JP2883927B2 - 建設車両の直進走行制御装置 - Google Patents
建設車両の直進走行制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、１台の可変ポンプで
左右走行用モータを駆動して、当該車両を直進走行させ
る建設車両の直進走行制御装置に関する。
左右走行用モータを駆動して、当該車両を直進走行させ
る建設車両の直進走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２に示した従来の装置は、可変ポンプ
１の吐出側に接続した高圧流路２を、、左走行用モータ
の回路系統に設けた第１操作弁３のインポート４と、右
走行用モータの回路系統に設けた第２操作弁５のインポ
ート６と、旋回モータの回路系統に設けた第３操作弁７
のインポート８とに接続している。
１の吐出側に接続した高圧流路２を、、左走行用モータ
の回路系統に設けた第１操作弁３のインポート４と、右
走行用モータの回路系統に設けた第２操作弁５のインポ
ート６と、旋回モータの回路系統に設けた第３操作弁７
のインポート８とに接続している。
【０００３】第１、２操作弁３、５は、図示の中立位置
にあるとき、上記インポート４、６を閉じているが、左
右いずれかの位置に切換わることによって、可変オリフ
ィス９、１０が開くとともに、その切換え量に応じて可
変オリフィス９、１０の開度が制御される。そして、こ
の可変オリフィス９、１０の下流側には圧力補償弁１
１、１２を接続している。さらに、この圧力補償弁１
１、１２の下流側は、第１、２操作弁３、５の供給ポー
ト１３、１４に連通させている。この供給ポート１３、
１４は、第１、２操作弁３、５が中立位置にあるときに
閉じているが、それを左右いずれかの位置に切換えるこ
とによって、アクチュエータポート１５あるいは１６、
１７あるいは１８のうちのいずれか一方に連通する。こ
のとき、いずれか他方のアクチュエータポートはタンク
流路１９、２０に連通する。
にあるとき、上記インポート４、６を閉じているが、左
右いずれかの位置に切換わることによって、可変オリフ
ィス９、１０が開くとともに、その切換え量に応じて可
変オリフィス９、１０の開度が制御される。そして、こ
の可変オリフィス９、１０の下流側には圧力補償弁１
１、１２を接続している。さらに、この圧力補償弁１
１、１２の下流側は、第１、２操作弁３、５の供給ポー
ト１３、１４に連通させている。この供給ポート１３、
１４は、第１、２操作弁３、５が中立位置にあるときに
閉じているが、それを左右いずれかの位置に切換えるこ
とによって、アクチュエータポート１５あるいは１６、
１７あるいは１８のうちのいずれか一方に連通する。こ
のとき、いずれか他方のアクチュエータポートはタンク
流路１９、２０に連通する。
【０００４】さらに、第１、２操作弁３、５には負荷検
出ポート２１、２２を形成しているが、この負荷検出ポ
ート２１、２２は、第１、２操作弁３、５が中立位置に
あるときタンク流路１９、２０に連通する。そして、第
１、２操作弁３、５が左右いずれかの位置に切換わる
と、この負荷検出ポート２１、２２が高圧側のアクチュ
エータポートに連通するようにしている。
出ポート２１、２２を形成しているが、この負荷検出ポ
ート２１、２２は、第１、２操作弁３、５が中立位置に
あるときタンク流路１９、２０に連通する。そして、第
１、２操作弁３、５が左右いずれかの位置に切換わる
と、この負荷検出ポート２１、２２が高圧側のアクチュ
エータポートに連通するようにしている。
【０００５】上記圧力補償弁１１、１２は、パイロット
流路２３、２４を介してこの圧力補償弁の上流側に接続
した第１パイロット室１１ａ、１２ａと、負荷検出流路
２５を介して負荷検出ポート２１、２２側の圧力を導く
第２パイロット室１１ｂ、１２ｂとを備えている。そし
て、この第２パイロット室１１ｂ、１２ｂは、複数のシ
ャトル弁２６で選択されて、各回路系統の最高負荷圧が
第２パイロット室１１ｂ、１２ｂに導かれるようにして
いる。このようにした圧力補償弁１１、１２は、可変オ
リフィス９、１０の下流側の圧力が最高負荷圧よりも一
定圧力だけ高くなるように制御する。
流路２３、２４を介してこの圧力補償弁の上流側に接続
した第１パイロット室１１ａ、１２ａと、負荷検出流路
２５を介して負荷検出ポート２１、２２側の圧力を導く
第２パイロット室１１ｂ、１２ｂとを備えている。そし
て、この第２パイロット室１１ｂ、１２ｂは、複数のシ
ャトル弁２６で選択されて、各回路系統の最高負荷圧が
第２パイロット室１１ｂ、１２ｂに導かれるようにして
いる。このようにした圧力補償弁１１、１２は、可変オ
リフィス９、１０の下流側の圧力が最高負荷圧よりも一
