CN219312917U - 旋转式运输机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的旋转式运输机器人包括主体、行走模块、运输平台和转向驱动单元，行走模块设置在主体的底部，运输平台设置在主体的上方，转向驱动单元驱动下，运输平台可相对主体沿竖向的第一轴心转动；运输平台包括运输结构、运输驱动单元和挡边件；运输平台上形成沿第一方向设置的运输通道；挡边件从第二方向阻挡运输通道；运输结构设置在运输通道的下方，运输驱动单元驱动下运输结构沿第一方向移动；还包括调整驱动单元，调整驱动单元设置在运输平台上，调整驱动单元驱动下，挡边件可沿第二方向移动。在旋转式运输机器人能够对不同方向不同产线对接的前提下设置可调整运输通道宽度，机器人具有更好的适应性，能够得到广泛应用。

Description

旋转式运输机器人

技术领域

本实用新型涉及物料运输设备技术领域，具体涉及一种提升适应性和应用广泛性的旋转式运输机器人。

背景技术

现有的一种旋转式运输机器人包括主体、行走模块、运输平台、转向装置和转向驱动单元，包括驱动轮组和支撑轮组的行走模块设置在主体的底部，运输平台设置在主体的上方且转向装置设置在运输平台与主体之间，转向驱动单元为电机，转向装置主要通过齿轮组进行传动，转向驱动单元与转向装置的输入端连接，转向装置的输出端与运输平台连接，因此，转向驱动单元驱动下，运输平台可相对于主体沿竖向的轴心旋转而实现转向。

运输平台上具有沿第一方向设置的运输通道以及位于运输通道下方的运输结构，运输结构为滚筒组。另外，运输平台还在运输通道的宽度两侧设置挡边件，两侧的挡边件限制了运输通道的宽度，能够从两侧限制进入运输通道的物料或托盘，保证物料或托盘以准确角度进入运输通道。

虽然现有的该种旋转式运输机器人可以通过运输平台的转向去与不同方向的多产线进行对接，但实际中，不同产线的物料或托盘的宽度有所差别而不能与运输通道的宽度完全匹配，因而无法保证物料或托盘以准确角度进入运输通道，影响后续运输。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种运输通道宽度可调而提升适应性和应用广泛性的旋转式运输机器人。

本实用新型提供的旋转式运输机器人包括主体、行走模块、运输平台和转向驱动单元，行走模块设置在主体的底部，运输平台设置在主体的上方，转向驱动单元驱动下，运输平台可相对主体沿竖向的第一轴心转动；运输平台包括运输结构、运输驱动单元和挡边件；运输平台上形成沿第一方向设置的运输通道；挡边件从第二方向阻挡运输通道；运输结构设置在运输通道的下方，运输驱动单元驱动下运输结构沿第一方向移动；还包括调整驱动单元，调整驱动单元设置在运输平台上，调整驱动单元驱动下，挡边件可沿第二方向移动。

由上述方案可见，本实用新型通过将运输通道宽度两侧的挡边件设置为可调整，而挡边件的在第二方向上的位置决定了运输通道的宽度，在机器人与不同产线不同货架对接而需要对不同尺寸物料或托盘进行运输时，则能够根据物料或托盘的宽度对运输通道的宽度进行实际调整。在旋转式运输机器人能够对不同方向不同产线对接的前提下设置可调整挡边件，使得机器人具有更好的适应性，能够得到广泛应用。

进一步的方案是，旋转式运输机器人还包括传动机构，传动机构包括第一直线运动件和第二直线运动件；调整驱动单元驱动下，第一直线运动件沿第一方向移动；第二直线运动件可沿第二方向移动，第二直线运动件与挡边件固定连接；第一直线运动件和第二直线运动件中的一个设置有滑槽，第一直线运动件和第二直线运动件中的另一个设置有滑动部，滑槽的延伸方向倾斜于第一方向与第二方向之间，滑动部可移动地设置在滑槽内。

由上可见，此设置实现了第一方向运动与第二方向运动之间的转移，一些机体上在运输通道宽度两侧、即第二方向上两侧的空间较小，此设置能够使传动机构在第二方向上的尺寸缩小，不仅满足机体设计需求，还能为第二直线运动件和挡边件提供很好的自锁效果。

