JPH0128956Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、自動アーク溶接用のロボツト等の自
動機に使用するワークポジシヨナーに関する。

一般に自動アーク溶接には、溶接ロボツト用の
ポジシヨナーとして、ワークの両端を保持して移
動させると共にワークを回転させて位置決めを行
うワークポジシヨナーが使用されている。

この種の従来のワークポジシヨナーは第１図ａ
及びそのＢ−Ｂ矢視断面構造を表す第１図ｂに示
すように、一対のレール１，１上に駆動側架台２
と従動側架台３とを車輪４，４により走行自在に
載置し、この両架台２，３にワークＡを保持する
チヤツク５，６をそれぞれ設け、駆動側架台２に
はチヤツク５を回転させるためのモータ７及び減
速機８を取付け、これによつてワークＡを回転さ
せるようにしたものが一般的であり、この各架台
２，３はワークＡの長短に合わせてこれらの間隔
を調整できると共にワークＡを溶接位置まで移動
させるためにそれぞれ走行駆動機構９，９を具備
している。この走行駆動機構９，９は、架台２，
３の車輪４，４間に設けた駆動用ピニオン１０を
レール１，１間にこれと平行に設置したラツク１
１とそれぞれ噛み合わせ、このピニオン１０をモ
ータ１２により減速機１３を介してそれぞれ駆動
させることにより、架台２，３を走行させるよう
にし、両架台２，３の各モータ１２を独立して
別々に駆動させることによつて、架台２，３間の
距離を調節すると共に両モータ１２を同期させて
回転させるか、或いはレール１，１を支持したベ
ース１４を図示しない駆動機構により移動させる
ことによつて、両架台２，３を同一方向に移動さ
せ、ワークＡをロボツト位置まで搬送するように
している。又、このようなワークの搬送手段を使
用しない場合にはロボツトに移動ベースを設け、
これを適宜駆動手段によつてワーク位置まで移動
させるようにしている。

このような従来の装置は、各架台のモータの同
期を行わせるに際し、制御上複雑な回路を設ける
か機械的な同期装置が必要となり、又、架台のベ
ース若しくはロボツトのベースを移動させる機構
にした場合には、架台自体の移動機構の他にベー
スの移動機構が必要となり、いずれの場合も高価
な自動溶接ロボツトの他に高価な装置が必要とな
つて、ロボツト導入のための設備費が著しく大き
いものとなるという問題があつた。

本考案は上述の如き従来の問題に鑑み、ワーク
の両端を支持する架台間の調整及び全体の移動時
の同期が簡単な一つの駆動機構により行うことが
できるようにして、ロボツト設備導入費を削減す
ることを目的としたものである。

かかる目的を達成するための本考案の要旨とす
る構成は、ワークの両端を割出し回転可能に支持
する一対の架台を有し、これら架台をそれぞれ独
立してレール上を駆動走行させるようにしてなる
ワークポジシヨナーにおいて、前記レールと平行
に回転自在に配置された駆動伝達軸を備え、該駆
動伝達軸の外周面に当接して転動自在なローラを
前記架台にそれぞれ取付けると共に一方の前記架
台に該架台の前記ローラを駆動させる駆動モータ
を設け、前記ローラには前記ローラの回転中心軸
を前記駆動伝達軸の軸心に対して傾斜した向きに
変更させ得るローラ角度変更機構がそれぞれ付設
されていることを特徴としてなるワークポジシヨ
ナーに存し、ローラ中心軸の角度を駆動伝達軸の
軸心方向に対して傾斜することにより、駆動伝達
軸に対してローラが転動する際に架台に対して駆
動伝達軸の軸方向の分力が働き、これによつて各
架台が独自に若しくは同期して走行されるように
している。

次に、本考案の実施の一例を第２図以下の図面
を参照しながら説明する。

このワークポジシヨナーは前述した従来例と同
様に一対のレール１，１上に複数対の車輪４，４
により走行自在に載荷された駆動側架台２と従動
側架台３とを有している。そしてその両架台２，
３にはワークＡの端部をそれぞれ保持するチヤツ
ク５，６が備えられ、駆動側架台２のチヤツク５
はワークＡに回転駆動を与えるためのモータ及び
減速機８が前述した従来例と同様に備えられてい
る。一方、このワークポジシヨナーはレール１，
１間にこれと平行な駆動伝達軸２１を有してい
る。この駆動伝達軸２１は表面が平滑に仕上げら
れ、自由に回転ができるように図示しない一対の
ブラケツトに軸承されている。又、両架台２，３
にはそれぞれの底面に駆動伝達軸２１に接するロ
ーラ２２，２３が、それぞれ架台に対しローラ軸
受金具２４，２５を介して取付けられ、ローラ軸
２２ａ，２３ａを中心に回転自在となつている。
そして、従動側架台３のローラ軸２３ａはローラ
軸受金具２５に取付けられた駆動モーター２６を
もつて回転駆動されるようになつており、このモ
ータ２６の回転がローラ軸２３ａ、ローラ２３を
介して駆動伝達軸２１に伝えられるようになつて
いる。又、両架台２，３のローラ２２，２３は角
度変更機構２７，２８によつて駆動伝達軸２１に
対する角度を変更できるようにしている。この角
度変更機構２７，２８は、ローラ軸受金具２４，
２５に対しローラ軸２２ａ，２３ａと直交配置に
固着され、軸受をもつて架台に支持された支軸３
０，３１とこの支軸３０，３１を減速ギヤを介し
て回転させるモータ３２，３３とからなり、遠隔
操作によつて各モータ３２，３３を駆動させるこ
とにより、各ローラ２２，２３のローラ軸２２
ａ，２３ａが駆動軸２１の軸心方向に対して平行
な状態から該軸心に対して一定の角度に傾斜した
状態まで往復回動されるようにしている。