定圧力だけ高くなるように制御する。
【０００６】また、シャトル弁２６で選択された最高負
荷圧は、可変ポンプ１を制御する制御バルブ２７の第１
パイロット室２７ａに導かれる。そして、この制御バル
ブ２７の第２パイロット室２７ｂには、上記高圧流路２
の圧力、すなわち可変ポンプ１の吐出圧が導かれるよう
にしている。したがって、制御バルブ２７は可変ポンプ
１の吐出圧と最高負荷圧との相対差に応じて動作するこ
とになる。そして、この制御バルブ２７の動作によっ
て、制御シリンダ２８が動作し、可変ポンプ１の吐出圧
が最高負荷圧よりも一定の値だけ常に高くなるように制
御する。なお、図中符号２９はメインリリーフ弁であ
る。また、第３操作弁７も、上記第１、２操作弁と同様
の構成にしている。
荷圧は、可変ポンプ１を制御する制御バルブ２７の第１
パイロット室２７ａに導かれる。そして、この制御バル
ブ２７の第２パイロット室２７ｂには、上記高圧流路２
の圧力、すなわち可変ポンプ１の吐出圧が導かれるよう
にしている。したがって、制御バルブ２７は可変ポンプ
１の吐出圧と最高負荷圧との相対差に応じて動作するこ
とになる。そして、この制御バルブ２７の動作によっ
て、制御シリンダ２８が動作し、可変ポンプ１の吐出圧
が最高負荷圧よりも一定の値だけ常に高くなるように制
御する。なお、図中符号２９はメインリリーフ弁であ
る。また、第３操作弁７も、上記第１、２操作弁と同様
の構成にしている。
【０００７】上記のようにした可変ポンプ１の吐出量
と、圧力補償弁１１、１２の制御流量との相互作用によ
って、第１、２操作弁３、５の切換え量に比例した一定
の流量が左右走行用モータに供給されることになる。
と、圧力補償弁１１、１２の制御流量との相互作用によ
って、第１、２操作弁３、５の切換え量に比例した一定
の流量が左右走行用モータに供給されることになる。
【０００８】上記のようにした従来の装置で、直進走行
をするときには、第１、２操作弁３、５を同じ量だけ切
換え、その可変オリフィス９、１０の開度を等しくす
る。このようにしておけば、両回路系統に等量の圧力流
体が供給されるので、当該車両は直進走行できることに
なる。
をするときには、第１、２操作弁３、５を同じ量だけ切
換え、その可変オリフィス９、１０の開度を等しくす
る。このようにしておけば、両回路系統に等量の圧力流
体が供給されるので、当該車両は直進走行できることに
なる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上記のようにした従来
の装置では、第１、２操作弁３、５の操作量を同じにし
たつもりでも、そのストローク特性など初期特性が相違
していると、可変オリフィス９、１０の開度が等しくな
らない場合がある。このように両可変オリフィスの開度
が相違すると、車両の直進が損なわれるので、第１、２
操作弁３、５や圧力補償弁１１、１２の初期調整が必要
になるという問題があった。また、初期調整を正確にや
っても、時間が経つにしたがって特性も変化するので、
そのつど調整が必要になるという問題もあった。この発
明の目的は、両回路系統の特性が変化しても、直進走行
に影響を及ぼさない建設車両の直進走行制御装置を提供
することである。
の装置では、第１、２操作弁３、５の操作量を同じにし
たつもりでも、そのストローク特性など初期特性が相違
していると、可変オリフィス９、１０の開度が等しくな
らない場合がある。このように両可変オリフィスの開度
が相違すると、車両の直進が損なわれるので、第１、２
操作弁３、５や圧力補償弁１１、１２の初期調整が必要
になるという問題があった。また、初期調整を正確にや
っても、時間が経つにしたがって特性も変化するので、
そのつど調整が必要になるという問題もあった。この発
明の目的は、両回路系統の特性が変化しても、直進走行
に影響を及ぼさない建設車両の直進走行制御装置を提供
することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明は、１台の可変
ポンプで左右走行用モータを駆動するとともに、この可
変ポンプは、左右走行用モータの最高負荷圧を感知し
て、その吐出圧を制御する構成にする一方、上記左右走
行用モータのそれぞれの回路系統に、可変オリフィスを
設け、しかも、この可変オリフィスの下流側に圧力補償
弁を備えるとともに、この圧力補償弁は、可変オリフィ
スの下流側の圧力を導くパイロット流路に接続した第１
パイロット室と、両走行用モータの最高負荷圧を導く負
荷検出流路に接続した第２パイロット室とを備え、両走
行用モータの最高負荷圧に応じて当該圧力補償弁の開度
を制御する構成にした建設車両の直進走行制御装置を前
提にするものである。上記の制御装置を前提にしつつ、