再进一步的方案是，滑动部上设置有滑轮，滑轮位于滑槽内。

由上可见，此设置能够提升滑槽与滑动部之间的滑动配合流畅度。

进一步的方案是，第二方向上，运输通道的相对两侧均设置有挡边件和调整驱动单元。

由上可见，运输通道宽度两侧的两个挡边件均设置为可调整形式，使得运输通道的宽度可调节范围更大，进一步满足与更大尺寸跨度的不同托盘或不同物料的配合需求。

进一步的方案是，运输通道沿第一方向连通于运输平台的相对两端；旋转式运输机器人还包括阻挡件和阻挡驱动单元；阻挡件和阻挡驱动单元均设置在运输平台上，第一方向上，阻挡件位于运输平台的一侧，且阻挡件整体位于运输通道的正下方；阻挡驱动单元驱动下，阻挡件可向上移动至阻挡位置，处于阻挡位置的阻挡件的至少一部分位于运输通道中并从第一方向阻挡运输通道。

由上可见，运输通道两端开口能够提升机器人的对接性能，但运输过程中物料或托盘存在掉落风险。因此，本实用新型在运输通道的一侧设置了可控活动的阻挡件，在与产线或货架对接时阻挡件整体收纳至运输通道下方以保证运输通道畅通无阻；当进行运输时则升起阻挡件以阻挡物料或托盘，防止掉落。

进一步的方案是，阻挡件包括转动连接部和背离转动连接部伸出的摆臂部，阻挡驱动单元驱动下，阻挡件以转动连接部为轴心转动且摆臂部向上摆动；当阻挡件处于阻挡位置，摆臂部位于运输通道中并从第一方向阻挡运输通道。

由上可见，将阻挡件设置为摆臂的形式，能够充分利用平台宽度尺寸容纳更长的阻挡件，且阻挡件上摆后能够具有更高的高度去提升阻挡效果。

进一步的方案是，运输平台上，在第一方向上的同一侧上，设置由沿第二方向依次设置的至少两个阻挡件，且至少两个阻挡件由同一阻挡驱动单元驱动。

由上可见，在运输通道同一侧设置至少两个阻挡件同时对物料或托盘阻挡，阻挡范围更大，物料或托盘的作用力分散到多个阻挡件上；而多个阻挡件由同一个阻挡驱动单元驱动能够减少驱动单元使用，降低设备成本。

再进一步的方案是，旋转式运输机器人还包括联动机构，联动机构包括第一传动轴、第二传动轴、第一连杆、第二连杆和第三连杆；第一传动轴和第二传动轴分别与两个阻挡件的转动连接部同轴固定；第一连杆的第一端与第一传动轴同轴固定，第一连杆的第二端与第二连杆的第一端铰接于第二轴心；第二连杆的第二端与第三连杆的第一端铰接于第三轴心，第三连杆的第二端与第二传动轴同轴固定；第一传动轴、第二轴心、第三轴心和第二传动轴相互平行；阻挡驱动单元驱动下第一传动轴转动。

由上可见，利用四连杆机构对两个阻挡件进行联动，能够很好地保证两个阻挡件之间的同步运动。

进一步的方案是，运输结构包括运输链条；运输平台设置有沿第二方向有间隔设置的至少三道运输链条；第二方向上，运输通道包括位于相邻的两道运输链条之间的通道部，至少两个通道部的下方设有阻挡件。

由上可见，运输通道的宽度方向上，相邻链条间隔较大，该间隔位置能够用于设置阻挡件，因此，在相邻的两根链条之间均设置阻挡件，能够合理利用平台内可利用空间去设置更多的阻挡件，增大阻挡范围，提升阻挡效果。

