JPH0524750A - 油圧エレベータの駆動制御装置 - Google Patents
油圧エレベータの駆動制御装置Info
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- JPH0524750A JPH0524750A JP3181148A JP18114891A JPH0524750A JP H0524750 A JPH0524750 A JP H0524750A JP 3181148 A JP3181148 A JP 3181148A JP 18114891 A JP18114891 A JP 18114891A JP H0524750 A JPH0524750 A JP H0524750A
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- detector
- pump
- hydraulic
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 油圧ポンプの漏れ量に拘わらず、安定にかつ
応答性よく、ジャッキ側圧力とポンプ側圧力を等しくす
ることができる油圧エレベータの駆動制御装置を得る。 【構成】 油圧ポンプ側の油圧を検出するポンプ圧検出
器１７と、ジャッキ側の油圧を検出するジャッキ圧検出
器１６と、ジャッキ圧検出器１６の出力とポンプ圧検出
器１７の出力及び油圧ポンプ９駆動用電動機１４の速度
を検出する速度検出器１５の出力とから電動機１４のト
ルク指令値を演算する圧力制御手段３０〜３６と、この
圧力制御手段の出力と速度検出器１５の出力と電動機の
１次電流を検出する電流検出器２８の出力とに応答して
インバータ２３を制御するトルク制御器２９とを用いて
構成する。
応答性よく、ジャッキ側圧力とポンプ側圧力を等しくす
ることができる油圧エレベータの駆動制御装置を得る。 【構成】 油圧ポンプ側の油圧を検出するポンプ圧検出
器１７と、ジャッキ側の油圧を検出するジャッキ圧検出
器１６と、ジャッキ圧検出器１６の出力とポンプ圧検出
器１７の出力及び油圧ポンプ９駆動用電動機１４の速度
を検出する速度検出器１５の出力とから電動機１４のト
ルク指令値を演算する圧力制御手段３０〜３６と、この
圧力制御手段の出力と速度検出器１５の出力と電動機の
１次電流を検出する電流検出器２８の出力とに応答して
インバータ２３を制御するトルク制御器２９とを用いて
構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、油圧エレベータの駆
動制御装置に関し、特に可変速制御される電動機によっ
て油圧ポンプを駆動して圧油を油圧ジャッキ、油圧ヤン
ク間で送受して、かごを走行させる形式の油圧エレベー
タの駆動制御装置に関するものである。
動制御装置に関し、特に可変速制御される電動機によっ
て油圧ポンプを駆動して圧油を油圧ジャッキ、油圧ヤン
ク間で送受して、かごを走行させる形式の油圧エレベー
タの駆動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の油圧エレベータでは、上昇運転時
には電動機を一定速回転させ、油圧ポンプから吐出され
る一定量の油の内、油圧ジャッキに送出される油量を流
量制御弁で調整することによりかごの速度を制御し、ま
た、下降運転時にはかごの自重によって油圧ジャッキか
ら油タンクへ還流する流量を流量制御弁で調節すること
によりかごの速度を制御している。この方式は上昇運転
時には余分な油量を油圧ポンプから油タンクに還流させ
るためエネルギーの損失が大きく、下降運転時には位置
エネルギーが熱に変換されるため油温上昇が大きい。
には電動機を一定速回転させ、油圧ポンプから吐出され
る一定量の油の内、油圧ジャッキに送出される油量を流
量制御弁で調整することによりかごの速度を制御し、ま
た、下降運転時にはかごの自重によって油圧ジャッキか
ら油タンクへ還流する流量を流量制御弁で調節すること
によりかごの速度を制御している。この方式は上昇運転
時には余分な油量を油圧ポンプから油タンクに還流させ
るためエネルギーの損失が大きく、下降運転時には位置
エネルギーが熱に変換されるため油温上昇が大きい。
【０００３】これに対し、最近では、インバータ等を使
用して誘導電動機を可変電圧可変周波数制御（以下、Ｖ
