JPH04197878A - 作業車の操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、クローラ式や多輪式の走行装置を左右一対備
えた作業車の操縦装置に関する。

〔従来の技術〕

前述のような作業車においては、操向用の操縦装置を次
のように構成しているものかある。

つまり、左右に操作自在な操作レバー（人為操作具の一
例）を左右の中立位置に操作していると、左右の走行装
置か同速度で駆動されて機体は直進する。そして、例え
ば操作レバーを左右の中立位置から右に操作していくと
、その操作位置に対応する速度に右の走行装置か減速操
作されて、左右の走行装置の速度差により機体か右に旋
回して行くのであり、操作レバーを右の操作ス１〜ロー
クエントにまて操作すると、右の走行装置か停止操作さ
れて機体か右に信地旋回するのである。

〔発明か解決しようとする課題〕

以上のような作業車においては、多・（の障害物の間を
小回りして縫うようにしなから走行して行くものや、草
地等のように滑り易い作業地にて小回りして作業を行う
ものかある。

従って、前述のように片側の走行装置を減速駆動したり
停止させたりするだけの操縦機能では、作業地の状態に
よっては場所か狭すぎて旋回できない場合や、走行装置
か滑って旋回できない場合か生じてきている。

本発明は作業地の状態に特に左右されずに旋回できるよ
うに、又その旋回操作も容易なものになるように構成す
ることを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のように左右一対の走行装置を備え
た作業車の操縦装置において、次のように構成すること
にある。つまり、 Ｃ１９前後左右に操作自在な人為操作具を備える。

〔２ａ人為操作具の左右の操作ストロークエンＩ・にお
ける左右の走行装置の速度を、人為操作具の左右の中立
位置での走行速度よりも低速の第１速度と、逆転の第２
速度の間で設定変更する第１制御手段を備える。

〔３ａ人為操作具の前後の操作位置により、第１速度と
逆転の第２速度の間から、人為操作具の左右の操作スト
ロークエンドにおける左右の走行装置の速度を選択する
第２制御手段を備える。

〔４ａ人為操作具の左右の中立位置での走行速度と、右
又は左の操作ス１〜ロークエントての選択された前記速
度の間において、人為操作具の右又は左の操作位置に対
応する速度となるように、右又は左の走行装置の速度を
連続的に減速又は逆転加速操作する第３制御手段を備え
る。

〔作　用〕

前述のように構成して、例えば第２図及び第１図に示す
ように人為操作具（＋６）（操向スティック）を前後に
操作し、左右の操作ストロークエンドにおける速度とし
て第］速度（Ｖ、）を選択したとする。

そして、その前後の操作位置（左右の中立位置（Ｎ）上
）から人為操作具を例えは右に操作して行くと、人為操
作具の右の操作位置に対応する速度となるように、右の
走行装置（１ａ）が減速操作されて行く（関係線（Ａ、
）参照）。そして、人為操作具を右の操作ストロークエ
ンドにまで操作すると、右の走行装置（］ａ）が選択し
た第１速度（Ｖ１）で駆動される。これにより、左右の
走行装置の速度差により、機体は右に旋回して行くので
ある。

そして、この第１速度（ｖｌ）を零連に設定しておけは
、人為操作具の右の操作ストロークエン）・にて右の走
行装置（１ａ）か停止するのであり、信地旋回か行える
のである。以上のように減速操作される状態は、通常の
作業地において用いれはよい。

次に、人為操作具を前述の状態の位置から前後に操作し
て第２速度（Ｖ２）を選択したとする。

この場合、人為操作具を例えは右に操作して行くと、人
為操作具の右の操作位置に対応する速度となるように、
右の走行装置（１ａ）か減速操作されて行く（関係線（
Ａ２）参照）。これにより、左右の走行装置の速度差に
よって機体は右に旋回して行く。

