JP2922074B2 - 油圧エレベーターの制御装置 - Google Patents
油圧エレベーターの制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧エレベーターの制
御装置に係り、特に、油圧エレベーターの乗りかごの速
度精度と、着床レベル精度とを改善することのできる油
圧エレベーターの制御装置に関する。
御装置に係り、特に、油圧エレベーターの乗りかごの速
度精度と、着床レベル精度とを改善することのできる油
圧エレベーターの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧エレベーターの制御方式に関する従
来技術として、電動機回転数制御方式を使用するものが
知られている。
来技術として、電動機回転数制御方式を使用するものが
知られている。
【０００３】この従来技術は、乗りかごを昇降させる油
圧シリンダに、通常、逆止弁として働き、電磁コイルの
付勢により逆方向にも導通する電磁切替弁を介して圧油
を送る定吐出形ポンプを誘導電動機で駆動するものであ
り、誘導電動機を駆動するに当たり、電圧及び周波数を
変化させ、該電動機の回転数を広い範囲にわたって変化
させることにより、油圧ポンプの作動油の吐出量を可変
制御して乗りかごを昇降させるものである。
圧シリンダに、通常、逆止弁として働き、電磁コイルの
付勢により逆方向にも導通する電磁切替弁を介して圧油
を送る定吐出形ポンプを誘導電動機で駆動するものであ
り、誘導電動機を駆動するに当たり、電圧及び周波数を
変化させ、該電動機の回転数を広い範囲にわたって変化
させることにより、油圧ポンプの作動油の吐出量を可変
制御して乗りかごを昇降させるものである。
【０００４】前記従来技術は、一般に、油圧ポンプに油
漏れが存在するため、油圧ポンプを回転させても乗りか
ごが起動されない範囲があり、起動指令発生と共に油圧
ポンプを駆動し、乗りかごを加速していくと、乗りかご
に起動ショックが発生し、乗り心地が悪いという問題点
を有している。
漏れが存在するため、油圧ポンプを回転させても乗りか
ごが起動されない範囲があり、起動指令発生と共に油圧
ポンプを駆動し、乗りかごを加速していくと、乗りかご
に起動ショックが発生し、乗り心地が悪いという問題点
を有している。
【０００５】このような問題点を解決することのできる
従来技術として、油圧ポンプの作動油の漏れ量に相当す
る作動油の吐出を前もって行う制御、すなわち、乗りか
ごを起動させない程度の低速で電動機を運転するバイア
スパターン信号と乗りかごを走行させるパターン信号と
を重畳させ、乗りかごを円滑に起動させるという技術が
提案されている。
従来技術として、油圧ポンプの作動油の漏れ量に相当す
る作動油の吐出を前もって行う制御、すなわち、乗りか
ごを起動させない程度の低速で電動機を運転するバイア
スパターン信号と乗りかごを走行させるパターン信号と
を重畳させ、乗りかごを円滑に起動させるという技術が
提案されている。
【０００６】さらに、他の従来技術として、例えば、特
開昭６１−５５０７５号公報等に記載された技術が知ら
れている。
開昭６１−５５０７５号公報等に記載された技術が知ら
れている。
【０００７】この従来技術は、油圧ポンプの油漏れ量を
正確に補正するため、乗りかごの重量が作動油に与える
圧力、油温及び漏れ係数を演算して、油圧ポンプの作動
油の漏れ量を補正した後、油圧ポンプの回転速度による
作動油漏れ量の変化分をも補正するというものである。
正確に補正するため、乗りかごの重量が作動油に与える
圧力、油温及び漏れ係数を演算して、油圧ポンプの作動
油の漏れ量を補正した後、油圧ポンプの回転速度による
作動油漏れ量の変化分をも補正するというものである。
【０００８】すなわち、この従来技術は、インバータ装
置を用いた電動機回転数制御方式の油圧エレベーターに
おいて、起動ショックを緩和するために、乗りかごの起
動前に、かごの重量が油に与える圧力、油温及び作動油
の漏れ係数を演算して得られるバイアスパターン信号を
電動機に与え、乗りかごの起動時に走行パターン信号を
加算させると共に、エレベーターの走行中、油圧ポンプ
