JPH04335813A - 水田作業機の速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、田植機、直播機といっ
た水田作業機の走行速度を、水田状況の悪化に伴って自
動的に減じようとする速度制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の水田作業機の速度制御装置は、
作業装置の昇降に伴って走行速度を増減したり、あるい
は、特開平３−３０６０７号公報で示されるもののよう
に、機体の前上がり現象を防止するために発進加速度を
泥の軟硬に応じて加減するものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来の
速度制御装置は水田に苗の植付や播種を行う作業走行中
以外の場合に行われるものであり、作業走行中にはフロ
ートの作業部に対する相対上下変位から作業部の高さを
変える、あるいは機体に対して左右傾斜させるといった
昇降制御やローリング制御が行われるものであった。と
ころで、水田の泥状況を何処でも均一な硬さに整備する
のは難しく、場所によって泥層が硬くなったり柔らかく
なったりすることがあるが、走行機体は車輪が泥層の下
にある耕盤上に載った状態で走行するので、泥層に軟硬
の変化があっても植付や播種作業時の走行姿勢に与える
影響は比較的少ないものであった。しかしながら、泥層
の軟硬変化が急になっている場所を作業走行中に通過す
ると、フロートや機体の沈み込み深さに少なからず影響
が出てきて上下へのハンチング現象が生じ、植付姿勢が
乱れる原因になるということが知見されるようになって
きた。本発明は、作業走行状態での車速制御を行わせる
考えにより、植付姿勢の乱れるおそれを解消せんとする
ことを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的のために本発明
は、所定の付勢力を伴って上方から泥層に向けて下降付
勢される接触片と、該接触片の泥層中への沈み込み深さ
を検出する位置検出手段とから、泥層の軟硬を検出する
軟硬検出手段を構成し、接触片の沈み込み深さが変化す
る速度を検出する作動速度検出手段を設けるとともに、
該作動速度検手段の検出値が予め設定された値よりも速
くなると走行速度を減じる減速手段を設けて水田作業機
の速度制御装置を構成するものである。

【０００５】

【作用】下方に所定の力でもって付勢される接触片を泥
層に作用させてその沈み込み深さを検出すれば、その深
さの値によって泥層の軟硬が判断できる。そして、接触
片の沈み込み深さの変化は泥層の硬さの変化のことであ
るから、作動速度検出手段によって接触片の沈み込み深
さが変化する速度を検出すれば、泥層の軟硬の変化する
速度、つまり、機体進行に伴う単位時間当たりの泥層の
軟硬変化具合を検出できることになる。そこで、泥層の
軟硬変化が植付作業や播種作業に悪影響を及ぼし始める
限界の走行速度を予め測定しておき、その限界速度値（
これよりも多少遅い速度でも良い）を制御基準値として
設定する。そして、走行中に作動速度検手段の検出値が
設定された制御基準値よりも速くなると減速手段が働い
て減速するから、植付作業や播種作業が乱れることなく
良好に行えるように自動的に制御される。

【０００６】

【発明の効果】その結果、泥層の軟硬状態を走行に伴っ
て適宜に検出して判断させる工夫により、泥層の軟硬の
急変に起因した作業状態の悪化を抑制でき、より良好な
水田作業が行える速度制御装置を提供できた。

【０００７】

【実施例】以下に、本発明の実施例を田植機の場合につ
いて図面に基づいて説明する。図３に示すように、前輪
１及び後輪２で支持された機体前部にエンジンＥを割り
プーリ式の無段変速装置２４を介してエンジンＥに連動
連結される走行ミッションＭを夫々搭載し、機体中央に
操縦部４を形成すると共に、機体後部に単動型の昇降シ
リンダ１１によって操作されるリンク機構５を介して苗
植付装置６を昇降自在に取付けて乗用型田植機を構成し
ている。前記苗植付装置６は、機体左右方向に複数個配
列された植付アーム７、この植付アーム７の植付運動に
連動して機体左右方向に往復駆動させながらマット状苗
３を供給する苗のせ台８、整地兼昇降制御用のセンサー
フロート９及び植付ミッション１０等から構成されてい
る。

【０００８】次に苗植付装置６の昇降制御構造について
詳述すると図２に示すように、植付ミッション１０の横
軸芯Ｐ１　周りにセンサーフロート９を揺動自在に軸支
しており、センサーフロート９前部のブラケット２５に
揺動アーム１３を揺動自在に軸支し、この揺動アーム１
３の一端と植付ミッション１０から延出されたブラケッ
ト２２との間にセンサーバネ１８を架設すると共に、揺
動アーム１３の他端と前記昇降シリンダ１１の操作用の
作動油を供給する制御弁１４とをレリーズワイヤ１５を
介して機械的に連動連結している。そして、前記揺動ア
ーム１３を支持する揺動軸２６が側方に延出され、その
延出端に泥の硬さを検出するための接触片２１が取付け
られている。