ＶＶＦ制御という）することにより、誘導電動機により
駆動される油圧ポンプの吐出量を可変制御する方法が提
案されている。この方式では上昇運転時には速度指令値
に応じて油圧ジャッキに必要油量のみを送出し、下降運
転時に油タンクへ還流する油量により電動機を回生制動
させるため、エネルギー消費量が少なく、油温の上昇も
低く抑えられ、高効率な油圧エレベータを得ることがで
きる。ところで、このＶＶＶＦ制御油圧エレベータでは
圧油の流路を開閉する電磁弁は単に開いたり閉じたりす
るだけの簡単なものでよいが、エレベータ起動時に誘導
電動機を回転させると同時に、電磁弁を開にすると、ジ
ャッキ側圧力に比べポンプ側圧力が低いために、かごが
下がり、大きな起動ショックとこれに伴う振動が発生す
る。これに対し、例えば、特公昭６４ー３１１号に開示
されているようなポンプ側圧力をジャッキ側圧力と等し
くするだけのバイアスパターンを速度指令値として与え
ることが考えられている。即ち、図２に示すようにバイ
アスパターン信号に重畳させる形で、かご走行パターン
信号を与えて、この重畳されたパターン信号によって電
動機を制御してかごを走行させることにより起動ショッ
クを抑えるようにするものである。
用して誘導電動機を可変電圧可変周波数制御（以下、Ｖ
ＶＶＦ制御という）することにより、誘導電動機により
駆動される油圧ポンプの吐出量を可変制御する方法が提
案されている。この方式では上昇運転時には速度指令値
に応じて油圧ジャッキに必要油量のみを送出し、下降運
転時に油タンクへ還流する油量により電動機を回生制動
させるため、エネルギー消費量が少なく、油温の上昇も
低く抑えられ、高効率な油圧エレベータを得ることがで
きる。ところで、このＶＶＶＦ制御油圧エレベータでは
圧油の流路を開閉する電磁弁は単に開いたり閉じたりす
るだけの簡単なものでよいが、エレベータ起動時に誘導
電動機を回転させると同時に、電磁弁を開にすると、ジ
ャッキ側圧力に比べポンプ側圧力が低いために、かごが
下がり、大きな起動ショックとこれに伴う振動が発生す
る。これに対し、例えば、特公昭６４ー３１１号に開示
されているようなポンプ側圧力をジャッキ側圧力と等し
くするだけのバイアスパターンを速度指令値として与え
ることが考えられている。即ち、図２に示すようにバイ
アスパターン信号に重畳させる形で、かご走行パターン
信号を与えて、この重畳されたパターン信号によって電
動機を制御してかごを走行させることにより起動ショッ
クを抑えるようにするものである。
【０００４】また、図３に示すようにジャッキ側圧力と
ポンプ側圧力を検出する圧力検出器を設けてその差圧を
速度制御器に帰還することにより電動機を制御してジャ
ッキ側圧力とポンプ側圧力を等しくするようにする方法
も提案されている。即ち、図３は従来の油圧エレベータ
の駆動制御装置を示す構成図である。図において、１は
昇降路のピットに埋設されたシリンダ、２はこのシリン
ダ１に充満された圧油、３はこの圧油２に支持されたプ
ランジャであって、１〜３は油圧ジャッキを構成する。
４はプランジャ３の頂部に取り付けられたそらせ車、５
は一端をピットに固定してそらせ車４にかけられたロー
プ、６はロープ５の他端に取り付けられたかご、７は常
時逆止弁として機能し、電磁コイルが付勢されることに
より切り換えられて逆方向も導通させる電磁弁、８はシ
リンダ１と電磁弁７の間に接続されて圧油を送る管、９
は可逆運転し、管１０を介して電磁切換弁７との間で圧
油を送受する油圧ポンプ、１１は油、１２は油１１の貯
えられた油タンクで、管１３を介して油圧ポンプ９との
間で油を送受する。１４はこの油圧ポンプ９を駆動する
３相誘導電動機で、トルクを油圧ポンプ９に与える。１
５は誘導電動機１４の回転数を検出する速度検出器で、
誘導電動機１４の回転数に比例する電圧を出力する。１
６は管８内の圧力を検出するためのジャッキ側圧力検出
器、１７は管１０内の圧力を検出するためのポンプ側圧
力検出器、１８は３相交流電源、１９は３相交流を直流
に変換するためのコンバータ、２０はコンバータ１９の
出力を平滑するための平滑コンデンサ、２１は回生電力
を消費するための回生抵抗、２２は回生状態のときに導
通する回生トランジスタ、２３は誘導電動機１４を駆動
するためのインバータ、２４は検出器１６、１７の出力
が供給されるＰＩ制御器、２５はＰＩ制御器２４の出力