の回転速度による作動油の漏れ量の変化分を補正すると
いうものである。
置を用いた電動機回転数制御方式の油圧エレベーターに
おいて、起動ショックを緩和するために、乗りかごの起
動前に、かごの重量が油に与える圧力、油温及び作動油
の漏れ係数を演算して得られるバイアスパターン信号を
電動機に与え、乗りかごの起動時に走行パターン信号を
加算させると共に、エレベーターの走行中、油圧ポンプ
の回転速度による作動油の漏れ量の変化分を補正すると
いうものである。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかし、一般に、作動
油の油圧ポンプからの漏れ量は、作動油の粘度、油圧ポ
ンプの出力圧力、油圧ポンプの漏れ係数により変化す
る。そして、乗りかごの走行中の油圧ポンプからの作動
油の漏れ量を考えた場合、エレベーターの運転中の作動
油の粘度、油圧ポンプの漏れ係数の変化は無視できるほ
ど小さいが、油圧ポンプの出力圧力及び負荷圧力は、乗
りかごの昇降に伴う油圧シリンダ内の作動油の体積変化
のために変化するため、起動時に求めたバイアスパター
ン、また、油圧ポンプの回転速度により補正された補正
バイアスパターンは、走行中の油圧ポンプの漏れ量を完
全に補正することのできないものである。
油の油圧ポンプからの漏れ量は、作動油の粘度、油圧ポ
ンプの出力圧力、油圧ポンプの漏れ係数により変化す
る。そして、乗りかごの走行中の油圧ポンプからの作動
油の漏れ量を考えた場合、エレベーターの運転中の作動
油の粘度、油圧ポンプの漏れ係数の変化は無視できるほ
ど小さいが、油圧ポンプの出力圧力及び負荷圧力は、乗
りかごの昇降に伴う油圧シリンダ内の作動油の体積変化
のために変化するため、起動時に求めたバイアスパター
ン、また、油圧ポンプの回転速度により補正された補正
バイアスパターンは、走行中の油圧ポンプの漏れ量を完
全に補正することのできないものである。
【００１０】このため、前述の従来技術は、乗りかごの
速度制御に対して誤差が発生し、定常走行中の速度が変
動するという問題点を有し、また、乗りかごを停止させ
る場合に、低速走行速度が変動するため、停止点に到達
した時点の速度のばらつきのため、着床レベル誤差が大
きくなるという問題点を有している。
速度制御に対して誤差が発生し、定常走行中の速度が変
動するという問題点を有し、また、乗りかごを停止させ
る場合に、低速走行速度が変動するため、停止点に到達
した時点の速度のばらつきのため、着床レベル誤差が大
きくなるという問題点を有している。
【００１１】本発明の目的は、前記従来技術の問題点を
解決し、正確な乗りかごの速度制御を行い、着床レベル
精度の高い油圧エレベーターの制御装置を提供すること
にある。
解決し、正確な乗りかごの速度制御を行い、着床レベル
精度の高い油圧エレベーターの制御装置を提供すること
にある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明によれば前記目的
は、乗りかごをプランジャを介して昇降させる油圧シリ
ンダと、乗りかごの昇降に際し、油タンクから前記油圧
シリンダに作動油を供給あるいは排出する油圧ポンプ
と、前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとの間に設けら
れる逆止弁と、前記油圧ポンプを運転する電動機と、前
記逆止弁と油圧シリンダとの間に設けた第１の圧力検出
器と、前記逆止弁と油圧ポンプとの間に設けた第２の圧
力検出器と、エレベーターの速度指令発生手段と、該速
度指令発生手段からの速度指令に応じて前記電動機を速
度制御する制御装置とを備えて構成される油圧エレベー
ターにおいて、前記第１の圧力検出器の出力に基づく圧
力指令を圧力指令発生回路により発生させ、起動時に前
記圧力指令発生回路の出力と前記第２の圧力検出器の出
力との偏差が所定値以下となるように前記油圧ポンプの
出力圧力を制御して起動補償を行い、前記速度指令の立
上りに基づく前記乗りかごの起動後、前記乗りかごの走
行に伴う乗りかごの位置変化、負荷圧力の変化、あるい
は、前記油圧ポンプの吐出圧力を検出して前記起動補償
