JPH04317191A - 紙幣取扱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、現金自動預入支払機等
の紙幣取扱装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の紙幣取扱装置においては
、紙幣取込払出口部、紙幣鑑別計数部および紙幣収納部
等の各要素へ一枚ずつ紙幣を搬送する手段としてローラ
搬送あるいはベルト搬送を利用している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述したように従来の
紙幣取扱装置は、ローラあるいはベルトを利用するため
、紙幣搬送機構部の構成部品点数が多数になり、また、
搬送経路切り換え部や各搬送ユニットの継ぎ目等での紙
幣ジャム等の障害が発生するという欠点がある。

【０００４】本発明の目的は、上記の欠点を解消し、紙
幣の把持をロボットマニピュレータのハンドによって行
うことにより、紙幣取込払出口と紙幣収納部との搬送中
は搬送機構モジュール間の受け渡しがなくなり、その間
の紙幣ジャムがなくなると共に、搬送経路がベルトやロ
ーラ搬送のようにつづら折りにならないので、経路を短
くでき、個々の紙幣の搬送速度をベルトやローラ搬送ほ
ど高くする必要がなく、また、紙幣の表裏反転はハンド
自身の回転によって行えるので、そのために新たな機構
を必要としない、さらに、一回の搬送を紙幣一枚のみで
行うことにより、搬送物が軽量になり、ハンド部が軽量
・小型化でき、搬送機構が重厚とならず、また、複数の
マニピュレータをループ状に移動させて搬送することに
より、搬送能力を高くした紙幣取扱装置を提供すること
にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の紙幣取扱装置は
、紙幣の取引窓口として用いられる紙幣取込払出口部と
、紙幣取込払出口部から送られた紙幣の鑑別、計数を行
う紙幣鑑別計数部と、紙幣鑑別計数部で鑑別、計数を行
った前記紙幣を収納する紙幣収納部とからなる紙幣取扱
装置において、紙幣取込時に紙幣取込払出口部から一枚
ずつ繰り出された紙幣を紙幣鑑別計数部を通して鑑別、
計数を行い、その結果に従い、紙幣の表裏を揃えて各金
種の紙幣収納部まで紙幣を搬送する第一の搬送手段と、
払出時にある金種の紙幣収納部から一枚ずつ繰り出され
た紙幣を紙幣鑑別計数部を通して鑑別、計数を行い、紙
幣の表裏を揃えて紙幣取込払出口部まで紙幣を搬送する
第二の搬送手段とに、紙幣を一枚ずつ把持して搬送する
紙幣搬送機構部としてロボットマニピュレータを少なく
とも一個以上用い、ロボットマニピュレータのそれぞれ
の移動経路をループ状に構成している。

【０００６】本発明の作用は、紙幣の把持はロボットマ
ニピュレータのハンドによって行うので、紙幣取込払出
口と紙幣収納部との搬送中は搬送機構モジュール間の受
け渡しがなくなり、その間の紙幣ジャムがない。また、
搬送経路がベルトやローラ搬送のようにつづら折りにな
らないので、経路を短くできるため、個々の紙幣の搬送
速度をベルトやローラ搬送ほど高くする必要がない。さ
らに、紙幣の表裏反転はハンド自身の回転によって行え
るので、そのために新たな機構を必要とせず、紙幣の搬
送は複数のマニピュレータで連続的に行え、マニピュレ
ータを増やすことで容易に搬送能力を高められることに
ある。

【０００７】

【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【０００８】図１は本発明の一実施例の紙幣取扱装置の
構成を装置側面からみた側面図、図２は図１の紙幣取扱
装置の構成を装置後面からみた後面図、図３は本実施例
の紙幣取扱装置のハンド部の第一の詳細図、図４は図３
のハンド部をたたんだ状態での図１の装置後面からみた
後面図、図５は本実施例の紙幣取扱装置のハンド部の第
二の詳細図、図５（ａ）はハンド部が回転可能なことを
示す図、図５（ｂ）はハンド部の紙幣の把持状態を示す
図、図６図は本実施例の紙幣取扱装置の払出時のハンド
部の移動経路図、図７は本実施例の紙幣取扱装置の取込
時のハンド部の移動経路図である。

