JPH04153173A - 油圧エレベータの速度制御装置 - Google Patents
油圧エレベータの速度制御装置Info
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- JPH04153173A JPH04153173A JP2251367A JP25136790A JPH04153173A JP H04153173 A JPH04153173 A JP H04153173A JP 2251367 A JP2251367 A JP 2251367A JP 25136790 A JP25136790 A JP 25136790A JP H04153173 A JPH04153173 A JP H04153173A
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- 230000006698 induction Effects 0.000 claims abstract description 22
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 5
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、油圧ポンプに直結された誘導電動機を可変
速駆動制御することにより、圧油の流量を制御する形式
の油圧エレベータの速度制御装置に関するものである。
速駆動制御することにより、圧油の流量を制御する形式
の油圧エレベータの速度制御装置に関するものである。
従来の油圧エレベータは、上昇時は電動機を定回転で回
し、油圧ポンプからの定吐出量の油をタンクへ戻す量を
流量制御弁で調節することによりかごの速度を制御し、
下降時は自重によるかごの降下を流量制御弁で調節し、
かごの速度を制御している。この方式は、上昇時に余分
な油を循環させることと、下降時は位置エネルギ１を油
の発熱に消費するのでエネルギーロスが大きく、油温上
昇が著しい。
し、油圧ポンプからの定吐出量の油をタンクへ戻す量を
流量制御弁で調節することによりかごの速度を制御し、
下降時は自重によるかごの降下を流量制御弁で調節し、
かごの速度を制御している。この方式は、上昇時に余分
な油を循環させることと、下降時は位置エネルギ１を油
の発熱に消費するのでエネルギーロスが大きく、油温上
昇が著しい。
これに対し、最近では、例えば特公昭８４−３１１号公
報に示されているように、インバータなどを用いお導電
動機を可変電圧可変周波数制御することにより、誘導電
動機に直結されたポンプの吐出量を可変制御する方式が
提案されている。この方式では上昇時は必要油量のみを
送り、下降時は電舅機を回生制動させるため、エネルギ
ーロスも小ゼく油温の上昇もごくわずかになるため、高
効率を油圧エレベータシステムを得ることがでとる。
報に示されているように、インバータなどを用いお導電
動機を可変電圧可変周波数制御することにより、誘導電
動機に直結されたポンプの吐出量を可変制御する方式が
提案されている。この方式では上昇時は必要油量のみを
送り、下降時は電舅機を回生制動させるため、エネルギ
ーロスも小ゼく油温の上昇もごくわずかになるため、高
効率を油圧エレベータシステムを得ることがでとる。
しかしながら、上記公報技術による油圧エレベータにお
いては、予め定められた速度バター〕に応じて油量を調
整するｆ＃ＪｍＬ、か行フていなく、ポンプに濡れ流量
が存在するために実際のかごσ速度が上記速度パターン
とは一致しなくなり、したがフて、かごの速度を定格速
度に保つのは困費であフた。
いては、予め定められた速度バター〕に応じて油量を調
整するｆ＃ＪｍＬ、か行フていなく、ポンプに濡れ流量
が存在するために実際のかごσ速度が上記速度パターン
とは一致しなくなり、したがフて、かごの速度を定格速
度に保つのは困費であフた。
この発明は上記のような従来例における問題Ｉを解消す
るためになされたもので、実際のかご述度と速度パター
ンとの偏差を減少させて良好な籍度特性を得ることがで
きる油圧エレベータの遣口制御装置を提供することを目
的とする。
るためになされたもので、実際のかご述度と速度パター
ンとの偏差を減少させて良好な籍度特性を得ることがで
きる油圧エレベータの遣口制御装置を提供することを目
的とする。
この発明に係る油圧エレベータの速度制御装置は、所定
の速度パターンに従フて油圧ポンプに道結された誘導電
動機をインバータにより可変速駆動制御することにより
、上記油圧ポンプを駆動してかごを走行させる油圧エレ
ベータ装置の制御装置において、かご速度を検出する第
一の手段と、誘導電動機の回転速度を検出する第二の手
段を備えると共に、上記第一の手段により検出したかご
速度と速度パターンに基づく速度指令値との比較値から
機械系の固有振動周波数を減衰させる減衰手段と、この
減衰手段を介した帰還値に並列に上記速度パターンに基
づく速度指令値を加えたものを誘導電動機の新たな速度
指令値としてこの新たな速度指令値に基づいた上記イン
バータの電流指令を送出する電流指令演算手段を備えた
ものである。
の速度パターンに従フて油圧ポンプに道結された誘導電
動機をインバータにより可変速駆動制御することにより
、上記油圧ポンプを駆動してかごを走行させる油圧エレ
ベータ装置の制御装置において、かご速度を検出する第
一の手段と、誘導電動機の回転速度を検出する第二の手
段を備えると共に、上記第一の手段により検出したかご
速度と速度パターンに基づく速度指令値との比較値から