の値を補正することにより達成される。
は、乗りかごをプランジャを介して昇降させる油圧シリ
ンダと、乗りかごの昇降に際し、油タンクから前記油圧
シリンダに作動油を供給あるいは排出する油圧ポンプ
と、前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとの間に設けら
れる逆止弁と、前記油圧ポンプを運転する電動機と、前
記逆止弁と油圧シリンダとの間に設けた第１の圧力検出
器と、前記逆止弁と油圧ポンプとの間に設けた第２の圧
力検出器と、エレベーターの速度指令発生手段と、該速
度指令発生手段からの速度指令に応じて前記電動機を速
度制御する制御装置とを備えて構成される油圧エレベー
ターにおいて、前記第１の圧力検出器の出力に基づく圧
力指令を圧力指令発生回路により発生させ、起動時に前
記圧力指令発生回路の出力と前記第２の圧力検出器の出
力との偏差が所定値以下となるように前記油圧ポンプの
出力圧力を制御して起動補償を行い、前記速度指令の立
上りに基づく前記乗りかごの起動後、前記乗りかごの走
行に伴う乗りかごの位置変化、負荷圧力の変化、あるい
は、前記油圧ポンプの吐出圧力を検出して前記起動補償
の値を補正することにより達成される。
【００１３】
【作用】本発明による制御装置は、エレベーターの起動
指令発生後、第１の圧力検出器の出力により作成された
漸次増加する圧力指令を油圧制御系の入力として与え、
逆止弁と油圧シリンダとの間に備えた第２の圧力検出器
の出力と、前記圧力指令とを比較し、これらの偏差を演
算して得られる制御偏差値と、前記漸次増加する圧力指
令とにより、インバータ制御装置からなる制御装置を介
して電動機の回転数を徐々に大きくするように制御す
る。
指令発生後、第１の圧力検出器の出力により作成された
漸次増加する圧力指令を油圧制御系の入力として与え、
逆止弁と油圧シリンダとの間に備えた第２の圧力検出器
の出力と、前記圧力指令とを比較し、これらの偏差を演
算して得られる制御偏差値と、前記漸次増加する圧力指
令とにより、インバータ制御装置からなる制御装置を介
して電動機の回転数を徐々に大きくするように制御す
る。
【００１４】そして、逆止弁と油圧ポンプとの間に備え
られた第２の圧力検出器の出力が徐々に大気圧から上昇
し、ついに、圧力指令発生回路の出力値近傍になったと
き、すなわち、圧力指令発生回路の出力と第２の圧力検
出器の出力との偏差が所定値以下となったとき、その圧
力、すなわち、起動補償値を保持するように電動機が制
御される。そして、乗りかごの起動後、前記乗りかごの
走行に伴う位置変化、負荷圧力の変化、あるいは、油圧
ポンプの吐出圧力を検出して前記起動補償値が補正され
る。
られた第２の圧力検出器の出力が徐々に大気圧から上昇
し、ついに、圧力指令発生回路の出力値近傍になったと
き、すなわち、圧力指令発生回路の出力と第２の圧力検
出器の出力との偏差が所定値以下となったとき、その圧
力、すなわち、起動補償値を保持するように電動機が制
御される。そして、乗りかごの起動後、前記乗りかごの
走行に伴う位置変化、負荷圧力の変化、あるいは、油圧
ポンプの吐出圧力を検出して前記起動補償値が補正され
る。
【００１５】本発明は、前述のような制御方法により乗
りかごの制御を行っているので、負荷及び油温の影響を
受けることなく、良好な乗りかごの起動補償を行うこと
が可能となり、また、乗りかご走行中の油圧ポンプから
の作動油の漏れ量の変化に対応して補償量の補正を行っ
ているので、乗りかごの実速度を適正な速度指令に一致
させて、乗りかごの走行を制御することが可能となり、
さらに、着床レベル精度を向上させることができる。
りかごの制御を行っているので、負荷及び油温の影響を
受けることなく、良好な乗りかごの起動補償を行うこと
が可能となり、また、乗りかご走行中の油圧ポンプから
の作動油の漏れ量の変化に対応して補償量の補正を行っ
ているので、乗りかごの実速度を適正な速度指令に一致
させて、乗りかごの走行を制御することが可能となり、
さらに、着床レベル精度を向上させることができる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明による油圧エレベーターの制御