进一步的方案是，在第一方向上，运输通道的相对两端的下方分别设有两个阻挡件，且该两个阻挡件分别由不同的阻挡驱动单元驱动。

由上可见，此设置下，运输过程中能够保证运输通道两侧开口都得到阻挡，进一步避免物料或托盘掉落；而运输通道两侧的两个阻挡件分别由不同的阻挡驱动单元驱动的目的，在与产线或货架对接时，可以控制收纳一侧的阻挡件而另一侧阻挡件保持在阻挡位置，若物料或托盘送出时惯性过大，也能通过阻挡件进行阻挡而避免掉落。

附图说明

图1为本实用新型旋转式运输机器人实施例第一视角的结构图。

图2为本实用新型旋转式运输机器人实施例第二视角的结构图。

图3为本实用新型旋转式运输机器人实施例剖开表面结构后的第三视角的结构图。

图4为图3中A处的放大图。

图5为图3中B处的放大图。

具体实施方式

参见图1至图3，各附图建立同一的空间直角坐标系，坐标系中x轴方向表示本实用新型中的第一方向，也是本实施例的旋转式运输机器人的运输通道200的连通方向，y轴方向表示本实用新型中的第二方向，也是本实施例的旋转式运输机器人的运输通道200的宽度方向，x轴方向和y轴方向均为水平方向，z轴方向为竖向。

参见图1和图2，本实施例的旋转式运输机器人包括主体1、运输平台2、行走模块3和转向驱动电机(图中未示出)，主体1设置在旋转式运输机器人的下部，行走模块3设置在主体1的底部，行走模块3包括驱动轮组和支撑轮组；运输平台2的平面尺寸大于主体1且设置在主体1的上方，主体1与运输平台2之间连接有转向装置，转向装置主要通过齿轮组进行传动，转向驱动电机与转向装置的输入端连接，转向装置的输出端与运输平台连接。因此，在转向驱动电机驱动下，运输平台2能够相对于主体1沿z轴方向的第一轴心转动而实现转向。其中，转向驱动电机为本实用新型的转向驱动单元。

参见图1至图3，运输平台2设置有运输通道200，运输平台2上还设有运输链条219、运输驱动电机211、挡边件229、调整驱动电机221、传动机构22、阻挡件239、阻挡驱动电机231和联动机构23。其中，由于本实施例的旋转式运输机器人作为对接机器人，为更好地提供对接性能，运输通道200沿x轴方向连通于运输平台2的相对两端。

参见图1和图2，三道运输链条219设置在运输通道200的下方且沿y轴方向有间隔布置，其中两道运输链条219设靠近运输通道200的两侧边缘而第三道运输链条219位于运输通道200的中部。y轴方向上，两个凸起的挡边件229分别设置在运输通道200的相对两侧并从相对的两个方向阻挡运输通道200，x轴方向上，两个挡边件229均延伸于运输平台2的相对两端之间，两道挡边件229的间隔决定运输通道200的宽度，挡边件229用于引导物料或托盘进入运输通道200并对物料或托盘进行限制，因此，更好地，两道挡边件229的间隔，即运输通道200的宽度能够与待运输的物料或托盘的宽度相匹配，本实用新型也为此将两道挡边件229均以可沿y轴方向调整的方式设置。

参见图3，运输驱动电机211为本实用新型的运输驱动单元。运输平台2上，运输驱动电机211设置在运输通道200下方的内部安装空间中，运输驱动电机211通过带传动机构212把转动传递到一根长轴213，长轴213同时带动三组运输链条219的链轮转动，因而使三组运输链条219能够沿x轴方向同步移动以实现运输。

参见图3和图4，运输平台2上，在y轴方向上，运输通道200的左右两侧，挡边件229所在位置具有沿x轴方向延长而y轴方向尺寸较小的内部安装空间。调整驱动电机221和传动机构22则设置在该狭长安装空间中，其中，调整驱动电机221为本实用新型的调整驱动单元。传动机构22包括第一直线运动件222和第二直线运动件225；调整驱动电机221驱动下，第一直线运动件222沿x轴方向移动，第一直线运动件222设置有沿z轴正向伸出的滑动柱223，滑动柱223为本实用新型的滑动部，滑动柱223上设置有滑轮224。