この発明は、直進走行信号が入力したとき、圧力補償弁
の第２パイロット室を低圧側に連通させて圧力補償弁を
全開状態にし、走行直進信号以外の信号が入力したと
き、上記第２パイロット室を走行モータの負荷検出流路
に連通させる信号制御弁を備えた点に特徴を有する。
ポンプで左右走行用モータを駆動するとともに、この可
変ポンプは、左右走行用モータの最高負荷圧を感知し
て、その吐出圧を制御する構成にする一方、上記左右走
行用モータのそれぞれの回路系統に、可変オリフィスを
設け、しかも、この可変オリフィスの下流側に圧力補償
弁を備えるとともに、この圧力補償弁は、可変オリフィ
スの下流側の圧力を導くパイロット流路に接続した第１
パイロット室と、両走行用モータの最高負荷圧を導く負
荷検出流路に接続した第２パイロット室とを備え、両走
行用モータの最高負荷圧に応じて当該圧力補償弁の開度
を制御する構成にした建設車両の直進走行制御装置を前
提にするものである。上記の制御装置を前提にしつつ、
この発明は、直進走行信号が入力したとき、圧力補償弁
の第２パイロット室を低圧側に連通させて圧力補償弁を
全開状態にし、走行直進信号以外の信号が入力したと
き、上記第２パイロット室を走行モータの負荷検出流路
に連通させる信号制御弁を備えた点に特徴を有する。
【００１１】
【作用】この発明は、上記のように構成したので、直進
走行信号が信号制御弁に入力すると、この信号制御弁が
切換わって、圧力補償弁の第２パイロット室が低圧側に
連通する。そのために、第１パイロット室と第２パイロ
ット室との圧力差が大きくなるので、当該圧力補償弁
は、第１パイロット室の圧力作用で切換わったままとな
って全開状態を保つ。上記のように圧力補償弁が全開状
態を保てば、両走行系の可変オリフィスが、可変ポンプ
に対して並列に配置されたのと同じになる。この状態
で、両可変オリフィスの開度を等しくして当該車両を直
進走行させているとき、何らかの条件変化によって車両
が曲進しはじめると、次のようになる。つまり、車両が
曲進するということは、両走行系の回転速度が相違する
ということである。そして、このように両走行系の回転
速度に差が発生すると、高速回転側の走行系は、低速回
転側の走行系を引きづろうとするので、その圧力が急上
昇する。一方、低速回転側の走行系は、高速回転側の走
行系に引きづられるので、圧力が急降下する。結局、速
度の遅い方は低圧となり、速度の速い方が高圧となる。
そのために、速度の遅い方は、可変オリフィス前後の差
圧が自動的に大きくなってその供給流量が多くなる。反
対に、速度の速い方は、可変オリフィス前後の差圧が自
動的に小さくなるので、その分、供給流量が減少する。
このようにして両走行系の速度が自動的に調整されるこ
とになる。
走行信号が信号制御弁に入力すると、この信号制御弁が
切換わって、圧力補償弁の第２パイロット室が低圧側に
連通する。そのために、第１パイロット室と第２パイロ
ット室との圧力差が大きくなるので、当該圧力補償弁
は、第１パイロット室の圧力作用で切換わったままとな
って全開状態を保つ。上記のように圧力補償弁が全開状
態を保てば、両走行系の可変オリフィスが、可変ポンプ
に対して並列に配置されたのと同じになる。この状態
で、両可変オリフィスの開度を等しくして当該車両を直
進走行させているとき、何らかの条件変化によって車両
が曲進しはじめると、次のようになる。つまり、車両が
曲進するということは、両走行系の回転速度が相違する
ということである。そして、このように両走行系の回転
速度に差が発生すると、高速回転側の走行系は、低速回
転側の走行系を引きづろうとするので、その圧力が急上
昇する。一方、低速回転側の走行系は、高速回転側の走
行系に引きづられるので、圧力が急降下する。結局、速
度の遅い方は低圧となり、速度の速い方が高圧となる。
そのために、速度の遅い方は、可変オリフィス前後の差
圧が自動的に大きくなってその供給流量が多くなる。反
対に、速度の速い方は、可変オリフィス前後の差圧が自
動的に小さくなるので、その分、供給流量が減少する。
このようにして両走行系の速度が自動的に調整されるこ
とになる。
【００１２】
【実施例】図１に示した実施例は、負荷検出流路２５と
圧力補償弁１１、１２の第２パイロット室１１ｂ、１２
ｂとを、信号制御弁３０を介して連通したもので、これ
以外の点は、図２に示した従来と同様である。したがっ
て、以下には、従来と同様の構成要素については、図２
に示した同一符号を用いる。
圧力補償弁１１、１２の第２パイロット室１１ｂ、１２
ｂとを、信号制御弁３０を介して連通したもので、これ
以外の点は、図２に示した従来と同様である。したがっ
て、以下には、従来と同様の構成要素については、図２
に示した同一符号を用いる。
【００１３】上記信号制御弁３０は、その一方にスプリ