装置の一実施例を図面により詳細に説明する。
装置の一実施例を図面により詳細に説明する。
【００１７】図１は本発明の一実施例の構成を示す図、
図２は制御装置内の油圧制御系の構成を示す図、図３は
動作を説明する各種特性を示す図である。図１、図２に
おいて、１は乗りかご、２は油圧シリンダ、３はプラン
ジャ、４はロープ、５は油圧ポンプ、６は三相誘導電動
機、７は油タンク、８は逆止弁、１０は第１の圧力検出
器、１１は第２の圧力検出器、１２は制御装置、２１は
圧力指令発生回路、２２は定数器、３１は起動補償値記
憶回路、４１はバイアスパターン補正回路である。
図２は制御装置内の油圧制御系の構成を示す図、図３は
動作を説明する各種特性を示す図である。図１、図２に
おいて、１は乗りかご、２は油圧シリンダ、３はプラン
ジャ、４はロープ、５は油圧ポンプ、６は三相誘導電動
機、７は油タンク、８は逆止弁、１０は第１の圧力検出
器、１１は第２の圧力検出器、１２は制御装置、２１は
圧力指令発生回路、２２は定数器、３１は起動補償値記
憶回路、４１はバイアスパターン補正回路である。
【００１８】図１に示す本発明の一実施例において、乗
りかご１は、油圧シリンダ２内の作動油を給排すること
により駆動されるプランジャ３の上部に設けられたプー
リーに巻掛けられたロープ４を介して駆動される。乗り
かご１には、乗りかご１の移動に伴い、パルスを発生す
る第１のエンコーダＥＮＣ１が取り付けられており、こ
の第１のエンコーダＥＮＣ１からの信号がエレベーター
の位置、速度信号として制御装置１２に送信される。
りかご１は、油圧シリンダ２内の作動油を給排すること
により駆動されるプランジャ３の上部に設けられたプー
リーに巻掛けられたロープ４を介して駆動される。乗り
かご１には、乗りかご１の移動に伴い、パルスを発生す
る第１のエンコーダＥＮＣ１が取り付けられており、こ
の第１のエンコーダＥＮＣ１からの信号がエレベーター
の位置、速度信号として制御装置１２に送信される。
【００１９】また、逆止弁８は、常時は逆止弁として働
き、乗りかご１の下降時、励磁コイル８ａが付勢される
ことにより、切換えられて逆方向に導通するようになる
電磁切替弁である。油圧ポンプ５は、可逆回転可能なポ
ンプであり、一方のポートは逆止弁８を介してシリンダ
２に接続され、他のポートは油圧タンク７に接続されて
いる。
き、乗りかご１の下降時、励磁コイル８ａが付勢される
ことにより、切換えられて逆方向に導通するようになる
電磁切替弁である。油圧ポンプ５は、可逆回転可能なポ
ンプであり、一方のポートは逆止弁８を介してシリンダ
２に接続され、他のポートは油圧タンク７に接続されて
いる。
【００２０】油圧ポンプ５は、三相誘導電動機６により
駆動される。この三相誘導電動機６は、インバータを含
む制御装置１２により回転制御され、乗りかご１の上昇
時、及び、下降時とも運転制御される。なお、制御装置
１２は、周知のベクトル制御を行うため、三相誘導電動
機６の回転数を検出する必要があり、このため、三相誘
導電動機６の軸には、軸に直結した第２のロータリエン
コーダＥＮＣ２が取り付けられている。
駆動される。この三相誘導電動機６は、インバータを含
む制御装置１２により回転制御され、乗りかご１の上昇
時、及び、下降時とも運転制御される。なお、制御装置
１２は、周知のベクトル制御を行うため、三相誘導電動
機６の回転数を検出する必要があり、このため、三相誘
導電動機６の軸には、軸に直結した第２のロータリエン
コーダＥＮＣ２が取り付けられている。
【００２１】なお、前述の本発明の一実施例において、
９は安全装置であり、油圧ポンプ５と逆止弁８との間の
作動油の圧力が、異常に高くなつた場合に、その圧力を
減少させるために、作動油を油タンク７に逃すリリーフ
弁により構成される。
９は安全装置であり、油圧ポンプ５と逆止弁８との間の
作動油の圧力が、異常に高くなつた場合に、その圧力を
減少させるために、作動油を油タンク７に逃すリリーフ
弁により構成される。
【００２２】次に、前述のように構成される本発明の一
実施例の動作を説明する。
実施例の動作を説明する。