とかご速度パターン指令２６を加算する加算器、２７は
加算器２５の出力と速度検出器１５の出力が供給される
速度制御器、２８は誘導電動機１４の入力電流を検出す
るための電流検出器、２９は電流検出器２８、速度検出
器１５及び速度制御器２７の各出力に応じてインバータ
２３を制御するトルク制御器である。
ポンプ側圧力を検出する圧力検出器を設けてその差圧を
速度制御器に帰還することにより電動機を制御してジャ
ッキ側圧力とポンプ側圧力を等しくするようにする方法
も提案されている。即ち、図３は従来の油圧エレベータ
の駆動制御装置を示す構成図である。図において、１は
昇降路のピットに埋設されたシリンダ、２はこのシリン
ダ１に充満された圧油、３はこの圧油２に支持されたプ
ランジャであって、１〜３は油圧ジャッキを構成する。
４はプランジャ３の頂部に取り付けられたそらせ車、５
は一端をピットに固定してそらせ車４にかけられたロー
プ、６はロープ５の他端に取り付けられたかご、７は常
時逆止弁として機能し、電磁コイルが付勢されることに
より切り換えられて逆方向も導通させる電磁弁、８はシ
リンダ１と電磁弁７の間に接続されて圧油を送る管、９
は可逆運転し、管１０を介して電磁切換弁７との間で圧
油を送受する油圧ポンプ、１１は油、１２は油１１の貯
えられた油タンクで、管１３を介して油圧ポンプ９との
間で油を送受する。１４はこの油圧ポンプ９を駆動する
３相誘導電動機で、トルクを油圧ポンプ９に与える。１
５は誘導電動機１４の回転数を検出する速度検出器で、
誘導電動機１４の回転数に比例する電圧を出力する。１
６は管８内の圧力を検出するためのジャッキ側圧力検出
器、１７は管１０内の圧力を検出するためのポンプ側圧
力検出器、１８は３相交流電源、１９は３相交流を直流
に変換するためのコンバータ、２０はコンバータ１９の
出力を平滑するための平滑コンデンサ、２１は回生電力
を消費するための回生抵抗、２２は回生状態のときに導
通する回生トランジスタ、２３は誘導電動機１４を駆動
するためのインバータ、２４は検出器１６、１７の出力
が供給されるＰＩ制御器、２５はＰＩ制御器２４の出力
とかご速度パターン指令２６を加算する加算器、２７は
加算器２５の出力と速度検出器１５の出力が供給される
速度制御器、２８は誘導電動機１４の入力電流を検出す
るための電流検出器、２９は電流検出器２８、速度検出
器１５及び速度制御器２７の各出力に応じてインバータ
２３を制御するトルク制御器である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】図２のようにバイアス
パターン信号によってポンプ側圧力を上昇させる方式で
は、負荷、油温等によってジャッキ側圧力とポンプ側圧
力が等しくなるバイアスパターン信号値が異なるためエ
レベータの起動までのデッドタイムが毎回異なること
や、ポンプ側圧力がジャッキ側圧力と等しくなるまでの
時間が基本的に長いという欠点があった。
パターン信号によってポンプ側圧力を上昇させる方式で
は、負荷、油温等によってジャッキ側圧力とポンプ側圧
力が等しくなるバイアスパターン信号値が異なるためエ
レベータの起動までのデッドタイムが毎回異なること
や、ポンプ側圧力がジャッキ側圧力と等しくなるまでの
時間が基本的に長いという欠点があった。
【０００６】又、図３のようにジャッキ側圧力とポンプ
側圧力とを検出し、その偏差を帰還する方式も油の弾性
による油圧系の共振周波数が数ＨZの帯域にあるため制
御系を安定にするには遅れ補償要素等の補償要素を使用
する必要があり、周波数応答を良くすることが難しいと
いう欠点があった。又、ポンプ側圧力から計算により微
分値を帰還すれば制御系を安定化できることも考えられ
るが、一般に制御に用いられるマイクロコンピュータで
は実際に圧力の微分値を演算することは不可能であり、
制御系の安定化はできないという欠点があった。
側圧力とを検出し、その偏差を帰還する方式も油の弾性
による油圧系の共振周波数が数ＨZの帯域にあるため制
御系を安定にするには遅れ補償要素等の補償要素を使用
する必要があり、周波数応答を良くすることが難しいと
いう欠点があった。又、ポンプ側圧力から計算により微
分値を帰還すれば制御系を安定化できることも考えられ
るが、一般に制御に用いられるマイクロコンピュータで
は実際に圧力の微分値を演算することは不可能であり、