そして、人為操作具を右の操作ストロークの中程付近に
まで操作すると、右の走行装置（１ａ）か停止状態とな
り信地旋回状態となる。人為操作具をさらに右に操作し
て行くと、右の走行装置（１ａ）が逆転駆動され始めて
超信地旋回状態に入って行き、右の操作ストロークエン
ドにて右の走行装置（１ａ）が選択した第２速度（Ｖ２
）で逆転駆動されるのである。

以上のような減速及び逆転の状態は、多くの障害物のあ
る作業地のように小回りの必要とする作業地や、草地等
のように滑り易い作業地において用いれはよい。

〔発明の効果〕

以上のように、片側の走行装置を減速操作する機能に加
えてさらに小回りの行える逆転操作も行えるようになり
、作業地の状態に応じ減速及び逆転の状態を選択するこ
とによって、作業地に適した旋回を行う二とかできるよ
うになつさらに、減速及び逆転の状態を選択する場合、
左右に操作する旋回用の人為操作具を前後に操作するこ
とによって、減速及び逆転の選択を行うことかできるよ
うになった。従って、この人為操作具により減速及び逆
転の選択から、左右の旋回操作まてか連続して行えるよ
うになり操作性のよいものとなる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基ついて説明する。

第３図に示すように、クローラ型式の走行装置（１ａ、
）、　（１ｂ）を左右一対備えた機体の前部（こ、フレ
ールモーア（２）を昇降操作自在（こ連結して作業車の
一例である無線操縦型式の草メ１］機力・構成されてい
る。

第４図に示すように、左右の走行装置（１ａ）。

（１ｂ）の各々に静油圧式無段変速装置（３ａ）、　（
３ｂ）か設けられ、この静油圧式無段変速装置（３ａ）
。

（３ｂ）の各々に斜板角度変更操作用のモータ（４）か
備えられている。これにより、左右のモータ（４）を操
作することにより、左右の走行装置（１ａ）、　（１ｂ
）を各々独立に変速操作できる。

この草刈機は作業者か操作する送信機（５）カヘらの信
号に基つき操作される無線操縦型式であり、次にこの操
縦操作について説明する。第２図は送信機（５）の全体
を示しており、中央（二メインスイッチ（６）か設けら
れ、右上（こエンジン停止スイッチ（７）か設けられて
いる。右下（こ（よフレールモーア（２）の回転方向を
設定する正転スイッチ（８）、逆転スイ・ソチ（９）及
び停止スイッチ（ｌＯ）か設けられている。

送信機（５）の左下にはフレールモーア（２）の昇降操
作用のスイッチか設けられており、手動スイッチ（１１
）を押しておくと、右上の昇降スイッチ（１２）を操作
することによりフレールモーア（２）の機体に対する上
下位置を任意に変更操作てきる。又、自動スイッチ（１
３）を押すとフレールモーア（２）か機体に対して所定
の上下位置にくるように、フレールモーア（２）か自動
的に昇降操作される。そして、右上のダイヤル式の高さ
設定スイッチ（１４）を操作することにより、自動昇降
時のフレールモーア（２）の所定の上下位置を変更でき
るのである。

次に、この草刈機の走行速度の変速及び操向操作につい
て説明する。第２図に示すように、送信機（５）の左に
は前後に操作自在な車速スティック（１５）か設けられ
ており、これは左右の静油圧式無段変速装置（３ａ）、
　（３ｂ）の速度を前進側及び後進側に設定するもので
ある（たたし、後述する操向スティック（１６）か左右
の中立位置（Ｎ）に操作されている場合）。又、車速ス
ティック（１５）の上には、前進側及び後進側の最高速
度を設定変更する車速調整スイッチ（１７）か設けられ
ている。

送信機（５）の右には、前後左右に操作自在な操向ステ
ィック（１６）（人為操作具に相当）か設けられており
、この操向スティック（１６）を左右の中立位置（Ｎ）
に操作していると、左右の走行装置（１ａ）、　（１，
ｂ）か同速度で駆動されて機体は直進するのであり、そ
の左右の走行装置（１，ａ）、　（１ｂ）の速度は車速
スティック（１５）により設定されている前進側又は後
進側の速度となる。