第二直线运动件225与挡边件229固定连接，第二直线运动件225以及挡边件229在导向机构下可沿y轴方向移动；第二直线运动件225设置有滑槽226，滑槽226沿水平方向设置，且滑槽226的延伸方向倾斜于x轴方向与y轴方向之间，滑动柱223及其上的滑轮224可在滑槽226内移动。因此，当调整驱动电机221启动，在传动机构22的带动下，挡边件229可沿y轴方向运动。另外，本实施例中，运输通道200的y轴方向上左右两侧均设置有调整驱动电机221和传动机构22，因而左右两侧的两个挡边件229均能够在运输通道200的宽度方向进行位置调整，不仅能够改变运输通道200的宽度，且运输通道200的宽度可调范围更大，能够满足更大宽度跨多的不同物料或托盘的配合要求。在机器人与不同产线不同货架对接而需要对不同尺寸物料或托盘进行运输时，则能够根据物料或托盘的宽度对运输通道200的宽度进行实际调整，使得机器人具有更好的适应性，能够得到广泛应用。

参见图3和图5，运输平台2上，阻挡件239、阻挡驱动电机231和联动机构23均设置在运输通道200下方的内部安装空间中。参见图2，运输平台2设置有沿y轴方向有间隔设置的至少三道运输链条219，y轴方向上，运输通道200包括位于相邻的两道运输链条219之间的通道部201，两个通道部201的下方均设有阻挡件239，且每个通道部201的下方在x轴方向的相对两侧分别设置有一个阻挡件239，共设置四个阻挡件239。其中，x轴方向上位于同一侧的两个阻挡件239由同一个阻挡驱动电机231带动，联动机构23设置在阻挡驱动电机231与两个阻挡件239之间。

参见图5，阻挡件239包括转动连接部2391和背离转动连接部2391伸出的摆臂部2392，阻挡驱动电机231驱动下，阻挡件239以转动连接部2391为轴心转动且摆臂部2392向上摆动；当阻挡件239处于阻挡位置，摆臂部2392位于运输通道200中并从x轴方向阻挡运输通道200。为便于说明，图5所示其中一个阻挡件239处于上述阻挡位置，另一个阻挡件239整体位于运输通道200下方的位置，实际上，更好地，两个阻挡件239应当同时处于阻挡位置或同时整体位于运输通道200的下方。联动机构23包括第一传动轴232、第二传动轴236、第一连杆233、第二连杆234和第三连杆235；第一传动轴232和第二传动轴235分别设置在两个通道部201的下方，第一传动轴232和第二传动轴236分别与两个阻挡件239的转动连接部2391同轴固定；第一连杆233的第一端与第一传动轴232同轴固定，第一连杆233的第二端与第二连杆234的第一端铰接于第二轴心；第二连杆234的第二端与第三连杆235的第一端铰接于第三轴心，第三连杆235的第二端与第二传动轴236同轴固定。第一传动轴232、第二轴心、第三轴心和第二传动轴236相互平行且均沿x轴方向延伸。此设置下，当阻挡驱动电机231启动，第一传动轴232和第二传动轴236则同步转动，对应地，两个阻挡件239也将同步摆动。另外，最好地，位于x轴方向上相对两端的两组阻挡件239之间分别采用不同的阻挡驱动电机231驱动。

阻挡件239的设置使得运输过程中能够保证运输通道200两侧开口都得到阻挡，有效避免物料或托盘掉落；而运输通道200两侧的两个阻挡件239分别由不同的阻挡驱动电机231驱动的目的，在与产线或货架对接时，可以控制收纳一侧的阻挡件239而另一侧阻挡件239保持在阻挡位置，若物料或托盘送出时惯性过大，也能通过阻挡件239进行阻挡而避免掉落。

最后需要强调的是，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种变化和更改，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.旋转式运输机器人，包括主体、行走模块、运输平台和转向驱动单元，所述行走模块设置在所述主体的底部，所述运输平台设置在所述主体的上方，所述转向驱动单元驱动下，所述运输平台可相对所述主体沿竖向的第一轴心转动；