制御系の安定化はできないという欠点があった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、速やかにかつ安定にポンプ側圧
力をジャッキ側圧力と等しくすることが出来る油圧エレ
ベータの駆動制御装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、速やかにかつ安定にポンプ側圧
力をジャッキ側圧力と等しくすることが出来る油圧エレ
ベータの駆動制御装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る油圧エレ
ベータの駆動制御装置は、油圧ポンプと油圧ジャッキ間
を流れる圧油の流路を開閉する電磁弁と、上記油圧ポン
プを駆動する電動機と、この電動機の速度を検出する速
度検出器と、上記電動機の１次電流を検出する電流検出
器と、上記電磁弁から見て油圧ポンプ側の油圧を検出す
るポンプ圧検出器と、上記電磁弁から見てジャッキ側の
油圧を検出するジャッキ圧検出器と、上記ポンプ圧検出
器の出力と上記ジャッキ圧検出器の出力及び上記速度検
出器の出力とから上記電動機のトルク指令値を演算する
圧力制御手段と、この圧力制御手段の出力と上記速度検
出器の出力と上記電流検出器の出力とに応答してインバ
ータを制御するトルク制御器とを備え、上記油圧ポンプ
を可変速駆動することにより、起動時に上記電磁弁のジ
ャッキ側圧力とポンプ側圧力を等しくするようにしたも
のである。
ベータの駆動制御装置は、油圧ポンプと油圧ジャッキ間
を流れる圧油の流路を開閉する電磁弁と、上記油圧ポン
プを駆動する電動機と、この電動機の速度を検出する速
度検出器と、上記電動機の１次電流を検出する電流検出
器と、上記電磁弁から見て油圧ポンプ側の油圧を検出す
るポンプ圧検出器と、上記電磁弁から見てジャッキ側の
油圧を検出するジャッキ圧検出器と、上記ポンプ圧検出
器の出力と上記ジャッキ圧検出器の出力及び上記速度検
出器の出力とから上記電動機のトルク指令値を演算する
圧力制御手段と、この圧力制御手段の出力と上記速度検
出器の出力と上記電流検出器の出力とに応答してインバ
ータを制御するトルク制御器とを備え、上記油圧ポンプ
を可変速駆動することにより、起動時に上記電磁弁のジ
ャッキ側圧力とポンプ側圧力を等しくするようにしたも
のである。
【０００９】
【作用】この発明においては、ポンプ側圧力とジャッキ
側圧力と、ポンプの回転速度から等価的に得られるポン
プ側圧力の微分値とポンプの漏れ量による比例値を用い
て制御系の圧力バランストルク指令を形成することによ
り安定にジャッキ側圧力とポンプ側圧力とを等しくす
る。
側圧力と、ポンプの回転速度から等価的に得られるポン
プ側圧力の微分値とポンプの漏れ量による比例値を用い
て制御系の圧力バランストルク指令を形成することによ
り安定にジャッキ側圧力とポンプ側圧力とを等しくす
る。
【００１０】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例を示す構成図であり、
１〜２３、２８、２９は前述と同様のものである。本実
施例ではジャッキ側圧力検出器１６の出力とポンプ側圧
力検出器１７の出力との差分を演算する減算器３０と、
減算器３０の出力を積算して増幅する積算増幅器３１
と、減算器３０の出力を増幅する増幅器３２と、積算増
幅器３１の出力と増幅器３２の出力とを加算する加算器
３３と、油温センサ（図示せず）よりの油温又は速度検
出器１５の出力を平均した値に基ずいて検出される油圧
ポンプ９の漏れ量に応じて利得を可変する可変利得増幅
器３４と、可変利得増幅器３４の出力と速度検出器１５
の出力とを加算する加算器３５と、加算器３３の出力と
加算器３５の出力とを減算する減算器３６とを設け、減
算器３６の出力をトルク制御器２９に供給するようにす
る。尚、積算増幅器３１、増幅器３２及び加算器３３は
いわゆるＰＩ制御器を構成し、このＰＩ制御器と減算器
３０、増幅器３４、加算器３５及び減算器３６とで制御
系としての圧力制御手段を構成する。
する。図１はこの発明の一実施例を示す構成図であり、
１〜２３、２８、２９は前述と同様のものである。本実
施例ではジャッキ側圧力検出器１６の出力とポンプ側圧
力検出器１７の出力との差分を演算する減算器３０と、
減算器３０の出力を積算して増幅する積算増幅器３１
