JPH0813653B2 - 作業車の操縦装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、クローラ式や多輪式の走行装置を左右一対
備えた作業車の操縦装置に関する。

〔従来の技術〕

前述のような作業車においては、操向用の操縦装置を
次のように構成しているものがある。

つまり、左右に操作自在な操作レバー（操向用の人為
操作具の一例）を左右の中立位置に操作していると、左
右の走行装置が同速度で駆動されて機体は直進する。そ
して、例えば操作レバーを左右の中立位置から右に操作
していくと、その操作位置に対応する速度に右の走行装
置が減速操作されて、左右の走行装置の速度差により機
体が右に旋回して行くのであり、操作レバーを右の操作
ストロークエンドにまで操作すると、右の走行装置が停
止操作されて機体が右に信地旋回するのである。

〔発明が解決しようとする課題〕

以上のような作業車においては、多くの障害物の間を
小回りして縫うようにしながら走行して行くものや、草
地等のように滑り易い作業地にて小回りして作業を行う
ものがある。

従って、前述のように片側の走行装置を減速駆動した
り停止させたりするだけの操縦機能では、作業地の状態
によっては場所が狭すぎて旋回できない場合や、走行装
置が滑って旋回できない場合が生じてきている。

本発明は作業地の状態に特に左右されずに旋回できる
ように、又その旋回操作も容易なものになるように構成
することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のように左右一対の走行装置を備
えた作業車の操縦装置において、次のように構成するこ
とにある。つまり、 〔１〕走行速度調節用の人為操作具および前後進切り換
え用の人為操作具とは別に、前後左右に操作自在な操向
用の人為操作具を備える。

〔２〕前記操向用の人為操作具の左右の操作ストローク
エンドにおける前後左右の走行装置の速度を、前記走行
速度調節用の人為操作具により設定された前記操向用の
人為操作具の左右の中立位置での走行速度よりも低速で
正転させる第１速度と、前記走行速度調節用の人為操作
具により設定された前記操向用の人為操作具の左右の中
立位置での走行速度以下の速度で逆転させる第２速度の
間で設定変更する第１制御手段を備える。

〔３〕前記操向用の人為操作具の前後の操作位置によ
り、前記第１速度と逆転の第２速度の間から、前記操向
用の人為操作具の左右の操作ストロークエンドにおける
前記左右の走行装置の速度を選択する第２制御手段を備
える。

〔４〕前記操向用の人為操作具の左右の中立位置での走
行速度と、右又は左の操作ストロークエンドでの選択さ
れた前記速度の間において、前記操向用の人為操作具の
右又は左の操作位置に対応する速度となるように、右又
は左の走行装置の速度を連続的に減速又は逆転加速操作
する第３制御手段を備える。

〔作 用〕

前述のように構成して、例えば、第１図及び第２図に
示すように操向用の人為操作具（16）（操向スティッ
ク）を前後に操作し、その左右の操作ストロークエンド
における速度として第１速度（V₁）を選択したとする。

そして、その前後の操作位置（左右の中立位置（Ｎ）
上）から操向用の人為操作具を例えば右に操作して行く
と、操向用の人為操作具の右の操作位置に対応する速度
となるように、右の走行装置（1a）が走行速度調節用の
人為操作具により設定された走行速度から連続的に減速
操作されて行く（関係線（A₁）参照）。そして、操向用
の人為操作具を右の操作ストロークエンドにまで操作す
ると、右の走行装置（1a）が選択した第１速度（V₁）で
駆動される。これにより、左右の走行装置の速度差に応
じた旋回半径で機体は右に旋回して行くのである。

そして、この第１速度（V₁）を例えば零速に設定して
おけば、操向用の人為操作具の右の操作ストロークエン
ドにおいては右の走行装置（1a）が停止するのであり、
これによって信地旋回が行えるのである。以上のような
減速操作は通常の作業地において用いればよい。