【０００９】次にレリーズワイヤ１５と制御弁１４との
連係構造について述べると、図２に示すように一端に操
作部１６ａを有する操作軸１６とレリーズワイヤ１５を
連結し、操作部１６ａと制御弁１４のスプール１４ａと
を連係させ、かつ、バネ１７により操作軸１６及び制御
弁１４を上昇側Ｕに付勢している。例えば、苗植付装置
６が田面より持ち上がるとセンサーバネ１８及びセンサ
ーフロート９の自重によってセンサーフロート９が下方
に揺動してレリーズワイヤ１５が引き操作されて、制御
弁１４が下降側Ｄに操作される。逆に苗植付装置６が田
面内に沈み込むと浮力によってセンサーフロート９が上
方に揺動し、バネ１７の付勢力によって制御弁１４が上
昇側Ｕに操作される。このようにして苗植付装置６が田
面より設定高さに維持される自動昇降制御が行われる。 さらに詳述すると、操作軸１６には円筒軸１９が相対回
転自在に外嵌されており、この円筒軸１９にはスプール
１４ａのピン１４ｂに対する第１アーム１９ａ及びロッ
ド１２を介して植付クラッチ（図外）と連係された第２
アーム１９ｂが設けられ、さらに円筒軸１９には昇降レ
バー２０が取付けられている。図２は昇降レバー２０を
植付作業位置Ａに操作している状態であり、植付クラッ
チが入り状態となると共に苗植付装置６が自動昇降操作
される状態である。そして、昇降レバー２０を下降位置
Ｄに操作すると植付クラッチが切状態となって植付アー
ム７及び苗のせ台８等が停止するが、制御弁１４のスプ
ール１４ａは自由に動ける状態であり、これにより昇降
シリンダ１１に対しては作動油給排操作が行われて苗植
付装置６が自動昇降制御される状態となる。さらに昇降
レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると、円筒軸１９の第
１アーム１９ａがピン１４ｂに接当してスプール１４ａ
を強制的に上昇側Ｕに押し込み、これにより苗植付装置
６が田面より持ち上げ操作されるのである。

【００１０】この田植機では、泥の硬さの変化度合いが
設定値よりも大きくなると速度を減じる速度制御装置Ｂ
が備えてあり、次に説明する。図１に示すように、セン
サーフロート９には、センサーバネ１８によって下方に
所定の付勢力で付勢される接触片２１の泥層中への沈み
込み深さを検出するために、揺動軸２６の回動で操作さ
れるボリューム（位置検出手段に相当）２３が取付けて
ある。そして、走行用のベルト変速装置２４のテンショ
ンアーム２５を操作する電動シリンダ２７と前記ボリュ
ーム２３とがマイクロコンピュータ利用の制御装置２８
に接続されている。また、２９は接触片２１の揺動軸２
６周りの揺動速度（角速度）の値を設定するボリューム
式の設定器であり、これも制御装置２８に接続され、以
上の構造でもって速度制御装置Ｂが構成されている。

【００１１】この速度制御装置Ｂの作用を説明すると、
起動スイッチ３３を入り操作して車速制御状態にすると
ともに、植付クラッチレバー３１が入り操作されてクラ
ッチスイッチ３２が作動し、かつ、電動シリンダ２７を
操作する変速レバー３０が操作されての植付作業走行中
に、泥の軟硬が変化すると接触片２１が上方に（又は下
方に）揺動する。そして、軟硬の変化が急激となり、接
触片２１が迅速に揺動してその角速度が設定器２９によ
る設定値よりも上回ると、それによって制御装置２８が
変速レバー３０の操作に優先して電動シリンダ２７をベ
ルト変速装置２４の減速非が大きくなる方向に駆動する
のであり、その減速操作はボリューム２３の検出による
検出値が角速度が設定器２９による設定値よりも下回り
、再び変速レバー３０で設定された走行速度に戻るまで
続行される。設定器２９による設定値を、水田の泥の軟
硬状態に合わせて調節すれば好都合である。本実施例で
は、接触片２１とボリューム２３とで軟硬検出手段Ｃが
、ボリューム２３と制御装置２８とで作動速度検出手段
Ｆが、そして、制御装置２８と電動シリンダ２７とで減
速手段Ｇが夫々構成されているのである。

【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】速度制御装置の制御系統図

【図２】昇降制御装置の構造を示す系統図

【図３】田植
機の側面図

【符号の説明】

２１　　接触片 ２３　　位置検出手段 Ｃ　　　　軟硬検出手段 Ｆ　　　　作動速度検出手段 Ｇ　　　　減速手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　所定の付勢力を伴って上方から泥層に
   向けて下降付勢される接触片（２１）と、該接触片（２
   １）の泥層中への沈み込み深さを検出する位置検出手段
   （２３）とから、泥層の軟硬を検出する軟硬検出手段（
   Ｃ）を構成し、前記接触片（２１）の前記沈み込み深さ
   が変化する速度を検出する作動速度検出手段（Ｆ）を設
   けるとともに、該作動速度検手段（Ｆ）の検出値が予め
   設定された値よりも速くなると走行速度を減じる減速手
   段（Ｇ）を設けてある水田作業機の速度制御装置。