ング３１のばね力を作用させるとともに、このスプリン
グ３１とは反対側にソレノイド３２を設けている。そし
て、通常は、スプリング３１の作用で図示の上側位置ａ
を保持するが、直進走行信号がソレノイド３２に作用す
ると、スプリング３１のばね力に抗して下側位置ｂに切
換わるようにしている。このようにした信号制御弁３０
が、図示の上側位置ａにあるとき、負荷検出流路２５
と、両圧力補償弁１１、１２の第２パイロット室１１
ｂ、１２ｂとを連通させる。また、直進走行信号が入力
すると、当該信号制御弁３０が図面下側位置ｂに切換わ
り、負荷検出流路２５と第２パイロット室１１ｂ、１２
ｂとの連通を遮断する。
ング３１のばね力を作用させるとともに、このスプリン
グ３１とは反対側にソレノイド３２を設けている。そし
て、通常は、スプリング３１の作用で図示の上側位置ａ
を保持するが、直進走行信号がソレノイド３２に作用す
ると、スプリング３１のばね力に抗して下側位置ｂに切
換わるようにしている。このようにした信号制御弁３０
が、図示の上側位置ａにあるとき、負荷検出流路２５
と、両圧力補償弁１１、１２の第２パイロット室１１
ｂ、１２ｂとを連通させる。また、直進走行信号が入力
すると、当該信号制御弁３０が図面下側位置ｂに切換わ
り、負荷検出流路２５と第２パイロット室１１ｂ、１２
ｂとの連通を遮断する。
【００１４】次に、この実施例の作用を説明する。第
１、２操作弁３、５を同時に同一方向に操作したとき、
図示していない制御系が電気的な直進走行信号を出力す
る。この直進走行信号によってソレノイド３２が動作
し、信号制御弁３０を下側位置ｂに切換える。
１、２操作弁３、５を同時に同一方向に操作したとき、
図示していない制御系が電気的な直進走行信号を出力す
る。この直進走行信号によってソレノイド３２が動作
し、信号制御弁３０を下側位置ｂに切換える。
【００１５】信号制御弁３０が下側位置ｂに切換わる
と、両圧力補償弁１１、１２の第２パイロット室１１
ｂ、１２ｂのそれぞれが、信号制御弁３０を介してタン
ク３３に連通する。このように第２パイロット室がタン
クに連通すると、圧力補償弁１１、１２は、第１パイロ
ット室１１ａ、１２ａのほんのわずかな圧力作用で切換
わり、全開状態を保つ。つまり、圧力補償弁１１、１２
は、その機能を失うことになる。上記のように圧力補償
弁１１、１２が全開状態を保って、その機能を失えば、
両走行系の第１、２操作弁３、５が、可変ポンプ１に対
して並列に配置されたのと同じになる。この状態で、両
第１、２操作弁１１、１２を同一方向に操作して、可変
オリフィス９、１０の開度を等しくすると、当該車両が
直進走行することになる。
と、両圧力補償弁１１、１２の第２パイロット室１１
ｂ、１２ｂのそれぞれが、信号制御弁３０を介してタン
ク３３に連通する。このように第２パイロット室がタン
クに連通すると、圧力補償弁１１、１２は、第１パイロ
ット室１１ａ、１２ａのほんのわずかな圧力作用で切換
わり、全開状態を保つ。つまり、圧力補償弁１１、１２
は、その機能を失うことになる。上記のように圧力補償
弁１１、１２が全開状態を保って、その機能を失えば、
両走行系の第１、２操作弁３、５が、可変ポンプ１に対
して並列に配置されたのと同じになる。この状態で、両
第１、２操作弁１１、１２を同一方向に操作して、可変
オリフィス９、１０の開度を等しくすると、当該車両が
直進走行することになる。
【００１６】このとき、両走行系の回転速度が相違し
て、当該車両が曲進すると、次のようになる。つまり、
高速回転側の走行系は、低速回転側の走行系を引きづろ
うとするので、その圧力が急上昇する。一方、低速回転
側の走行系は、高速回転側の走行系に引きづられるの
で、その圧力が急降下する。そのために、速度の遅い方
は低圧となり、速度の速い方が高圧となる。したがっ
て、速度の遅い方は、可変オリフィス９、１０前後の差
圧が自動的に大きくなって供給流量が多くなる。反対
に、速度の速い方は、可変オリフィス９、１０前後の差
圧が自動的に小さくなるので、その分、供給流量が減少
する。このようにして両走行系の速度が自動的に修正さ
れるので、第１、２操作弁３、５を同一方向に操作して
いるときには、直進走行が確実に補償されることにな
る。
て、当該車両が曲進すると、次のようになる。つまり、
高速回転側の走行系は、低速回転側の走行系を引きづろ
うとするので、その圧力が急上昇する。一方、低速回転
側の走行系は、高速回転側の走行系に引きづられるの
で、その圧力が急降下する。そのために、速度の遅い方
は低圧となり、速度の速い方が高圧となる。したがっ
て、速度の遅い方は、可変オリフィス９、１０前後の差
圧が自動的に大きくなって供給流量が多くなる。反対