機械系の固有振動周波数を減衰させる減衰手段と、この
減衰手段を介した帰還値に並列に上記速度パターンに基
づく速度指令値を加えたものを誘導電動機の新たな速度
指令値としてこの新たな速度指令値に基づいた上記イン
バータの電流指令を送出する電流指令演算手段を備えた
ものである。
（作用〕
この発明による油圧エレベータの速度制御装置において
は、かご速度と速度パターンとの偏差を帰還することに
より、かご速度と速度パターンとの偏差を減少させ、か
つ機械系の持つ固有振動周波数の領域を減衰手段により
減衰させることにより、系を安定化させ、また、帰還信
号と速度パターンとを加算し電動機への速度指令とする
ことにより連応性を得ることができる。
は、かご速度と速度パターンとの偏差を帰還することに
より、かご速度と速度パターンとの偏差を減少させ、か
つ機械系の持つ固有振動周波数の領域を減衰手段により
減衰させることにより、系を安定化させ、また、帰還信
号と速度パターンとを加算し電動機への速度指令とする
ことにより連応性を得ることができる。
以下、第１図によりこの発明の一実施例を説明する。第
１図において、（１）は油圧ジヤツキ、（２）はローブ
、（３）はかご、（４）はこのかごに取り付けられたか
ご速度エンコーダ、（５）は電磁弁、（６）は誘導電動
機、（７）はこの誘導電動機に取り付けられた油圧ポン
プ、（８）は誘導電動機に取り付けられたエンコーダ、
（９）は油タンク、（ｌＯ）は油、（１１）は誘導電動
機を駆動するためのインバータ、（１２）は三相交流を
直流に変換するためのコンバータ、（１３）は直流を三
相交流に回生ずるための回生用コンバータ、（１４）は
三相交流電源、（１５）は速度パターン、（ｌδ）は高
域遮断フィルタ、（１７）は電動機速度制御装置、（１
８）は電流指令演算装置、（１９）は電流検出器、（２
０）は三角波、（２１）はかと速度帰還ゲイン、（２２
）は圧力バランスパターンである。
１図において、（１）は油圧ジヤツキ、（２）はローブ
、（３）はかご、（４）はこのかごに取り付けられたか
ご速度エンコーダ、（５）は電磁弁、（６）は誘導電動
機、（７）はこの誘導電動機に取り付けられた油圧ポン
プ、（８）は誘導電動機に取り付けられたエンコーダ、
（９）は油タンク、（ｌＯ）は油、（１１）は誘導電動
機を駆動するためのインバータ、（１２）は三相交流を
直流に変換するためのコンバータ、（１３）は直流を三
相交流に回生ずるための回生用コンバータ、（１４）は
三相交流電源、（１５）は速度パターン、（ｌδ）は高
域遮断フィルタ、（１７）は電動機速度制御装置、（１
８）は電流指令演算装置、（１９）は電流検出器、（２
０）は三角波、（２１）はかと速度帰還ゲイン、（２２
）は圧力バランスパターンである。
次に動作について説明する。かごを上昇させるときは、
呼びができると、まず、油圧ジヤツキ（１）側と油圧ポ
ンプ（７）側との圧力を等しくするだけの圧力バランス
パターン（２２）が与えられる。
呼びができると、まず、油圧ジヤツキ（１）側と油圧ポ
ンプ（７）側との圧力を等しくするだけの圧力バランス
パターン（２２）が与えられる。
このとき、電磁弁（５）は閉じているためかごは動かな
い。このため、この圧力バランスパターンはそのまま電
動機速度制御装置（１７）側に人力され、エンコーダ（
８）によって検出される電動機の回転速度との比較差に
応したトルク指令が出力される。このトルク指令から電
流指令演算装置（１８）で電流指令値が演算される。こ
の電流指令値と電流検出器（１９）によって検出された
電動機電流との偏差を三角波（２０）と比較することに
よりＰＷＭ変調を行いインバータ（１１）を制御し、誘
導電動機（６）を駆動して油圧ポンプ（７）を駆動する
ことにより圧力を上昇させる。
い。このため、この圧力バランスパターンはそのまま電
動機速度制御装置（１７）側に人力され、エンコーダ（
８）によって検出される電動機の回転速度との比較差に
応したトルク指令が出力される。このトルク指令から電
流指令演算装置（１８）で電流指令値が演算される。こ
の電流指令値と電流検出器（１９）によって検出された
電動機電流との偏差を三角波（２０）と比較することに
よりＰＷＭ変調を行いインバータ（１１）を制御し、誘
導電動機（６）を駆動して油圧ポンプ（７）を駆動する
ことにより圧力を上昇させる。
次に、油圧ジヤツキ（１）側と油圧ポンプ（７）側の圧
力が等しくなると、電磁弁（５）を開き速度パターン（
１５）を与え、誘導電動機（６）を駆動しかと（３）を
上昇させる。このとき、かご速度と速度バターンとの間
の偏差をかご速度帰還ゲイン（２１）で増幅し、系を不
安定にする機械系の固有振動周波数を高域遮断フィルタ
（１６）で減衰させたものを誘導電動機（６）の速度指
令とすることにより、速度パターンとかご速度との偏差
が補償される。ただし、このままでは、高域遮断フィル
タ（１６）により、連応性がかなり悪くなっているため
、速度パターン（１５）を並列に加算することにより系
の連応性を確保する。下降時も同様に動作するが、誘導
電動機（６）は回生運転となり、このときの回生電力は
回生用コンバータ（１３）により電源に回生される。
力が等しくなると、電磁弁（５）を開き速度パターン（
１５）を与え、誘導電動機（６）を駆動しかと（３）を
上昇させる。このとき、かご速度と速度バターンとの間
の偏差をかご速度帰還ゲイン（２１）で増幅し、系を不
安定にする機械系の固有振動周波数を高域遮断フィルタ
（１６）で減衰させたものを誘導電動機（６）の速度指
令とすることにより、速度パターンとかご速度との偏差
