JPH0420413A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【発明の目的】

（産業上の利用分野） この発明は、複数条の搬送用クローラを備えた搬送装置
の改良に関するものである。 （従来の技術） 従来、この種の搬送装置としては、例えば第１１図に示
すものがあった。 図中の搬送装置１０１は、二条のクローラ１０２　、１
０２を平行に備え、その搬出側（図の右側）における両
クローラ間にリフタ１１６を備えている。前記クローラ
１０２は、指状のフレーム１０３の両端に従動プーリ１
０４および駆動プーリ１０５を設けるとともに、これら
のプーリ１０４．１０５にベルト１０６を巻掛けした構
成を有している。 前記両クローラ１０２，１０２は、ヘース１０７　Ｊ、
において、複数のリニアヘアリング１０８によりベルト
幅方向に移動自在に支持されていると共に１両名間にわ
たる二本の調整用ねし１０９，１０９に係合している０
両調整用ねし１０９．１０９は、中央部間に、歯車機構
１１０．１１０を介してカウンタシャフト１１１が連結
してあり、一方のねじ１０９を調整用モータ１１２に連
結している。また、前記駆動プーリ１０５は、図示しな
いモータにより駆動されるスプラインシャフト１１３と
、前記スプラインシャフト１１３に係合し且つ前記フレ
ーム１０３に対して回転自在に保持された出力プーリ１
１４と、この出力プーリ１１４に巻掛けされた伝達用ベ
ルト１１５とを介して駆動される。 上記の搬送装置１０１は、調整用モータ１１２を正転ま
たは逆転させると、二本の調整用ねじ１０９．１０９が
同時に回転し、二条のクローラ１０２　、１０２が互い
に近接または離間する方向に同時に移動し、搬送するワ
ークの大きさに応じて両クローラ１０２，１０２の間隔
を調整できるようになっている。 （発明が解決しようとする課題） ところが、上記したような従来の搬送装置１０１にあっ
ては、二条のクローラ１０２゜１０２の高さが常に同一
であるため、例えば自動車の車体パネルのように複雑な
断面形状を有するワークを搬送する場合、ワークの載置
状態および搬送中における姿勢が不安定になることがあ
るという問題点があり、このような問題点を解決するこ
とが課題になっていた。 （発明の目的） この発明は、上記従来の課題に着目してなされたもので
、複雑な形状を有するワークであっても安定した状態で
搬送することができる搬送装置を提供することを目的と
している。

【発明の構成】

（課題を解決するための手段） この発明による搬送装置は、複数条の搬送用クローラを
平行に配設した搬送装置において、搬送されるワークの
形状に応じて前記各クローラを個別に上下位置調整可能
とする調整手段を備えた構成をもって、従来の課題を解
決するための手段としている。 （発明の作用） この発明による搬送装置では、搬送するワークの形状に
応じて、複数条のクローラの上下位置を調整手段で個別
に設定することにより、前記ワークをすべてのクローラ
で均一に受けるようにし、前記ワークの姿勢を安定させ
る。 （実施例） 以下、この発明を図面に基づいて説明する。 ｆ５１図〜第７図は、この発明の一実施例を説明する図
である。 すなわち、第１図および第２図に示す搬送装Ｌ１は、ベ
ース２上に四条のクローラ３を平行に備えている。各ク
ローラ３は、いずれも同様の構成を有するものであって
、第３図にも示すように。 指状のフレーム４の両端にブラケット５，６を設けると
共に、各ブラケット５．６に設けた回転軸７．８に従動
プーリ９および駆動プーリ１０を各々軸着し、これらの
プーリ９．１０にエンドレスのベルト１１を巻掛けした
構成になっており、各プーリ９．１０の部分でベース２
上に個別に支持されている。 」二記クローラ３を支持する構成としては、まず、ベー
ス２上におけるワーク搬入側および搬出側に、ワーク搬
送方向に直交するベース幅方向にわたって、レール１２
が各々二本づつ敷設しである。従動プーリ９があるワー
ク搬入側では、ｉ５図にも示すように、レール１２への
係合部１３ａを有するスライダ１３に、前記レール１２
の長平方向と平行な支持軸１４を介してば動アーム１５
の下端が回転自在に取付けてあり、前記揺動アーム１５
の」二鎖に従動プーリ９の回転軸７が取付けである。他
方、駆動プーリ１０があるワーク搬出側では、第４図に
も示すように、レール１２への係合部１６ａを有するス
ライダ１６に、第１ｍ車１７の一方のポス１７ａが回転
自在に取付けてあって、前記ｉｉｉ車１７の他方のポス
１７ｂに揺動アーム１８の下端が回転自在に取付けてあ
り、前記揺動アーム１８の上端に駆動プーリ１０の回転
軸８が取付けである。前記ｉ１歯車１７は、駆動プーリ
１０に同軸状態で固定したｍ２歯車１９と係合しており
、その軸線上には、出力シャフト２０が貫通している。 また、前記スライダ１６には、ブレーキモータ２１ａに