【０００９】図１、図２において、本実施例の紙幣取扱
装置は、紙幣取込払出口部１、紙幣鑑別計数部２、紙幣
収納部３、紙幣搬送機構部４より構成されており、それ
ぞれ独立の要素となっている。そして、これら各要素間
での紙幣（図示せず）の移動はロボットマニピュレータ
のメカニカルハンドであるハンド部４ａを持った紙幣搬
送機構部４により行われる。ここで、ハンド部４ａは、
図１では紙幣を把持していない開いた状態、図２では紙
幣を把持した閉じた状態を示している。

【００１０】紙幣取込払出口部１は、紙幣の取引窓口と
して用いられるものであり、紙幣繰り出し部１ａ、紙幣
返却用昇降口１ｂおよび紙幣取込払出口１ｃから構成さ
れる。

【００１１】紙幣鑑別計数部２内の紙幣の搬送はハンド
部４ａによって一括して行われる。

【００１２】紙幣収納部３は、金庫として用いられるも
のであり、金種毎に複数個用意され、さらに、装置から
の着脱が可能である。そして、これは、紙幣繰り出し部
３ａ、紙幣収納口３ｂおよび収納金庫３ｃから構成され
る。

【００１３】紙幣搬送機構部４は、ハンド部４ａ、ハン
ド回転機構部４ｂ、ハンド移動機構部４ｃから構成され
る。

【００１４】ハンド部４ａは、図６、図７に示すように
ループ状に構成された移動経路上を移動可能である。ま
た、図３の実線はハンド４ａが紙幣を把持した状態を示
しているが、図３の点線で示すようにハンド部４ａの手
首から曲げることができるので、図４に示すようにハン
ド部４ａを手首から曲げた状態で移動することにより、
他の構成要素を避けて移動することが可能である。

【００１５】図５（ａ）はハンド部４ａが回転可能なこ
とを示しており、この図では紙幣を把持していない状態
を示している。また、図５（ｂ）は実線の状態がハンド
部４ａが紙幣を把持していない状態で、点線の状態が紙
幣を把持した状態を示している。

【００１６】このように、ハンド部４ａは回転可能であ
るので、移動中に必要に応じて向きを変更できる。

【００１７】次に、本実施例における払出（支払）およ
び取込（預入）の動作を図６、図７を参照して説明する
。 （１）払出（支払）図６において、初期状態として、紙
幣搬送機構部４のハンド部４ａは紙幣収納部３の紙幣繰
り出し部３ａの前方１０９あるいは１１０に位置する。 この場合、どの段の紙幣収納部を選択するかは制御部（
図示せず）に記憶されている紙幣収納部毎の金種などに
よって決定される。

【００１８】次に、紙幣繰り出し部３ａから繰り出され
た紙幣をハンド部にて把持し、経路１０１を通って紙幣
鑑別計数部２内を通り紙幣確認・表裏確認・計数を行い
、出金可能な紙幣であれば、経路１０２・１０４を通っ
て紙幣返却昇降口１ｂまで紙幣を搬送する。このとき、
紙幣鑑別計数部２にて紙幣が裏と鑑別された場合は、１
０３にて表裏反転を行う。

【００１９】紙幣を紙幣返却昇降口１ｂまで搬送したハ
ンド部４ａは、制御部の指示に従い、経路１０５・１０
６・１０７を通って１１０へ、あるいは経路１０５・１
０６・１０７・１０８を通って１０９へ移動し、次の紙
幣の搬送を行う。

【００２０】また、紙幣鑑別計数部２にて出金不可とさ
れた場合は、経路１０２・１０６・１１２を通って下段
の紙幣収納部３の紙幣収納口３ｂまで紙幣を搬送し、経
路１０８を通って１０９へ、あるいは１１０へ移動し、
次の紙幣の搬送を行う。

【００２１】以上の動作は複数のマニピュレータにて連
続的にかつ独立に行われる。 （２）取込（預入）図７において、初期状態として、紙
幣搬送機構４のハンド部４ａは紙幣取込払出口１の紙幣
繰り出し部１ａの前方２１３に位置する。紙幣取込払出
口１ｃに入れられた紙幣は、紙幣繰り出し部１ａによっ
て１枚ずつ繰り出せれ、ハンド部４ａによって把持・搬
送され、紙幣鑑別計数部２内を通し、真偽・金種・表裏
の鑑別および計数を行う。