が補償される。ただし、このままでは、高域遮断フィル
タ（１６）により、連応性がかなり悪くなっているため
、速度パターン（１５）を並列に加算することにより系
の連応性を確保する。下降時も同様に動作するが、誘導
電動機（６）は回生運転となり、このときの回生電力は
回生用コンバータ（１３）により電源に回生される。
以上のようにこの発明によれば、かご速度と速度パター
ンに基づく速度指令値との比較値から機械系の固有振動
周波数を減衰させて得た帰還値に上記速度パターンに基
づく速度指令値を加えたものを誘導電動機の新たな速度
指令値としたので、系の連応性を犠牲にすることなく、
安定に油圧エレベータのかご速度帰還を行うことができ
るため、常に良好な速度特性を得ることができる。
ンに基づく速度指令値との比較値から機械系の固有振動
周波数を減衰させて得た帰還値に上記速度パターンに基
づく速度指令値を加えたものを誘導電動機の新たな速度
指令値としたので、系の連応性を犠牲にすることなく、
安定に油圧エレベータのかご速度帰還を行うことができ
るため、常に良好な速度特性を得ることができる。
第１図はこの発明による油圧エレベータの速度制御装置
を示すブロック図である。 （３）・・・かご、（４）・・・かご速度エンコーダ、
（６）・・・誘導電動機、（７）・・・油圧ポンプ、（
８）・・・エンコーダ、（１１）・・・インバータ、（
１５）・・・速度パターン、 （１６）・・・高域遮断フィルタ、 （１７）・・・速度制御装置、 （１８）・・・電流指令演算製蓋。
を示すブロック図である。 （３）・・・かご、（４）・・・かご速度エンコーダ、
（６）・・・誘導電動機、（７）・・・油圧ポンプ、（
８）・・・エンコーダ、（１１）・・・インバータ、（
１５）・・・速度パターン、 （１６）・・・高域遮断フィルタ、 （１７）・・・速度制御装置、 （１８）・・・電流指令演算製蓋。
Claims (1)
- 所定の速度パターンに従って油圧ポンプに直結された誘
導電動機をインバータにより可変速駆動制御することに
より、上記油圧ポンプを駆動してかごを走行させる油圧
エレベータ装置の制御装置において、かご速度を検出す
る第一の手段と、誘導電動機の回転速度を検出する第二
の手段を備えると共に、上記第一の手段により検出した
かご速度と速度パターンに基づく速度指令値との比較値
から機械系の固有振動周波数を減衰させる減衰手段と、
この減衰手段を介した帰還値に並列に上記速度パターン
に基づく速度指令値を加えたものを誘導電動機の新たな
速度指令値としてこの新たな速度指令値に基づいた上記
インバータの電流指令を送出する電流指令演算手段を備
えたことを特徴とする油圧エレベータの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2251367A JP2533680B2 (ja) | 1990-09-20 | 1990-09-20 | 油圧エレベ―タの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2251367A JP2533680B2 (ja) | 1990-09-20 | 1990-09-20 | 油圧エレベ―タの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04153173A true JPH04153173A (ja) | 1992-05-26 |
| JP2533680B2 JP2533680B2 (ja) | 1996-09-11 |
Family
ID=17221776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2251367A Expired - Fee Related JP2533680B2 (ja) | 1990-09-20 | 1990-09-20 | 油圧エレベ―タの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2533680B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5281774A (en) * | 1990-11-20 | 1994-01-25 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Drive control unit for hydraulic elevator |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7245658B2 (ja) * | 2019-01-21 | 2023-03-24 | オークマ株式会社 | 旋盤のワーク押付け装置 |
-
1990
- 1990-09-20 JP JP2251367A patent/JP2533680B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5281774A (en) * | 1990-11-20 | 1994-01-25 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Drive control unit for hydraulic elevator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2533680B2 (ja) | 1996-09-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |