれ形成されていると共に、該凹
部の互いに対向する下縁部には略円弧状の切欠部が形成
されたことを特徴とする弾性環状体の供給装置。