【００２３】いま、乗りかご１が停止状態にあるものと
する。この場合、乗りかご１は、逆止弁８により止めら
れている油圧シリンダ２内の作動油により支持されてい
る。このため、この油圧シリンダ２内の油圧を示す第１
の圧力検出器１０の圧力Ｐ１は、乗りかご１を支えるこ
とができる圧力となっている。一方、油圧ポンプ５は作
動していないので、逆止弁８から油圧ポンプ５側の作動
油の油圧を示す第２の圧力検出器１１の圧力Ｐ２は、ほ
ぼ大気圧となっている。
する。この場合、乗りかご１は、逆止弁８により止めら
れている油圧シリンダ２内の作動油により支持されてい
る。このため、この油圧シリンダ２内の油圧を示す第１
の圧力検出器１０の圧力Ｐ１は、乗りかご１を支えるこ
とができる圧力となっている。一方、油圧ポンプ５は作
動していないので、逆止弁８から油圧ポンプ５側の作動
油の油圧を示す第２の圧力検出器１１の圧力Ｐ２は、ほ
ぼ大気圧となっている。
【００２４】このような状態で、エレベーターの呼びが
発生し、エレベーターの起動指令が発せられ、それによ
り、乗りかご１の下降運転が行われるものとする。
発生し、エレベーターの起動指令が発せられ、それによ
り、乗りかご１の下降運転が行われるものとする。
【００２５】この場合、乗りかご１を下降運転するた
め、従来技術により説明したように、コンタクト１５を
閉路して逆止弁の励磁コイル８ａを励磁して逆止弁８を
導通状態とすると、油圧シリンダ２内の作動油は、一気
に、タンク７へ流れる。このとき、乗りかご１に対する
起動ショックは非常に大きいものとなる。
め、従来技術により説明したように、コンタクト１５を
閉路して逆止弁の励磁コイル８ａを励磁して逆止弁８を
導通状態とすると、油圧シリンダ２内の作動油は、一気
に、タンク７へ流れる。このとき、乗りかご１に対する
起動ショックは非常に大きいものとなる。
【００２６】図１に示す本発明の実施例は、前述のよう
な乗りかご１の起動ショックを防止するため、油圧シリ
ンダ２と逆止弁８の間に第１の圧力検出器１０を備え、
さらに、逆止弁８と油圧ポンプ５との間に第２の圧力検
出器１１を備え、これらの検出器により検出された作動
油の圧力値を使用して、油圧ポンプ５を駆動する三相誘
導電動機６を制御するものである。
な乗りかご１の起動ショックを防止するため、油圧シリ
ンダ２と逆止弁８の間に第１の圧力検出器１０を備え、
さらに、逆止弁８と油圧ポンプ５との間に第２の圧力検
出器１１を備え、これらの検出器により検出された作動
油の圧力値を使用して、油圧ポンプ５を駆動する三相誘
導電動機６を制御するものである。
【００２７】すなわち、起動指令発生後、制御装置１２
は、その内部のインバータにより、電動機６を、乗りか
ご１を上昇運転方向に運転するように徐々に回転数を上
げるように制御する。これにより、ポンプ５は作動油を
タンク７より逆止弁８の方向に供給する。この結果、第
２の圧力検出器１１の検出圧力Ｐ２は徐々に増加してい
く。そして、制御装置１２は、この第２の圧力検出器１
１の検出圧力Ｐ２が、第１の圧力検出器１０の検出圧力
Ｐ１にほぼ等しくなった時点、すなわち、第１の圧力検
出器の検出出力と第２の圧力検出器の検出出力の偏差が
所定値以下となった時点で、エレベーターの速度指令を
発生させ、かつ、逆止弁用のコンタクト１５を閉路し
て、電動機６を運転制御する。
は、その内部のインバータにより、電動機６を、乗りか
ご１を上昇運転方向に運転するように徐々に回転数を上
げるように制御する。これにより、ポンプ５は作動油を
タンク７より逆止弁８の方向に供給する。この結果、第
２の圧力検出器１１の検出圧力Ｐ２は徐々に増加してい
く。そして、制御装置１２は、この第２の圧力検出器１
１の検出圧力Ｐ２が、第１の圧力検出器１０の検出圧力
Ｐ１にほぼ等しくなった時点、すなわち、第１の圧力検
出器の検出出力と第２の圧力検出器の検出出力の偏差が
所定値以下となった時点で、エレベーターの速度指令を
発生させ、かつ、逆止弁用のコンタクト１５を閉路し
て、電動機６を運転制御する。
【００２８】前述のような制御を行う制御装置１２内の
油圧制御系は、図２に示すように構成されている。