次に、操向用の人為操作具を前述の前後の操作位置か
ら更に前後に操作して第２速度（V₂）を選択したとす
る。この場合、その前後の操作位置（左右の中立位置
（Ｎ）上）から操向用の人為操作具を例えば右に操作し
て行くと、操向用の人為操作具の右の操作位置に対応す
る速度となるように、右の走行装置（1a）が走行速度調
節用の人為操作具により設定された走行速度から連続的
に減速操作されて行く（関係線（A₂）参照）。これによ
り、左右の走行装置の速度差に応じた旋回半径では機体
は右に旋回して行くのである。

そして、操向用の人為操作具を右の操作ストローク中
の中程付近にまで操作すると、右の走行装置（1a）が停
止状態となり信地旋回状態となる。この操作位置から操
向用の人為操作具を右に操作して行くと、右の走行装置
（1a）が逆転駆動され始めて超信地旋回状態に入って行
き、右の操作ストロークエンドにおいては右の走行装置
（1a）が選択した第２速度（V₂）で逆転駆動されるので
ある。

以上のような減速及び逆転操作は、多くの障害物のあ
る作業地のように小回りの必要とする作業地や、草地等
のように滑り易い作業地において用いればよい。

〔発明の効果〕

以上のように、片側の走行装置を減速操作する機能に
加えてさらに小回りの行える逆転操作も行えるようにな
り、作業地の状態に応じて減速及び逆転操作を選択する
ことによって、作業地に適した旋回を行うことができる
ようになった。

更に、左右に操作により旋回半径を調節する操向用の
人為操作具を前後に操作することによって、減速及び逆
転の選択つまり信地旋回モード及び超信地旋回モードの
選択を行うことができるようになった。従って、この人
為操作具の前後の操作による旋回モードの選択から、左
右の操作による旋回半径の調節までが連続して行えるよ
うになり操作性のよいものとなる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、クローラ型式の走行装置（1
a），（1b）を左右一対備えた機体の前部に、フレール
モーア（２）を昇降操作自在に連結して作業車の一例で
ある無線操縦型式の草刈機が構成されている。

第４図に示すように、左右の走行装置（1a），（1b）
の各々に静油圧式無段変速装置（3a），（3b）が設けら
れ、この静油圧式無段変速装置（3a），（3b）の各々に
斜板角度変更操作用のモータ（４）が備えられている。
これにより、左右のモータ（４）を操作することによ
り、左右の走行装置（1a），（1b）を各々独立に変速操
作できる。

この草刈機は作業者が操作する送着機（５）からの信
号に基づき操作される無線操縦型式であり、次にこの操
縦操作について説明する。第２図は送信機（５）の全体
を示しており、中央にメインスイッチ（６）が設けら
れ、右上にエンジン停止スイッチ（７）が設けられてい
る。右下にはフレールモーア（２）の回転方向を設定す
る正転スイッチ（８）、逆転スイッチ（９）及び停止ス
イッチ（10）が設けられている。

送信機（５）の左下にはフレールモーア（２）の昇降
操作用のスイッチが設けられており、手動スイッチ（1
1）を押しておくと、右上の昇降スイッチ（12）を操作
することによりフレールモーア（２）の機体に対する上
下位置を任意に変更操作できる。又、自動スイッチ（1
3）を押すとフレールモーア（２）が機体に対して所定
の上下位置にくるように、フレールモーア（２）が自動
的に昇降操作される。そして、右上のダイヤル式の高さ
設定スイッチ（14）を操作することにより、自動昇降時
のフレールモーア（２）の所定の上下位置を変更できる
のである。

次に、この草刈機の走行速度の変速及び操向操作につ
いて説明する。第２図に示すように、送信機（５）の左
には前後に操作自在な車速スティック（15）が設けられ
ており、これは左右の静油圧式無段変速装置（3a），
（3b）の速度を前進側及び後進側に設定するものである
（ただし、後述する操向スティック（16）が左右の中立
位置（Ｎ）に操作されている場合）。又、車速スティッ
ク（15）の上には、前進側及び後進側の最高速度を設定
変更する車速調整スイッチ（17）が設けられている。