と、減算器３０の出力を増幅する増幅器３２と、積算増
幅器３１の出力と増幅器３２の出力とを加算する加算器
３３と、油温センサ（図示せず）よりの油温又は速度検
出器１５の出力を平均した値に基ずいて検出される油圧
ポンプ９の漏れ量に応じて利得を可変する可変利得増幅
器３４と、可変利得増幅器３４の出力と速度検出器１５
の出力とを加算する加算器３５と、加算器３３の出力と
加算器３５の出力とを減算する減算器３６とを設け、減
算器３６の出力をトルク制御器２９に供給するようにす
る。尚、積算増幅器３１、増幅器３２及び加算器３３は
いわゆるＰＩ制御器を構成し、このＰＩ制御器と減算器
３０、増幅器３４、加算器３５及び減算器３６とで制御
系としての圧力制御手段を構成する。
【００１１】次に、図１に示したこの発明の一実施例の
動作について説明する。今、かご６の呼びがあったとす
ると、ジャッキ側圧力検出器１６の出力と、ポンプ側圧
力検出器１７の出力が減算器３０に入力される。そし
て、減算器３０の出力がＰＩ制御器に供給され、ポンプ
側検出器１７の出力とジャッキ側検出器１６の出力との
偏差に応答したトルク指令が出力される。しかし、この
ままでは油の弾性による油圧系（油圧ポンプ９と電磁弁
７との間）の共振のため制御系が不安定となる。
動作について説明する。今、かご６の呼びがあったとす
ると、ジャッキ側圧力検出器１６の出力と、ポンプ側圧
力検出器１７の出力が減算器３０に入力される。そし
て、減算器３０の出力がＰＩ制御器に供給され、ポンプ
側検出器１７の出力とジャッキ側検出器１６の出力との
偏差に応答したトルク指令が出力される。しかし、この
ままでは油の弾性による油圧系（油圧ポンプ９と電磁弁
７との間）の共振のため制御系が不安定となる。
【００１２】ところで、油圧ポンプ９の発生する圧力は
圧油の油量の積算で表され、油圧ポンプ９の角速度に比
例する。よって、油圧ポンプ９の漏れがない場合には油
圧ポンプの角速度は油圧ポンプ９の発生する圧力の微分
値となることが分かる。即ち、油圧ポンプ９の角速度を
制御系に帰還することにより制御系を安定にすることが
できる。しかし、実際には油圧ポンプ９には漏れが存在
し、油圧ポンプ９の角速度には圧力の微分値に加え油圧
ポンプ９の漏れによる項が含まれている。この漏れによ
る値は油圧ポンプ９の発生する圧力に比例し、漏れの大
きさにより値が変化するため油圧ポンプ９の角速度（回
転速度）を制御系に帰還すると油圧ポンプ９の漏れ量に
より制御系の応答が変化する。
圧油の油量の積算で表され、油圧ポンプ９の角速度に比
例する。よって、油圧ポンプ９の漏れがない場合には油
圧ポンプの角速度は油圧ポンプ９の発生する圧力の微分
値となることが分かる。即ち、油圧ポンプ９の角速度を
制御系に帰還することにより制御系を安定にすることが
できる。しかし、実際には油圧ポンプ９には漏れが存在
し、油圧ポンプ９の角速度には圧力の微分値に加え油圧
ポンプ９の漏れによる項が含まれている。この漏れによ
る値は油圧ポンプ９の発生する圧力に比例し、漏れの大
きさにより値が変化するため油圧ポンプ９の角速度（回
転速度）を制御系に帰還すると油圧ポンプ９の漏れ量に
より制御系の応答が変化する。
【００１３】そこで、可変利得増幅器３４と、加算器３
５により、油圧ポンプ９の角速度即ち、速度検出器１５
の出力に含まれるポンプ側圧力の微分値と比例値の内、
油圧ポンプ９の漏れ量によって変化する比例値分を加算
器３５の出力側では一定になるように可変利得増幅器３
４の利得を調節する。このポンプ側圧力の比例値と微分
値を考慮した制御系の利得配分を行っているため、安定
に且つ応答よくポンプ側圧力はジャッキ側圧力と等しく
なる。
５により、油圧ポンプ９の角速度即ち、速度検出器１５
の出力に含まれるポンプ側圧力の微分値と比例値の内、
油圧ポンプ９の漏れ量によって変化する比例値分を加算
器３５の出力側では一定になるように可変利得増幅器３
４の利得を調節する。このポンプ側圧力の比例値と微分
値を考慮した制御系の利得配分を行っているため、安定
に且つ応答よくポンプ側圧力はジャッキ側圧力と等しく
なる。
【００１４】圧力が等しくなってから電磁弁７を開く。
このときにジャッキ側圧力とポンプ側圧力は等しくなっ
ているため油圧ジャッキのプランジャ３は動かない。当
然かご６も動かず、この結果、起動ショックやそれに伴
