JPH04261923A - 建設車両の直進走行制御装置 - Google Patents
建設車両の直進走行制御装置Info
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- JPH04261923A JPH04261923A JP1306691A JP1306691A JPH04261923A JP H04261923 A JPH04261923 A JP H04261923A JP 1306691 A JP1306691 A JP 1306691A JP 1306691 A JP1306691 A JP 1306691A JP H04261923 A JPH04261923 A JP H04261923A
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- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 230000009471 action Effects 0.000 abstract description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000008676 import Effects 0.000 description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、1台の可変ポンプで
左右走行用モータを駆動して、当該車両を直進走行させ
る建設車両の直進走行制御装置に関する。
左右走行用モータを駆動して、当該車両を直進走行させ
る建設車両の直進走行制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】図2に示した従来の装置は、可変ポンプ
1の吐出側に接続した高圧流路2を、、左走行用モータ
の回路系統に設けた第1操作弁3のインポート4と、右
走行用モータの回路系統に設けた第2操作弁5のインポ
ート6と、旋回モータの回路系統に設けた第3操作弁7
のインポート8とに接続している。
1の吐出側に接続した高圧流路2を、、左走行用モータ
の回路系統に設けた第1操作弁3のインポート4と、右
走行用モータの回路系統に設けた第2操作弁5のインポ
ート6と、旋回モータの回路系統に設けた第3操作弁7
のインポート8とに接続している。
【0003】第1、2操作弁3、5は、図示の中立位置
にあるとき、上記インポート4、6を閉じているが、左
右いずれかの位置に切換わることによって、可変オリフ
ィス9、10が開くとともに、その切換え量に応じて可
変オリフィス9、10の開度が制御される。そして、こ
の可変オリフィス9、10の下流側には圧力補償弁11
、12を接続している。さらに、この圧力補償弁11、
12の下流側は、第1、2操作弁3、5の供給ポート1
3、14に連通させている。この供給ポート13、14
は、第1、2操作弁3、5が中立位置にあるときに閉じ
ているが、それを左右いずれかの位置に切換えることに
よって、アクチュエータポート15あるいは16、17
あるいは18のうちのいずれか一方に連通する。このと
き、いずれか他方のアクチュエータポートはタンク流路
19、20に連通する。
にあるとき、上記インポート4、6を閉じているが、左
右いずれかの位置に切換わることによって、可変オリフ
ィス9、10が開くとともに、その切換え量に応じて可
変オリフィス9、10の開度が制御される。そして、こ
の可変オリフィス9、10の下流側には圧力補償弁11
、12を接続している。さらに、この圧力補償弁11、
12の下流側は、第1、2操作弁3、5の供給ポート1
3、14に連通させている。この供給ポート13、14
は、第1、2操作弁3、5が中立位置にあるときに閉じ
ているが、それを左右いずれかの位置に切換えることに
よって、アクチュエータポート15あるいは16、17
あるいは18のうちのいずれか一方に連通する。このと
き、いずれか他方のアクチュエータポートはタンク流路
19、20に連通する。
【0004】さらに、第1、2操作弁3、5には負荷検
出ポート21、22を形成しているが、この負荷検出ポ
ート21、22は、第1、2操作弁3、5が中立位置に
あるときタンク流路19、20に連通する。そして、第
1、2操作弁3、5が左右いずれかの位置に切換わると
、この負荷検出ポート21、22が高圧側のアクチュエ
ータポートに連通するようにしている。
出ポート21、22を形成しているが、この負荷検出ポ
ート21、22は、第1、2操作弁3、5が中立位置に
あるときタンク流路19、20に連通する。そして、第
1、2操作弁3、5が左右いずれかの位置に切換わると
、この負荷検出ポート21、22が高圧側のアクチュエ
ータポートに連通するようにしている。
【0005】上記圧力補償弁11、12は、パイロット
流路23、24を介してこの圧力補償弁の上流側に接続