第１図及び第２図に示すように操向スティック（１６）
を左右の中立位置（Ｎ）から例えば右に操作して行くと
、右の走行装置（１ａ）か操向スティック（１６）の操
作位置に対応する速度に減速操作、又は逆転側に操作さ
れる。この場合、操向スティック（１６）の右の操作ス
トロークエンドにおいて、右の走行装置（１ａ）の速度
は、停止状態の第１速度（Ｖ、）（操向スティック（１
６）の左右の中立位置（Ｎ）での走行速度（ＶＮ）より
も低速の第１速度）から、前記中立位置（Ｎ）での走行
速度（靭）と同じ速さて逆転状態の第２速度（Ｖ２）の
間にて、任意の速度に設定変更可能に構成されている（
第１制御手段に相当）。

そして、操向スティック（１６）を前後に操作した場合
、第１速度（Ｖ１）と第２速度（Ｖ２）の間から操向ス
ティック（１６）の前後の操作位置に対応する速度が選
択される（第２制御手段に相当）。

例えば、操向スティック（１６）を前後に操作して第１
速度（ｖｌ）を選択したとすれば、第１図に示すように
操向スティック（１６）の左右の中立位置（Ｎ）での走
行速度（し）と第１速度（Ｖｌ）とに亘る関係線（Ａ１
）が設定される。又、操向スティック（Ｉ６）を前後に
操作して第１速度（Ｖｌ）と第２速度（Ｖ２）の間の速
度を選択すれば、その速度と走行速度（ＶＮ）とを結ぶ
関係線か、関係線（Ａ１）と第２速度（Ｖ２）側の関係
線（Ａ２）の間に設定される。

以上のように、左右の中立位置（Ｎ）にて操向スティッ
ク（１６）を前後に操作し第１速度（ｖｌ）を選択した
場合、その前後の操作位置（左右の中立位置（Ｎ）上）
から操向スティック（１６）を例えは右に操作して行く
と、関係線（Ａ１）に基つき操向スティック（１６）の
右の操作位置に対応する速度となるように、第４図の右
のモータ（４）によって右の静油圧式無段変速装置（３
ａ）か減速操作される。そして、操向ステインク（１６
）を右の操作ストロークエンドにまで操作すると、右の
走行装置（１ａ）が停止状態となる。

この場合、左の走行装置（１ｂ）は車速スティック（１
５）により設定されている走行速度（ＶＮ）で駆動され
ているので、機体は左右の走行装置（１ａ）、　（１ｂ
）の速度差により右に旋回して行くのであり、右に信地
旋回して行くのである。

次に、操向スティック（１６）により第１図の第２速度
（Ｖ２）を選択したとする。この場合、操向スティック
（１６）を例えば右に操作して行くと、関係線（Ａ２）
に基つき操向スティック（１６）の右の操作位置に対応
する速度となるように、右の走行装置（Ｉａ）が減速操
作される。そして、操向スティック（工６）を右の操作
ストロークの中央付近にまで操作すると、右の走行装置
（１ａ）か停止状態となり信地旋回が行える。操向ステ
ィック（１６）をさらに右に操作して行くと、右の走行
装置（１ａ）が逆転駆動され始めて超信地旋回状態に入
って行き、右の操作ストロークエンドにて右の走行装置
（１ａ）か逆転の最高速である第２速度（Ｖ２）で逆転
駆動されるのである。

以上のような操向状態は言うまでもなく、操向スティッ
ク（１６）を左右の中立位置（Ｎ）から左の操作して行
く場合にも、第１図の関係線（Ａ３）及び（Ａ４）に示
すように同様に設定されている。

以上の状態は、操向スティック（１６）の左右の中立位
置（Ｎ）と関係線（Ａ１）等の起点（Ｐ）か一致して、
この中立位置（Ｎ）にて左右の走行装置（１ａ）、　（
１ｂ）が同速度で駆動されている状態である。これに対
し、第２図に示す送信機（５）のオフセットスイッチ（
１８）を左右に操作することにより、第１図の関係線（
Ａ１）等の起点（Ｐ）を左右にずらすことかできる。従
って、例えは起点（Ｐ）を第１図の状態から少し左にす
らしてやれは、操向スティック（１６）を左右の中立位
置（Ｎ）に操作している状態で、右の走行装置（１ａ）
か左の走行装置（１ｂ）よりも少し低速で駆動される状
態となる。′ 例えば斜面を等高線に沿って走行する場合、自重により
機体か斜面下側に少しずつ向きを変えていく。従って、
このような場合には前述のように第１図の起点（Ｐ）を
ずらすことにより、操向スティック（１６）を左右の中
立位置（Ｎ）に操作していても、斜面上側の走行装置を
少し低速で駆動して機体を等高線に沿って走行させるこ
とかてきるのである。

〔別実施例〕

第１図において、第１速度（Ｖ１）を停止状態に対応さ
せるのではなく、車速スティック（１５）により設定さ
れる走行速度（ＶＮ）と停止との間の中間の速度に設定
してもよい。

以上の実施例は、操向スティック（１６）の前後操作に
より第１速度（Ｖ１）と第２速度（Ｖ２）の間から任意
の速度を選択てきる構成であるか、これを次のように構
成してもよい。つまり、操向スティック（１６）を餌後
操作の中央から前側の範囲内に操作し７ていると第１図
の関係線（Ａ、）、（Ａ３）か設定される、又、操向ス
ティック（１６）を前後操作の中央から後側の範囲内に
操作していると第１図の関係線（Ａ２）、（Ａ４）か設
定されるような構成である。

以上の実施例は無線操縦型式の草刈機を示しているか、
本発明を乗用型のコンバインや農用トラクタに適用し、
機体の操縦部に設けられている操向レバーを本発明の人
為操作具としてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すか、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の操縦装置の実施例を示し、
第１図は操向スティックの左右の操作位置と左右の走行
装置の速度との関係を示す図、第２図は送信機の全体図
、第３図は草刈機の全体側面図、第４図は左右の走行装
置の変速操作系を示す概略図である。 （ｉａ、）、（１ｂ＞・・・・・・走行装置、（１６）
・・・・・人為操作具、（Ｎ）・・・・・人為操作具の
左右の中立位置、（Ｖ、、）・・・・・・中立位置での
走行速度、（ｖｌ）・・・第１速度、（Ｖ２）・・・・
・第２速度。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　左右一対の走行装置（１ａ）、（１ｂ）を備えた作業
   車の操縦装置であって、下記の〔１〕〜〔４〕に記載の
   構成を備えている作業車の操縦装置。 〔１〕前後左右に操作自在な人為操作具（１６）を備え
   る。 〔２〕前記人為操作具（１６）の左右の操作ストローク
   エンドにおける前記左右の走行装置（１ａ）、（１ｂ）
   の速度を、前記人為操作具（１６）の左右の中立位置（
   Ｎ）での走行速度（Ｖ＿Ｎ）よりも低速の第１速度（Ｖ
   ＿１）と、逆転の第２速度（Ｖ＿２）の間で設定変更す
   る第１制御手段を備える。 〔３〕前記人為操作具（１６）の前後の操作位置により
   、前記第１速度（Ｖ＿１）と逆転の第２速度（Ｖ＿２）
   の間から、前記人為操作具（１６）の左右の操作ストロ
   ークエンドにおける前記左右の走行装置（１ａ）、（１
   ｂ）の速度を選択する第２制御手段を備える。 〔４〕前記人為操作具（１６）の左右の中立位置（Ｎ）
   での走行速度（Ｖ＿Ｎ）と、右又は左の操作ストローク
   エンドでの選択された前記速度の間において、前記人為
   操作具（１６）の右又は左の操作位置に対応する速度と
   なるように、右又は左の走行装置（１ａ）、（１ｂ）の
   速度を連続的に減速又は逆転加速操作する第３制御手段
   を備える。