所述运输平台包括运输结构、运输驱动单元和挡边件；

所述运输平台上形成沿第一方向设置的运输通道；

所述挡边件从第二方向阻挡所述运输通道；

所述运输结构设置在所述运输通道的下方，所述运输驱动单元驱动下所述运输结构沿所述第一方向移动；

其特征在于：

还包括调整驱动单元，所述调整驱动单元设置在所述运输平台上，所述调整驱动单元驱动下，所述挡边件可沿所述第二方向移动。

2.根据权利要求1所述的旋转式运输机器人，其特征在于：

所述旋转式运输机器人还包括传动机构，所述传动机构包括第一直线运动件和第二直线运动件；

所述调整驱动单元驱动下，所述第一直线运动件沿所述第一方向移动；

所述第二直线运动件可沿所述第二方向移动，所述第二直线运动件与所述挡边件固定连接；

所述第一直线运动件和所述第二直线运动件中的一个设置有滑槽，所述第一直线运动件和所述第二直线运动件中的另一个设置有滑动部，所述滑槽的延伸方向倾斜于所述第一方向与所述第二方向之间，所述滑动部可移动地设置在所述滑槽内。

3.根据权利要求2所述的旋转式运输机器人，其特征在于：

所述滑动部上设置有滑轮，所述滑轮位于所述滑槽内。

4.根据权利要求1所述的旋转式运输机器人，其特征在于：

所述第二方向上，所述运输通道的相对两侧均设置有所述挡边件和所述调整驱动单元。

5.根据权利要求1至4任一项所述的旋转式运输机器人，其特征在于：

所述运输通道沿所述第一方向连通于所述运输平台的相对两端；

所述旋转式运输机器人还包括阻挡件和阻挡驱动单元；

所述阻挡件和所述阻挡驱动单元均设置在所述运输平台上，所述第一方向上，所述阻挡件位于所述运输平台的一侧，且所述阻挡件整体位于所述运输通道的正下方；

所述阻挡驱动单元驱动下，所述阻挡件可向上移动至阻挡位置，处于所述阻挡位置的所述阻挡件的至少一部分位于所述运输通道中并从所述第一方向阻挡所述运输通道。

6.根据权利要求5所述的旋转式运输机器人，其特征在于：

所述阻挡件包括转动连接部和背离所述转动连接部伸出的摆臂部，所述阻挡驱动单元驱动下，所述阻挡件以所述转动连接部为轴心转动且所述摆臂部向上摆动；

当所述阻挡件处于所述阻挡位置，所述摆臂部位于所述运输通道中并从所述第一方向阻挡所述运输通道。

7.根据权利要求6所述的旋转式运输机器人，其特征在于：

所述运输平台上，在所述第一方向上的同一侧上，设置由沿所述第二方向依次设置的至少两个所述阻挡件，且至少两个所述阻挡件由同一所述阻挡驱动单元驱动。

8.根据权利要求7所述的旋转式运输机器人，其特征在于：

所述旋转式运输机器人还包括联动机构，所述联动机构包括第一传动轴、第二传动轴、第一连杆、第二连杆和第三连杆；

所述第一传动轴和所述第二传动轴分别与两个所述阻挡件的所述转动连接部同轴固定；

所述第一连杆的第一端与所述第一传动轴同轴固定，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端铰接于第二轴心；

所述第二连杆的第二端与所述第三连杆的第一端铰接于第三轴心，所述第三连杆的第二端与所述第二传动轴同轴固定；

所述第一传动轴、所述第二轴心、所述第三轴心和所述第二传动轴相互平行；

所述阻挡驱动单元驱动下所述第一传动轴转动。

9.根据权利要求7所述的旋转式运输机器人，其特征在于：

所述运输结构包括运输链条；

所述运输平台设置有沿所述第二方向有间隔设置的至少三道所述运输链条；

所述第二方向上，所述运输通道包括位于相邻的两道所述运输链条之间的通道部，至少两个所述通道部的下方设有所述阻挡件。

10.根据权利要求5所述的旋转式运输机器人，其特征在于：

在所述第一方向上，所述运输通道的相对两端的下方分别设有两个所述阻挡件，且该两个所述阻挡件分别由不同的所述阻挡驱动单元驱动。

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