【００２２】真券と鑑別された紙幣は、制御部の指示に
従い、それぞれの金種に対応する紙幣収納部３へ経路２
０２・２１１あるいは経路２０２・２０３・２１２ある
いは経路２０２・２０３・２０４を通って紙幣収納口３
ｂまで搬送される。このとき、紙幣鑑別計数部２にて紙
幣が裏と鑑別された場合、２１４にて表裏反転される。 そして、ハンド部４ａは、さらに経路２０８あるいは経
路２０７・２０８あるいは経路２０６・２０７・２０８
を通って２１３へ移動し、次の紙幣の搬送を行う。

【００２３】また、偽券と鑑別された紙幣は、経路２０
２・２１１・２０８・２０９を通って紙幣払出昇降口１
ｂまで搬送され、利用者に返却し、ハンド部は経路２１
０を移動し次の紙幣の搬送を行う。

【００２４】以上の動作は複数のマニピュレータにて連
続的にかつ独立に行われる。

【００２５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の紙幣取扱
装置は、紙幣の把持をロボットマニピュレータのハンド
によって行うことにより、紙幣取込払出口と紙幣収納部
との搬送中は搬送機構モジュール間の受け渡しがなくな
り、その間の紙幣ジャムがなくなると共に、搬送経路が
ベルトやローラ搬送のようにつづら折りにならないので
、経路を短くでき、個々の紙幣の搬送速度をベルトやロ
ーラ搬送ほど高くする必要がなく、また、紙幣の表裏反
転はハンド自身の回転によって行えるので、そのために
新たな機構を必要としないという効果がある。

【００２６】さらに、一回の搬送を紙幣一枚のみで行う
ことにより、搬送物が軽量になり、ハンド部が軽量・小
型化でき、搬送機構が重厚とならず、また、複数のマニ
ピュレータをループ状に移動させて搬送することにより
、搬送能力を高くすることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の紙幣取扱装置の構成を装置
側面からみた側面図である。

【図２】図１の紙幣取扱装置の構成を装置後面からみた
後面図である。

【図３】本実施例の紙幣取扱装置のハンド部の第一の詳
細図である。

【図４】図３のハンド部をたたんだ状態での図１の装置
後面からみた後面図である。

【図５】本実施例の紙幣取扱装置のハンド部の第二の詳
細図である。 図５（ａ）はハンド部が回転可能なことを示す図である
。 図５（ｂ）はハンド部の紙幣の把持状態を示す図である
。

【図６】本実施例の紙幣取扱装置の払出時のハンド部の
移動経路図である。

【図７】本実施例の紙幣取扱装置の取込時のハンド部の
移動経路図である。

【符号の説明】

１　　　　紙幣取込払出口部 １ａ　　　　紙幣繰り出し部 １ｂ　　　　紙幣返却用昇降口 １ｃ　　　　紙幣取込払出口 ２　　　　紙幣鑑別計数部 ３　　　　紙幣収納部 ３ａ　　　　紙幣繰り出し部 ３ｂ　　　　紙幣収納口 ３ｃ　　　　収納金庫 ４　　　　紙幣搬送機構部 ４ａ　　　　ハンド部 ４ｂ　　　　ハンド回転機構部 ４ｃ　　　　ハンド移動機構部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　紙幣の取引窓口として用いられる紙幣
   取込払出口部と、前記紙幣取込払出口部から送られた前
   記紙幣の鑑別、計数を行う紙幣鑑別計数部と、前記紙幣
   鑑別計数部で鑑別、計数を行った前記紙幣を収納する紙
   幣収納部とからなる紙幣取扱装置において、紙幣取込時
   に前記紙幣取込払出口部から一枚ずつ繰り出された前記
   紙幣を前記紙幣鑑別計数部を通して鑑別、計数を行い、
   その結果に従い、前記紙幣の表裏を揃えて各金種の前記
   紙幣収納部まで前記紙幣を搬送する第一の搬送手段と、
   紙幣払出時にある金種の前記紙幣収納部から一枚ずつ繰
   り出された前記紙幣を前記紙幣鑑別計数部を通して鑑別
   、計数を行い、前記紙幣の表裏を揃えて前記紙幣取込払
   出口部まで前記紙幣を搬送する第二の搬送手段とに、前
   記紙幣を一枚ずつ把持して搬送する紙幣搬送機構部とし
   てロボットマニピュレータを少なくとも一個以上用い、
   前記ロボットマニピュレータのそれぞれの移動経路をル
   ープ状に構成することを特徴とする紙幣取扱装置。