より作動するシリング２１０本体部分が回動自在に取付
けてあり、そのシリングロッド２１ｂの先端は、クレビ
ス２２を介して揺動アーム１８の上端の回転軸８部分に
回動自在に取付けである。 つまり、この実施例では、各プーリ９，１０における揺
動アーム１５．１８およびシリング２１により、クロー
ラ３の上下位置を変化させる調整手段を構成している。 前記出力シャフト２０は、ベース２の幅方向両側に設け
たスタンド２３．２３間に架設してあって、各クローラ
３における第１歯車１７を貫通しており、一方のスタン
ド２３に設けたクローラ駆動用モータ２４により回転駆
動される。 また、この出力シャフト２０は、各第１歯車１７に回転
を伝達し且つ各スライダ１６の移動に対処するため、外
周にスプラインが形成しである。 さらに、各スライダ１３．１６には、出力シャフト２０
と平行な調整用ねじ２５，２６が係合状態で貫通してい
る。前記再調整用ねじ２５．２６は、クローラ３と平行
なカウンタシャフト２７およびその両端の歯車機構２８
．２８を介して連結されており、ワーク搬出側の調整用
ねじ２６を前記スタンド２３に設けた調整用モータ２９
に連結している。これらの調整用ねじ２５，２６、カウ
ンタシャフト２７および調整用モータ２９は、各クロー
ラ３毎に設けてあり、ワーク搬送方向の中心に対して、
左右に二組づつ配設しである。なお、一つのスライダ１
３（１６）には、二本の調整用ねじ２５．２５　（２６
，２６）が貫通しているが、隣接したスライダに係合す
る調整用ねじ２５の貫通部分は、該ねじ２５よりも充分
に直径の大きい孔（第３図に示す）３０にしである。 そしてさらに、当該搬送装置１は、ワーク搬出側寄りに
、リフタ３１を備えている。前記リフタ３１は、第６図
および第７図に示すように、各クローラ３のフレーム４
に固定される４個のギアケース３２ａ〜３２ｄを備えて
いる。各ギアケース３２ａ〜３２ｄには、軸線を並列に
して噛合う二つの歯車３３．３３と、これらに噛合う二
本のラック３４．３４とが設けである。二本のラック３
４．３４は、ギアケース３２ａ〜３２ｄを上下に貫通し
ており、その下端同士がプレート４２により連結されて
いると共に、上端には、搬送されるワークに対応するア
タッチメント３５が取付けである。 第１のギアケース３２ａには、一方の歯車３３に出力軸
３６ａを嵌合させたりフタ用モータ３６が取付けてあり
、このギアケース３２ａの他方の歯車３３の軸部には、
スプラインシャフト３７がその軸方向に摺動可能に嵌挿
しである。前記スプラインシャフト３７は、隣接するク
ローラ３．３間の横方向および竪方向の変位に追従して
摺動し得る長さ寸法を有しており、ユニバーサルジヨイ
ント３８を介して、第２のギアケース３２ｂにおける一
方の歯車３３のスプラインシャフト３７に連結しである
。また、第２のギアケース３２ｂにおける他方の歯車３
３には、別のスプラインシャフト３７が嵌挿してあり、
同様にして、第３．第４のギアケース３２ｃ、３２ｄ間
においても、各スプラインシャフト３７をユニバーサル
ジヨイント３８で連結している。 次に、当該搬送装置１の作用゛を説明する。 この実施例におけるワークＷは、自動車の車体パネルで
ある。まず、当該搬送装置１は、各調整用モータ２９に
より、カウンタシャフト２７で連結された各々の二本の
調整用ねじ２５．２６を同時に回転させ、これらに係合
したスライダ１３゜１６をレール１２に沿って同方向に
移動させることにより、ワークＷの大きさに応じて各ク
ローラ３の位置および間隔を調整する０次に、各シリン
グ２１の伸縮駆動により、駆動アーム１５．１８を介し
て、第３図中の実線で示す上限位行から第３図中の仮想
線で示す下限位欝の間でクローラ３を水平に保って昇降
させ、ワークＷの形状に応じて各クローラ３の品さを個
別に設足する。これにより、搬入されたワークＷは、第
６図中の仮想線で示すように、すべてのクローラ３で均
一に受けられることとなる。また、ワークＷの搬入とと
もにクローラ駆動用モータ２４を作動させ、出力シャフ
ト２０を介して各駆動ブー９１０を同時に駆動し、従動
プーリ９との協働によってベルト１１を回動させて前記
ワークＷを搬送する。そして、ワークＷがリフタ３１上
に達したところでクローラ駆動用モータ２４を停止させ
、続いて、リフタ用モータ３６の作動により、各歯車３
３およびスプラインシャフト３７を介してラック３４と
ともにワークＷを上昇させる（第６図の状態）。 このリフタ３１上のワークＷは、バキュームカップ４０
を備えた搬送用ロボット４１により、他の場所へ搬出さ
れる。 ここで、前記リフタ３１は、間隔および高さが調整され
た各クローラ３とともに各ギアケース３２ａ〜３２ｄが
移動しているので、当然各アタッチメント３５がワーク
Ｗの形状に対応した配置となり、このように移動しても
各クローラ３の間の変位量をスプラインシャフト３７の
摺動およびユニバーサルジヨイント３８で吸収できるの