に、速度の速い方は、可変オリフィス９、１０前後の差
圧が自動的に小さくなるので、その分、供給流量が減少
する。このようにして両走行系の速度が自動的に修正さ
れるので、第１、２操作弁３、５を同一方向に操作して
いるときには、直進走行が確実に補償されることにな
る。
【００１７】
【発明の効果】この発明は、上記のよう構成したので、
直進走行モードを維持しているかぎり、当該車両の直進
走行は確実に補償される。
直進走行モードを維持しているかぎり、当該車両の直進
走行は確実に補償される。
【図１】この実施例の回路図である。
【図２】従来の回路図である。
１ 可変ポンプ ９ 可変オリフィス １０ 可変オリフィス １１ 圧力補償弁 １１ａ 第１パイロット室 １１ｂ 第２パイロット室 １２ 圧力補償弁 １２ａ 第１パイロット室 １２ｂ 第２パイロット室 ２３ パイロット流路 ２４ パイロット流路 ２５ 負荷検出流路 ３０ 信号制御弁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 成田 晋 神奈川県相模原市麻溝台一丁目12番１号 カヤバ工業株式会社 相模工場内 (56)参考文献 特開 平２−248703（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−212603（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−54077（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) E02F 9/22 F15B 11/00 F15B 11/05 F15B 11/16
Claims (1)
- 【請求項１】 １台の可変ポンプで左右走行用モータを
駆動するとともに、この可変ポンプは、左右走行用モー
タの最高負荷圧を感知して、その吐出圧を制御する構成
にする一方、上記左右走行用モータのそれぞれの回路系
統に、可変オリフィスを設け、しかも、この可変オリフ
ィスの下流側に圧力補償弁を備えるとともに、この圧力
補償弁は、可変オリフィスの下流側の圧力を導くパイロ
ット流路に接続した第１パイロット室と、両走行用モー
タの最高負荷圧を導く負荷検出流路に接続した第２パイ
ロット室とを備え、両走行用モータの最高負荷圧に応じ
て当該圧力補償弁の開度を制御する構成にした建設車両
の直進走行制御装置において、直進走行信号が入力した
とき、圧力補償弁の第２パイロット室を低圧側に連通さ
せて圧力補償弁を全開状態にし、走行直進信号以外の信
号が入力したときは上記第２パイロット室を走行モータ
の負荷検出流路に連通させる信号制御弁を備えてなる建
設車両の直進走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1306691A JP2883927B2 (ja) | 1991-01-10 | 1991-01-10 | 建設車両の直進走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1306691A JP2883927B2 (ja) | 1991-01-10 | 1991-01-10 | 建設車両の直進走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04261923A JPH04261923A (ja) | 1992-09-17 |
| JP2883927B2 true JP2883927B2 (ja) | 1999-04-19 |
Family
ID=11822768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1306691A Expired - Fee Related JP2883927B2 (ja) | 1991-01-10 | 1991-01-10 | 建設車両の直進走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2883927B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7049213B2 (ja) * | 2018-08-10 | 2022-04-06 | 川崎重工業株式会社 | 建設機械の油圧回路 |
-
1991
- 1991-01-10 JP JP1306691A patent/JP2883927B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04261923A (ja) | 1992-09-17 |
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