このように構成されるポジシヨナーは、架台２
３に備えた駆動モーター２６を回転させてローラ
２３を回転させることにより駆動伝達軸２１が回
転され、この状態で各架台２，３の両ローラ２
２，２３のローラ軸２２ａ，２３ａが駆動伝達軸
２１の軸心と平行となつている場合はローラ２
２，２３が駆動伝達軸２１に接して空転し、従つ
て架台２，３には送り方向の力が作用しない。

この状態から一方の架台２のモータ３２を駆動
させてローラ２２を第４図に示すようにαだけ傾
斜させると、駆動伝達軸２１が矢印ａ方向に回転
されている場合には矢印ｂ方向の推力が働き、架
台２は架台３から離れる方向に移動する。又、逆
にθだけ傾斜させると、矢印ｃ方向の推力が働い
て架台２は架台３に接近する方向に移動する。同
様にして架台３のローラ２３の角度を変更させた
場合には、前述とは逆に架台３が架台２に対して
接近離反する方向に移動する。更に、ワークＡを
両架台２，３をもつて支持させた状態で両架台
２，３のローラ２２，２３を同方向に同角度だけ
傾斜させることにより、両者は同一速度で同一方
向に移動する。この場合、ローラ２２，２３の傾
斜角度を調節することにより、推力が変化して架
台の移動速度を変更でき、更に駆動モーター２６
の回転速度を調節することによつても架台の移動
速度が変更できる。

なお、上述の実施例てはローラ角度変更機構に
モータを使用しているが、この他に所定位置に達
したときに外力によつてローラ傾斜角度を変更さ
せるようにして架台の移動停止を自動的に行わせ
るようにしても良い。

本考案のワークポジシヨナーは上述の如く構成
され、架台を走行させるレールに対して平行配置
の駆動伝達軸を備え、これに転接するローラを各
架台毎に設け、一方の架台のローラを駆動モータ
をもつて回転させて駆動伝達軸を回転させるよう
にすると共に各ローラの回転中心軸の角度を変化
させることによつて推力を発生させて架台を移動
させるようにしたことにより、一方の架台のみの
移動は一方の架台のローラ角度の変更により行う
ことができ、又、両架台の同一方向の移動も両者
のローラの傾斜角を同じくするのみで容易に同調
させることができ、従来のように各架台毎に走行
駆動用の大きなモータを必要とせず、速度同調の
ための複雑な回路も必要とせず、更に架台若しく
は、溶接ロボツト等のベースの移動機構を設ける
必要もなくなり、自動溶接ロボツト等の自動加工
機導入の際の附帯設備費を従来に比べて著しく少
くすることができることとなつた。

【図面の簡単な説明】

第１図ａは従来の長尺物用ポジシヨナーを示す
部分縦断側面図、第１図ｂはそのＢ−Ｂ線断面
図、第２図は本考案の一実施例のワークポジシヨ
ナーを示す部分横断面図、第３図は同部分縦断側
面図、第４図は駆動軸とローラとの関係を示す平
面図である。又、図中の符号でＡはワーク、１は
レール、２は駆動架台、３は従動架台、４は車
輪、５，６はチヤツク、７はモータ、２１は駆動
伝達軸、２２，２３はローラ、２２ａ，２３ａは
ローラ軸、２４，２５はローラ軸受金具、２８は
角度変更機構である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ワークの両端を割出し回転可能に支持する一対
   の架台を有し、これら架台をそれぞれ独立してレ
   ール上を駆動走行させるようにしてなるワークポ
   ジシヨナーにおいて、前記レールと平行に回転自
   在に配置された駆動伝達軸を備え、該駆動伝達軸
   の外周面に当接して転動自在なローラを前記架台
   にそれぞれ取付けると共に一方の前記架台に該架
   台の前記ローラを駆動させる駆動モータを設け、
   前記ローラには前記ローラの回転中心軸を前記駆
   動伝達軸の軸心に対して傾斜した向きに変更させ
   得るローラ角度変更機構がそれぞれ付設されてい
   ることを特徴とするワークポジシヨナー。