送信機（５）の右には、前後左右に操作自在な操向ス
ティック（16）（人為操作具に相当）が設けられてお
り、この操向スティック（16）を左右の中立位置（Ｎ）
に操作していると、左右の走行装置（1a），（1b）が同
速度で駆動されて機体は直進するのであり、その左右の
走行装置（1a），（1b）の速度は車速スティック（15）
により設定されている前進側又は後進側の速度となる。

第１図及び第２図に示すように操向スティック（16）
を左右の中立位置（Ｎ）から例えば右に操作して行く
と、右の走行装置（1a）が操向スティック（16）の操作
位置に対応する速度に減速操作、又は逆転側に操作され
る。この場合、操向スティック（16）の右の操作ストロ
ークエンドにおいて、右の走行装置（1a）の速度は、停
止状態の第１速度（V₁）（操向スティック（16）の左右
の中立位置（Ｎ）での走行速度（V_N）よりも低速の第１
速度）から、前記中立位置（Ｎ）での走行速度（V_N）と
同じ速さで逆転状態の第２速度（V₂）の間にて、任意の
速度に設定変更可能に構成されている（第１制御手段に
相当）。

そして、操向スティック（16）を前後に操作した場
合、第１速度（V₁）と第２速度（V₂）の間から操向ステ
ィック（16）の前後の操作位置に対応する速度が選択さ
れる（第２制御手段に相当）。例えば、操向スティック
（16）を前後に操作して第１速度（V₁）を選択したとす
れば、第１図に示すように操向スティック（16）の左右
の中立位置（Ｎ）での走行速度（V_N）と第１速度（V₁）
とに亘る関係線（A₁）が設定される。又、操向スティッ
ク（16）を前後に操作して第１速度（V₁）と第２速度
（V₂）の間の速度を選択すれば、その速度と走行速度
（V_N）とを結ぶ関係線が、関係線（A₁）と第２速度
（V₂）側の関係線（A₂）の間に設定される。

以上のように、左右の中立位置（Ｎ）にて操向スティ
ック（16）を前後に操作し第１速度（V₁）を選択した場
合、その前後の操作位置（左右の中立位置（Ｎ）上）か
ら操向スティック（16）を例えば右に操作して行くと、
関係線（A₁）に基づき操向スティック（16）の右の操作
位置に対応する速度となるように、第４図の右のモータ
（４）によって右の静油圧式無段変速装置（3a）が減速
操作される。そして、操向スティック（16）を右の操作
ストロークエンドにまで操作すると、右の走行装置（1
a）が停止状態となる。

この場合、左の走行装置（1b）は車速スティック（1
5）により設定されている走行速度（V_N）で駆動されて
いるので、機体は左右の走行装置（1a），（1b）の速度
差により右に旋回して行くのであり、右に信地旋回して
行くのである。

次に、操向スティック（16）により第１図の第２速度
（V₂）を選択したとする。この場合、操向スティック
（16）を例えば右に操作して行くと、関係線（A₂）に基
づき操向スティック（16）の右の操作位置に対応する速
度となるように、右の走行装置（1a）が減速操作され
る。そして、操向スティック（16）を右の操作ストロー
クの中央付近にまで操作すると、右の走行装置（1a）が
停止状態となり信地旋回が行える。操向スティック（1
6）をさらに右に操作して行くと、右の走行装置（1a）
が逆転駆動され始めて超信地旋回状態に入って行き、右
の操作ストロークエンドにて右の走行装置（1a）が逆転
の最高速である第２速度（V₂）で逆転駆動されるのであ
る。

以上のような操向状態では言うまでもなく、操向ステ
ィック（16）を左右の中立位置（Ｎ）から左の操作して
行く場合にも、第１図の関係線（A₃）及び（A₄）に示す
ように同様に設定されている。

以上の状態は、操向スティック（16）の左右の中立位
置（Ｎ）と関係線（A₁）等の起点（Ｐ）が一致して、こ
の中立位置（Ｎ）にて左右の走行装置（1a），（1b）が
同速度で駆動されている状態である。これに対し、第２
図に示す送信機（５）のオフセットスイッチ（18）を左
右に操作することにより、第１の関係線（A₁）等の起点
（Ｐ）を左右にずらすことができる。従って、例えば起
点（Ｐ）を第１図の状態から少し左にずらしてやれば、
操向スティック（16）を左右の中立位置（Ｎ）に操作し
ている状態で、右の走行装置（1a）が左の走行装置
（ｂ）よりも少し低速で駆動される状態となる。