で、リフタ用モータ３６の回転が最後の第４ギアケース
３２ｄまで確実に伝達され、各ラック３４を同時に昇降
させることができる。また、前記リフタ３１は、アタッ
チメント３５のワーク搬出側の端部に、棒状のストッパ
３９が立設してあって、通常のワーク搬送中においては
、第３図中の矢印Ｈ１で示すように、ストッパ３９の上
端部分のみがベルト１１上に突出する下降位置を保ち、
移動してきたワークＷを正しい位置で規制するようにし
ている。さらに、搬送用ロボット４１を用いずにそのま
まワークＷを搬出する場合には、第３図中の矢印Ｈ２で
示すように、前記ストッパ３９の上端がベルト１１より
も下側となる位置まで下降する。 このように、上記実施例における搬送装置１では、ワー
クＷの形状に応じて四条のクローラ３の高さを個別に変
化させることができるので、搬送中のワークＷの姿勢が
安定したものとなり、この安定化によってリフタ３１へ
の移し替え、および搬送用ロボット４１に対する位ｌ決
めが正確に成されることとなる。また、各クローラ３の
位ｌおよび間隔、ならびに高さを変化させても、スプラ
インを形成した一本の出力シャフト２０および駆動用モ
ータ２４によって各クローラ３を同時に駆動することが
でき、さらには、各クローラ３とともにリフタ３１のギ
アケース３２ａ〜３２ｄが移動することとなるが、スプ
ラインシャフト３７およびユニ／曳−サルジョイント３
８の組合わせにより、一つのりフタ用モータ３６で前記
リフタ３１を駆動することができるので、全体として構
造が簡単になり、最小限の駆動源で確実な動作が得られ
ることとなる。 第８図〜第１０図は、この発明の他の実施例を説明する
図である。 すなわち、この実施例では、クローラ３の両端に位置す
る各スライダ５１．５２に、クローラ３の上下位置調整
手段として、ブレーキ付サーボモータ５３．５４が設け
てあり、これらのモータ５３．５４の出力軸５５．５６
と、従動プーリ９および駆動プーリ１０の各回転軸７．
８とを所足の偏心量（第９図および第１Ｏ図に符号Ｅで
示す）をもって連結した構成にしである。また、第９図
に示す駆動プーリ１０には、インターナルギア５７が同
軸状態に固定してあって、前記モータ５４の出力軸５６
には、前記インターナルギア５７と出力シャフト２０に
より駆動される第１歯車１７との両方に係合する第２歯
車５８が回転自在に取付けてあり、前記モータ５４の作
動に関係なく出力シャフト２０の回転を駆動ブー９１０
に伝達できるようにしである。 上記の構成を備えた搬送装置では、ブレーキ付サーボモ
ータ５３，５４を駆動すると、その出力軸５５．５６と
プーリ９，１ｏの回転軸７．８との偏心量Ｅにより、各
プーリ９．１０が出力軸５５．５６を中心に回動し、第
８図中の実線で示す上限位置から第８（Ａ中の仮想線で
示す下限位ｎまでの間でクローラ３が！７降することと
なり、ワークの形状に応じたクローラ３の上下位ｎ調整
が可能となって、先の実施例と同様の効果を得ることが
できる。 【発明の効果］ 以上説明してきたように、この発明の搬送装置によれば
、複数条の搬送用クローラを平行に配設した搬送装置に
おいて、搬送されるワークの形状に応じて前記各クロー
ラを個別に上下位２１調整可能とする調整手段を備えた
構成としたため、例えば自動車の車体パネルのように複
雑な形状を有するワークであっても、そのワークを安定
した状態で搬送することができるという優れた効果を有
し、ワークの姿勢の安定化により、搬送用ロボットを用
いた自動搬出等に対処することが容易になるなどの利点
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による搬送装置を説明する
平面図、第２図は第１図中に示すＡ−Ａ線矢視方向の正
面図、第３図は第１図中のＢ−Ｂ線矢視による断面図、
第４図および第５図は駆動プーリおよび従動プーリ部分
の各々断面図、第６図は第１図中に示すＣ−Ｃ線矢視に
おいてリフタを説明する断面図、第７図は第６図中に示
すＤ−Ｄ線矢視による水平断面図、！１８８図はこの発
明の他の実施例におけるクローラを説明する側面図、第
９図および第１０図は第８図に示すクローラの駆動プー
リおよび従動プーリ部分を説明する各々断面図、第１１
図は従来における搬送装置を説明する平面図である。 １・・・搬送装置、３・・・クローラ、１５．１８・・
・揺動アーム、２１・・・シリンダ（１５，１８゜２１
・・・調整手段） ５４・・・ブレーキ付す− ボモータ （調整手段） Ｅ・・・偏心量、 Ｗ・・・ワー ク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数条の搬送用クローラを平行に配設した搬送装
   置において、搬送されるワークの形状に応じて前記各ク
   ローラを個別に上下位置調整可能とする調整手段を備え
   たことを特徴とする搬送装置。