う振動は防止される。それから、かご速度パターン指令
（図示せず）によって速度制御器（図示せず）とトルク
制御器２９がインバータ２３を制御して誘導電動機１４
を駆動し、かご６を昇降させる。又、電磁弁７閉時に圧
力バランス制御を行うようにしておけば、例えば、リレ
ベル運転等のときにもすぐにリレベルパターン信号によ
りかごを動かすことが可能になる。
このときにジャッキ側圧力とポンプ側圧力は等しくなっ
ているため油圧ジャッキのプランジャ３は動かない。当
然かご６も動かず、この結果、起動ショックやそれに伴
う振動は防止される。それから、かご速度パターン指令
（図示せず）によって速度制御器（図示せず）とトルク
制御器２９がインバータ２３を制御して誘導電動機１４
を駆動し、かご６を昇降させる。又、電磁弁７閉時に圧
力バランス制御を行うようにしておけば、例えば、リレ
ベル運転等のときにもすぐにリレベルパターン信号によ
りかごを動かすことが可能になる。
【００１５】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、油圧ポ
ンプと油圧ジャッキ間を流れる圧油の流路を開閉する電
磁弁と、上記油圧ポンプを駆動する電動機と、この電動
機の速度を検出する速度検出器と、上記電動機の１次電
流を検出する電流検出器と、上記電磁弁から見て油圧ポ
ンプ側の油圧を検出するポンプ圧検出器と、上記電磁弁
から見てジャッキ側の油圧を検出するジャッキ圧検出器
と、上記ポンプ圧検出器の出力と上記ジャッキ圧検出器
の出力及び上記速度検出器の出力とから上記電動機のト
ルク指令値を演算する圧力制御手段と、この圧力制御手
段の出力と上記速度検出器の出力と上記電流検出器の出
力とに応答してインバータを制御するトルク制御器とを
備え、上記油圧ポンプを可変速駆動することにより、起
動時に上記電磁弁のジャッキ側圧力とポンプ側圧力を等
しくするようにしたので、速やかに且つ安定にポンプ側
圧力をジャッキ側圧力と等しくすることができ、その後
電磁切換弁を開きかごを昇降させるようにしたので、起
動ショックやそれに伴う振動を防ぐことができる油圧エ
レベータの駆動制御装置が得られる効果がある。
ンプと油圧ジャッキ間を流れる圧油の流路を開閉する電
磁弁と、上記油圧ポンプを駆動する電動機と、この電動
機の速度を検出する速度検出器と、上記電動機の１次電
流を検出する電流検出器と、上記電磁弁から見て油圧ポ
ンプ側の油圧を検出するポンプ圧検出器と、上記電磁弁
から見てジャッキ側の油圧を検出するジャッキ圧検出器
と、上記ポンプ圧検出器の出力と上記ジャッキ圧検出器
の出力及び上記速度検出器の出力とから上記電動機のト
ルク指令値を演算する圧力制御手段と、この圧力制御手
段の出力と上記速度検出器の出力と上記電流検出器の出
力とに応答してインバータを制御するトルク制御器とを
備え、上記油圧ポンプを可変速駆動することにより、起
動時に上記電磁弁のジャッキ側圧力とポンプ側圧力を等
しくするようにしたので、速やかに且つ安定にポンプ側
圧力をジャッキ側圧力と等しくすることができ、その後
電磁切換弁を開きかごを昇降させるようにしたので、起
動ショックやそれに伴う振動を防ぐことができる油圧エ
レベータの駆動制御装置が得られる効果がある。
【図１】この発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】従来のＶＶＶＦ制御油圧エレベータの電動機速
度指令を示す図である。
度指令を示す図である。
【図３】従来の油圧エレベータの駆動制御装置を示す構
成図である。
成図である。
１ シリンダ
２ 圧油
３ プランジャ
７ 電磁弁
９ 油圧ポンプ
１４ 誘導電動機
１５ 速度検出器
１６ ジャッキ側圧力検出器
１７ ポンプ側圧力検出器
２３ インバータ
２８ 電流検出器
２９ トルク制御器
３０ 減算器
３１ 積算増幅器
３２ 増幅器
３３ 加算器
３４ 可変利得増幅器
３５ 加算器
３６ 減算器
Claims (3)
- 【請求項１】 油圧ポンプと油圧ジャッキ間を流れる圧
油の流路を開閉する電磁弁と、 上記油圧ポンプを駆動する電動機と、 この電動機の速度を検出する速度検出器と、 上記電動機の１次電流を検出する電流検出器と、 上記電磁弁から見て油圧ポンプ側の油圧を検出するポン
プ圧検出器と、 上記電磁弁から見てジャッキ側の油圧を検出するジャッ