した第1パイロット室11a、12aと、負荷検出流路
25を介して負荷検出ポート21、22側の圧力を導く
第2パイロット室11b、12bとを備えている。そし
て、この第2パイロット室11b、12bは、複数のシ
ャトル弁26で選択されて、各回路系統の最高負荷圧が
第2パイロット室11b、12bに導かれるようにして
いる。このようにした圧力補償弁11、12は、可変オ
リフィス9、10の下流側の圧力が最高負荷圧よりも一
定圧力だけ高くなるように制御する。
流路23、24を介してこの圧力補償弁の上流側に接続
した第1パイロット室11a、12aと、負荷検出流路
25を介して負荷検出ポート21、22側の圧力を導く
第2パイロット室11b、12bとを備えている。そし
て、この第2パイロット室11b、12bは、複数のシ
ャトル弁26で選択されて、各回路系統の最高負荷圧が
第2パイロット室11b、12bに導かれるようにして
いる。このようにした圧力補償弁11、12は、可変オ
リフィス9、10の下流側の圧力が最高負荷圧よりも一
定圧力だけ高くなるように制御する。
【0006】また、シャトル弁26で選択された最高負
荷圧は、可変ポンプ1を制御する制御バルブ27の第1
パイロット室27aに導かれる。そして、この制御バル
ブ27の第2パイロット室27bには、上記高圧流路2
の圧力、すなわち可変ポンプ1の吐出圧が導かれるよう
にしている。したがって、制御バルブ27は可変ポンプ
1の吐出圧と最高負荷圧との相対差に応じて動作するこ
とになる。そして、この制御バルブ27の動作によって
、制御シリンダ28が動作し、可変ポンプ1の吐出圧が
最高負荷圧よりも一定の値だけ常に高くなるように制御
する。なお、図中符号29はメインリリーフ弁である。 また、第3操作弁7も、上記第1、2操作弁と同様の構
成にしている。
荷圧は、可変ポンプ1を制御する制御バルブ27の第1
パイロット室27aに導かれる。そして、この制御バル
ブ27の第2パイロット室27bには、上記高圧流路2
の圧力、すなわち可変ポンプ1の吐出圧が導かれるよう
にしている。したがって、制御バルブ27は可変ポンプ
1の吐出圧と最高負荷圧との相対差に応じて動作するこ
とになる。そして、この制御バルブ27の動作によって
、制御シリンダ28が動作し、可変ポンプ1の吐出圧が
最高負荷圧よりも一定の値だけ常に高くなるように制御
する。なお、図中符号29はメインリリーフ弁である。 また、第3操作弁7も、上記第1、2操作弁と同様の構
成にしている。
【0007】上記のようにした可変ポンプ1の吐出量と
、圧力補償弁11、12の制御流量との相互作用によっ
て、第1、2操作弁3、5の切換え量に比例した一定の
流量が左右走行用モータに供給されることになる。
、圧力補償弁11、12の制御流量との相互作用によっ
て、第1、2操作弁3、5の切換え量に比例した一定の
流量が左右走行用モータに供給されることになる。
【0008】上記のようにした従来の装置で、直進走行
をするときには、第1、2操作弁3、5を同じ量だけ切
換え、その可変オリフィス9、10の開度を等しくする
。このようにしておけば、両回路系統に等量の圧力流体
が供給されるので、当該車両は直進走行できることにな
る。
をするときには、第1、2操作弁3、5を同じ量だけ切
換え、その可変オリフィス9、10の開度を等しくする
。このようにしておけば、両回路系統に等量の圧力流体
が供給されるので、当該車両は直進走行できることにな
る。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】上記のようにした従来
の装置では、第1、2操作弁3、5の操作量を同じにし
たつもりでも、そのストローク特性など初期特性が相違
していると、可変オリフィス9、10の開度が等しくな
らない場合がある。このように両可変オリフィスの開度
が相違すると、車両の直進が損なわれるので、第1、2
操作弁3、5や圧力補償弁11、12の初期調整が必要
になるという問題があった。また、初期調整を正確にや
っても、時間が経つにしたがって特性も変化するので、
そのつど調整が必要になるという問題もあった。この発
明の目的は、両回路系統の特性が変化しても、直進走行
に影響を及ぼさない建設車両の直進走行制御装置を提供
することである。
の装置では、第1、2操作弁3、5の操作量を同じにし
たつもりでも、そのストローク特性など初期特性が相違
していると、可変オリフィス9、10の開度が等しくな
らない場合がある。このように両可変オリフィスの開度
が相違すると、車両の直進が損なわれるので、第1、2
操作弁3、5や圧力補償弁11、12の初期調整が必要
になるという問題があった。また、初期調整を正確にや
っても、時間が経つにしたがって特性も変化するので、
そのつど調整が必要になるという問題もあった。この発
明の目的は、両回路系統の特性が変化しても、直進走行
に影響を及ぼさない建設車両の直進走行制御装置を提供
することである。
【0010】
【課題を解決するための手段】この発明は、1台の可変
ポンプで左右走行用モータを駆動するとともに、この可
変ポンプは、左右走行用モータの最高負荷圧を感知して
、その吐出圧を制御する構成にする一方、上記左右走行
用モータのそれぞれの回路系統に、可変オリフィスを設
け、しかも、この可変オリフィスの下流側に圧力補償弁
を備えるとともに、この圧力補償弁は、可変オリフィス
の下流側の圧力を導くパイロット流路に接続した第1パ
イロット室と、両走行用モータの最高負荷圧を導く負荷
検出流路に接続した第2パイロット室とを備え、両走行
用モータの最高負荷圧に応じて当該圧力補償弁の開度を
制御する構成にした建設車両の直進走行制御装置を前提
にするものである。上記の制御装置を前提にしつつ、こ
の発明は、直進走行信号が入力したとき、圧力補償弁の
第2パイロット室を低圧側に連通させて圧力補償弁を全
開状態にし、走行直進信号以外の信号が入力したとき、
上記第2パイロット室を走行モータの負荷検出流路に連
通させる信号制御弁を備えた点に特徴を有する。
ポンプで左右走行用モータを駆動するとともに、この可
変ポンプは、左右走行用モータの最高負荷圧を感知して
、その吐出圧を制御する構成にする一方、上記左右走行
用モータのそれぞれの回路系統に、可変オリフィスを設
け、しかも、この可変オリフィスの下流側に圧力補償弁
を備えるとともに、この圧力補償弁は、可変オリフィス
の下流側の圧力を導くパイロット流路に接続した第1パ
イロット室と、両走行用モータの最高負荷圧を導く負荷
検出流路に接続した第2パイロット室とを備え、両走行
用モータの最高負荷圧に応じて当該圧力補償弁の開度を
制御する構成にした建設車両の直進走行制御装置を前提
にするものである。上記の制御装置を前提にしつつ、こ
の発明は、直進走行信号が入力したとき、圧力補償弁の
第2パイロット室を低圧側に連通させて圧力補償弁を全
開状態にし、走行直進信号以外の信号が入力したとき、
上記第2パイロット室を走行モータの負荷検出流路に連
通させる信号制御弁を備えた点に特徴を有する。
【0011】
【作用】この発明は、上記のように構成したので、直進
走行信号が信号制御弁に入力すると、この信号制御弁が
切換わって、圧力補償弁の第2パイロット室が低圧側に
連通する。そのために、第1パイロット室と第2パイロ
ット室との圧力差が大きくなるので、当該圧力補償弁は
、第1パイロット室の圧力作用で切換わったままとなっ
て全開状態を保つ。上記のように圧力補償弁が全開状態
を保てば、両走行系の可変オリフィスが、可変ポンプに
対して並列に配置されたのと同じになる。この状態で、
両可変オリフィスの開度を等しくして当該車両を直進走
行させているとき、何らかの条件変化によって車両が曲
進しはじめると、次のようになる。つまり、車両が曲進
するということは、両走行系の回転速度が相違するとい
うことである。そして、このように両走行系の回転速度
に差が発生すると、高速回転側の走行系は、低速回転側
の走行系を引きづろうとするので、その圧力が急上昇す
る。一方、低速回転側の走行系は、高速回転側の走行系
に引きづられるので、圧力が急降下する。結局、速度の
遅い方は低圧となり、速度の速い方が高圧となる。 そのために、速度の遅い方は、可変オリフィス前後の差
圧が自動的に大きくなってその供給流量が多くなる。反
対に、速度の速い方は、可変オリフィス前後の差圧が自
動的に小さくなるので、その分、供給流量が減少する。 このようにして両走行系の速度が自動的に調整されるこ
とになる。
走行信号が信号制御弁に入力すると、この信号制御弁が
切換わって、圧力補償弁の第2パイロット室が低圧側に
連通する。そのために、第1パイロット室と第2パイロ
ット室との圧力差が大きくなるので、当該圧力補償弁は
、第1パイロット室の圧力作用で切換わったままとなっ
て全開状態を保つ。上記のように圧力補償弁が全開状態
を保てば、両走行系の可変オリフィスが、可変ポンプに
対して並列に配置されたのと同じになる。この状態で、
両可変オリフィスの開度を等しくして当該車両を直進走
行させているとき、何らかの条件変化によって車両が曲
進しはじめると、次のようになる。つまり、車両が曲進
するということは、両走行系の回転速度が相違するとい
うことである。そして、このように両走行系の回転速度
に差が発生すると、高速回転側の走行系は、低速回転側
の走行系を引きづろうとするので、その圧力が急上昇す
る。一方、低速回転側の走行系は、高速回転側の走行系
に引きづられるので、圧力が急降下する。結局、速度の
遅い方は低圧となり、速度の速い方が高圧となる。 そのために、速度の遅い方は、可変オリフィス前後の差
圧が自動的に大きくなってその供給流量が多くなる。反
対に、速度の速い方は、可変オリフィス前後の差圧が自
動的に小さくなるので、その分、供給流量が減少する。 このようにして両走行系の速度が自動的に調整されるこ
とになる。
【0012】
【実施例】図1に示した実施例は、負荷検出流路25と
圧力補償弁11、12の第2パイロット室11b、12
bとを、信号制御弁30を介して連通したもので、これ
以外の点は、図2に示した従来と同様である。したがっ
て、以下には、従来と同様の構成要素については、図2
に示した同一符号を用いる。
圧力補償弁11、12の第2パイロット室11b、12
bとを、信号制御弁30を介して連通したもので、これ
以外の点は、図2に示した従来と同様である。したがっ
て、以下には、従来と同様の構成要素については、図2
に示した同一符号を用いる。
【0013】上記信号制御弁30は、その一方にスプリ
ング31のばね力を作用させるとともに、このスプリン
グ31とは反対側にソレノイド32を設けている。そし
て、通常は、スプリング31の作用で図示の上側位置a
を保持するが、直進走行信号がソレノイド32に作用す
ると、スプリング31のばね力に抗して下側位置bに切
換わるようにしている。このようにした信号制御弁30
が、図示の上側位置aにあるとき、負荷検出流路25と
、両圧力補償弁11、12の第2パイロット室11b、
12bとを連通させる。また、直進走行信号が入力する
と、当該信号制御弁30が図面下側位置bに切換わり、
負荷検出流路25と第2パイロット室11b、12bと
の連通を遮断する。
ング31のばね力を作用させるとともに、このスプリン
グ31とは反対側にソレノイド32を設けている。そし
て、通常は、スプリング31の作用で図示の上側位置a
を保持するが、直進走行信号がソレノイド32に作用す
ると、スプリング31のばね力に抗して下側位置bに切
換わるようにしている。このようにした信号制御弁30
が、図示の上側位置aにあるとき、負荷検出流路25と
、両圧力補償弁11、12の第2パイロット室11b、
12bとを連通させる。また、直進走行信号が入力する
と、当該信号制御弁30が図面下側位置bに切換わり、
負荷検出流路25と第2パイロット室11b、12bと
の連通を遮断する。
【0014】次に、この実施例の作用を説明する。第1
、2操作弁3、5を同時に同一方向に操作したとき、図
示していない制御系が電気的な直進走行信号を出力する
。この直進走行信号によってソレノイド32が動作し、
信号制御弁30を下側位置bに切換える。
、2操作弁3、5を同時に同一方向に操作したとき、図
示していない制御系が電気的な直進走行信号を出力する
。この直進走行信号によってソレノイド32が動作し、
信号制御弁30を下側位置bに切換える。
【0015】信号制御弁30が下側位置bに切換わると
、両圧力補償弁11、12の第2パイロット室11b、
12bのそれぞれが、信号制御弁30を介してタンク3
3に連通する。このように第2パイロット室がタンクに
連通すると、圧力補償弁11、12は、第1パイロット
室11a、12aのほんのわずかな圧力作用で切換わり
、全開状態を保つ。つまり、圧力補償弁11、12は、
その機能を失うことになる。上記のように圧力補償弁1
1、12が全開状態を保って、その機能を失えば、両走
行系の第1、2操作弁3、5が、可変ポンプ1に対して
並列に配置されたのと同じになる。この状態で、両第1
、2操作弁11、12を同一方向に操作して、可変オリ
フィス9、10の開度を等しくすると、当該車両が直進
走行することになる。
、両圧力補償弁11、12の第2パイロット室11b、
12bのそれぞれが、信号制御弁30を介してタンク3
3に連通する。このように第2パイロット室がタンクに
連通すると、圧力補償弁11、12は、第1パイロット
室11a、12aのほんのわずかな圧力作用で切換わり
、全開状態を保つ。つまり、圧力補償弁11、12は、
その機能を失うことになる。上記のように圧力補償弁1
1、12が全開状態を保って、その機能を失えば、両走
行系の第1、2操作弁3、5が、可変ポンプ1に対して
並列に配置されたのと同じになる。この状態で、両第1
、2操作弁11、12を同一方向に操作して、可変オリ
フィス9、10の開度を等しくすると、当該車両が直進
走行することになる。
【0016】このとき、両走行系の回転速度が相違して
、当該車両が曲進すると、次のようになる。つまり、高
速回転側の走行系は、低速回転側の走行系を引きづろう
とするので、その圧力が急上昇する。一方、低速回転側
の走行系は、高速回転側の走行系に引きづられるので、
その圧力が急降下する。そのために、速度の遅い方は低
圧となり、速度の速い方が高圧となる。したがって、速
度の遅い方は、可変オリフィス9、10前後の差圧が自
動的に大きくなって供給流量が多くなる。反対に、速度
の速い方は、可変オリフィス9、10前後の差圧が自動
的に小さくなるので、その分、供給流量が減少する。こ
のようにして両走行系の速度が自動的に修正されるので
、第1、2操作弁3、5を同一方向に操作しているとき
には、直進走行が確実に補償されることになる。
、当該車両が曲進すると、次のようになる。つまり、高
速回転側の走行系は、低速回転側の走行系を引きづろう
とするので、その圧力が急上昇する。一方、低速回転側
の走行系は、高速回転側の走行系に引きづられるので、
その圧力が急降下する。そのために、速度の遅い方は低
圧となり、速度の速い方が高圧となる。したがって、速
度の遅い方は、可変オリフィス9、10前後の差圧が自
動的に大きくなって供給流量が多くなる。反対に、速度
の速い方は、可変オリフィス9、10前後の差圧が自動
的に小さくなるので、その分、供給流量が減少する。こ
のようにして両走行系の速度が自動的に修正されるので
、第1、2操作弁3、5を同一方向に操作しているとき
には、直進走行が確実に補償されることになる。
【0017】
【発明の効果】この発明は、上記のよう構成したので、
直進走行モードを維持しているかぎり、当該車両の直進
走行は確実に補償される。
直進走行モードを維持しているかぎり、当該車両の直進
走行は確実に補償される。
【図1】この実施例の回路図である。
【図2】従来の回路図である。
1 可変ポンプ
9 可変オリフィス
10 可変オリフィス
11 圧力補償弁
11a 第1パイロット室
11b 第2パイロット室
12 圧力補償弁
12a 第1パイロット室
12b 第2パイロット室
23 パイロット流路
24 パイロット流路
25 負荷検出流路
30 信号制御弁
Claims (1)
- 【請求項1】 1台の可変ポンプで左右走行用モータ
を駆動するとともに、この可変ポンプは、左右走行用モ
ータの最高負荷圧を感知して、その吐出圧を制御する構
成にする一方、上記左右走行用モータのそれぞれの回路
系統に、可変オリフィスを設け、しかも、この可変オリ
フィスの下流側に圧力補償弁を備えるとともに、この圧
力補償弁は、可変オリフィスの下流側の圧力を導くパイ
ロット流路に接続した第1パイロット室と、両走行用モ
ータの最高負荷圧を導く負荷検出流路に接続した第2パ
イロット室とを備え、両走行用モータの最高負荷圧に応
じて当該圧力補償弁の開度を制御する構成にした建設車
両の直進走行制御装置において、直進走行信号が入力し
たとき、圧力補償弁の第2パイロット室を低圧側に連通
させて圧力補償弁を全開状態にし、走行直進信号以外の
信号が入力したときは上記第2パイロット室を走行モー
タの負荷検出流路に連通させる信号制御弁を備えてなる
建設車両の直進走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1306691A JP2883927B2 (ja) | 1991-01-10 | 1991-01-10 | 建設車両の直進走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1306691A JP2883927B2 (ja) | 1991-01-10 | 1991-01-10 | 建設車両の直進走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04261923A true JPH04261923A (ja) | 1992-09-17 |
JP2883927B2 JP2883927B2 (ja) | 1999-04-19 |
Family
ID=11822768
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1306691A Expired - Fee Related JP2883927B2 (ja) | 1991-01-10 | 1991-01-10 | 建設車両の直進走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2883927B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020031817A1 (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-13 | 川崎重工業株式会社 | 建設機械の油圧回路 |
-
1991
- 1991-01-10 JP JP1306691A patent/JP2883927B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020031817A1 (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-13 | 川崎重工業株式会社 | 建設機械の油圧回路 |
JP2020026827A (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-20 | 川崎重工業株式会社 | 建設機械の油圧回路 |
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