例えば斜面を等高線に沿って走行する場合、自重によ
り機体が斜面下側に少しずつ向きを変えていく。従っ
て、このような場合には前述のように第１図の起点
（Ｐ）をずらすことにより、操向スティック（16）を左
右の中立位置（Ｎ）に操作していても、斜面上側の走行
装置を少し低速で駆動して機体を等高線に沿って走行さ
せることができるのである。

〔別実施例〕

第１図において、第１速度（V₁）を停止状態に対応さ
せるのではなく、車速スティック（15）により設定され
る走行速度（V_N）と停止との間の中間の速度に設定して
もよい。

以上の実施例は、操向スティック（16）の前後操作に
より第１速度（V₁）と第２速度（V₂）の間から任意の速
度を選択できる構成であるが、これを次のように構成し
てもよい。つまり、操向スティック（16）を前後操作の
中央から前側の範囲内に操作していると第１図の関係線
（A₁），（A₃）が設定される、又、操向スティック（1
6）を前後操作の中央から後側からの範囲内に操作して
いると第１図の関係線（A₂），（A₄）が設定されるよう
な構成である。

以上の実施例は無線操縦型式の草刈機を示している
が、本発明を乗用型のコンバインや農用トラクタに適用
し、機体の操縦部に設けられている操向レバーを本発明
の人為操作具としてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の操縦装置の実施例を示し、
第１図は操向スティックの左右の操作位置と左右の走行
装置の速度との関係を示す図、第２図は送信機の全体
図、第３図は草刈機の全体側面図、第４図は左右の走行
装置の変速操作系を示す概略図である。 （1a），（1b）……走行装置、（15）……人為操作具、
（16）……人為操作具、（17）……人為操作具、（Ｎ）
……人為操作具の左右の中立位置、（V_N）……中立位置
での走行速度、（V₁）……第１速度、（V₂）……第２速
度。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山口 哲雄 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 中村 法身 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 古林 貢 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (56)参考文献 特開 平２−61228（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−177203（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−103482（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−135370（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右一対の走行装置（1a），（1b）を備え
   た作業車の操縦装置であって、下記の〔１〕〜〔４〕に
   記載の構成を備えている作業車の操縦装置。 〔１〕走行速度調節用の人為操作具（15），（17）およ
   び前後進切り換え用の人為操作具（15）とは別に、前後
   左右に操作自在な操向用の人為操作具（16）を備える。 〔２〕前記操向用の人為操作具（16）の左右の操作スト
   ロークエンドにおける前記左右の走行装置（1a），（1
   b）の速度を、前記走行速度調節用の人為操作具（1
   5），（17）により設定された前記操向用の人為操作具
   （16）の左右の中立位置（Ｎ）での走行速度（V_N）より
   も低速で正転させる第１速度（V₁）と、前記走行速度調
   節用の人為操作具（15），（17）により設定された前記
   操向用の人為操作具（16）の左右の中立位置（Ｎ）での
   走行速度（V_N）以下の速度で逆転させる第２速度（V₂）
   の間で設定変更する第１制御手段を備える。 〔３〕前記操向用の人為操作具（16）の前後の操作位置
   により、前記第１速度（V₁）と逆転の第２速度（V₂）の
   間から、前記操向用の人為操作具（16）の左右の操作ス
   トロークエンドにおける前記左右の走行装置（1a），
   （1b）の速度を選択する第２制御手段を備える。 〔４〕前記操向用の人為操作具（16）の左右の中立位置
   （Ｎ）での走行速度（V_N）と、右又は左の操作ストロー
   クエンドでの選択された前記速度の間において、前記操
   向用の人為操作具（16）の右又は左の操作位置に対応す
   る速度となるように、右又は左の走行装置（1a），（1
   b）の速度を連続的に減速又は逆転加速操作する第３制
   御手段を備える。