キ圧検出器と、 上記ポンプ圧検出器の出力と上記ジャッキ圧検出器の出
力及び上記速度検出器の出力とから上記電動機のトルク
指令値を演算する圧力制御手段と、 この圧力制御手段の出力と上記速度検出器の出力と上記
電流検出器の出力とに応答してインバータを制御するト
ルク制御器とを備え、上記油圧ポンプを可変速駆動する
ことにより、起動時に上記電磁弁のジャッキ側圧力とポ
ンプ側圧力を等しくするようにしたことを特徴とする油
圧エレベータの駆動制御装置。 - 【請求項２】 油温により圧力制御器の利得を可変する
ようにしたことを特徴とする請求項１記載の油圧エレベ
ータの駆動制御装置。 - 【請求項３】 油圧ポンプの漏れ量により圧力制御器の
利得を可変するようにしたことを特徴とする請求項１記
載の油圧エレベータの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3181148A JPH0524750A (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 油圧エレベータの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3181148A JPH0524750A (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 油圧エレベータの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0524750A true JPH0524750A (ja) | 1993-02-02 |
Family
ID=16095727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3181148A Pending JPH0524750A (ja) | 1991-07-22 | 1991-07-22 | 油圧エレベータの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0524750A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100336357B1 (ko) * | 1999-09-30 | 2002-05-13 | 장병우 | 유압 엘리베이터의 착상시 진동 억제방법 |
| ITTO20090339A1 (it) * | 2009-04-29 | 2010-10-30 | Brea Impianti S U R L | Sistema di controllo per un impianto elevatore oleodinamico |
-
1991
- 1991-07-22 JP JP3181148A patent/JPH0524750A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100336357B1 (ko) * | 1999-09-30 | 2002-05-13 | 장병우 | 유압 엘리베이터의 착상시 진동 억제방법 |
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| WO2010125525A1 (en) * | 2009-04-29 | 2010-11-04 | Brea Impianti S.U.R.L. | A control system for a hydraulic elevator apparatus |
| CN102421690A (zh) * | 2009-04-29 | 2012-04-18 | 布雷亚植物责任有限公司 | 一种用于液压升降装置的控制系统 |
| US8997939B2 (en) | 2009-04-29 | 2015-04-07 | Brea Impianti S.U.R.L. | Control system for a hydraulic elevator, which includes a speed regulator for controlling the speed of displacement of the elevator car |
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