油圧制御系は、図２に示すように構成されている。
【００２９】この図２に示す油圧制御系は、起動指令発
生時に、油圧シリンダ２の圧力を検出する第１の圧力検
出器１０からの出力値Ｐ１に基づいて圧力指令Ｐｓを生
成する圧力指令発生回路２１と、この圧力指令Ｐｓと第
２の圧力検出器１１の出力値Ｐｒとの差より電動機に対
する制御指令、すなわち、制御装置１２の内部に設けら
れているインバータに対する制御指令である電動機回転
数指令Ｖｂを生成する定数器２２と、起動指令後のこの
制御指令Ｖｂを起動補償回転数として記憶する記憶回路
３１と、乗りかごの運転開始後にこの補償値に基づい
て、電動機の回転数補正を行うバイアスパターン補正回
路４１とを含んで構成されている。
生時に、油圧シリンダ２の圧力を検出する第１の圧力検
出器１０からの出力値Ｐ１に基づいて圧力指令Ｐｓを生
成する圧力指令発生回路２１と、この圧力指令Ｐｓと第
２の圧力検出器１１の出力値Ｐｒとの差より電動機に対
する制御指令、すなわち、制御装置１２の内部に設けら
れているインバータに対する制御指令である電動機回転
数指令Ｖｂを生成する定数器２２と、起動指令後のこの
制御指令Ｖｂを起動補償回転数として記憶する記憶回路
３１と、乗りかごの運転開始後にこの補償値に基づい
て、電動機の回転数補正を行うバイアスパターン補正回
路４１とを含んで構成されている。
【００３０】なお、図２において、Ｋ２〜Ｋ７は、油圧
制御系を構成する各機器の伝達関数であり、Ｋ２は電動
機６の、Ｋ５は電動機６に直結されている第２のエンコ
ーダＥＮＣ２の、Ｋ３、Ｋ４は油圧ポンプ５の、Ｋ７は
油圧ポンプの漏れ量の、Ｋ６は第２の圧力検出器１１の
伝達関数である。
制御系を構成する各機器の伝達関数であり、Ｋ２は電動
機６の、Ｋ５は電動機６に直結されている第２のエンコ
ーダＥＮＣ２の、Ｋ３、Ｋ４は油圧ポンプ５の、Ｋ７は
油圧ポンプの漏れ量の、Ｋ６は第２の圧力検出器１１の
伝達関数である。
【００３１】圧力指令発生回路２１は、起動指令発生時
における第１の圧力検出器１０の検出圧力Ｐ１を基準値
として、圧力指令Ｐｓが、できるだけ速やかにこの基準
値となるように、その圧力指令を発生させる。
における第１の圧力検出器１０の検出圧力Ｐ１を基準値
として、圧力指令Ｐｓが、できるだけ速やかにこの基準
値となるように、その圧力指令を発生させる。
【００３２】図２に示す油圧制御系により、電動機６の
回転数制御を行う場合の電動機回転数指令Ｖｂは、定数
器２２の利得定数をＫ１とした場合、 Ｖｂ＝Ｋ１（Ｐｓ−Ｐｒ） （１） と表わすことができる。
回転数制御を行う場合の電動機回転数指令Ｖｂは、定数
器２２の利得定数をＫ１とした場合、 Ｖｂ＝Ｋ１（Ｐｓ−Ｐｒ） （１） と表わすことができる。
【００３３】起動指令が発せられるとき、切り換えスイ
ツチ５１、５２は閉路、５３は開路された状態となって
おり、圧力指令発生回路２１は、その圧力指令値が速や
かに圧力Ｐ１となるような指令を発する。制御回路１２
は、第２の圧力検出器１１の出力圧力Ｐｒが、前述の圧
力指令に追従するように三相誘導電動機６の回転数を制
御する。この結果、所定時間後に、第１の圧力検出器１
０の出力Ｐ１、すなわち、圧力指令Ｐｓと第２の圧力検
出器１１の出力圧力Ｐｒとがほぼ等しくなる。
ツチ５１、５２は閉路、５３は開路された状態となって
おり、圧力指令発生回路２１は、その圧力指令値が速や
かに圧力Ｐ１となるような指令を発する。制御回路１２
は、第２の圧力検出器１１の出力圧力Ｐｒが、前述の圧
力指令に追従するように三相誘導電動機６の回転数を制
御する。この結果、所定時間後に、第１の圧力検出器１
０の出力Ｐ１、すなわち、圧力指令Ｐｓと第２の圧力検
出器１１の出力圧力Ｐｒとがほぼ等しくなる。
【００３４】そして、第１の圧力検出器１０の検出出力
Ｐｓと第２の圧力検出器１１の出力圧力Ｐｒとがほぼ等
しくなったとき、または、起動指令の発生時点から所定
時間の後、制御装置１２は、速度指令Ｖｓを発生させ、
これにより、乗りかご１の運転制御を開始する。
Ｐｓと第２の圧力検出器１１の出力圧力Ｐｒとがほぼ等
しくなったとき、または、起動指令の発生時点から所定
時間の後、制御装置１２は、速度指令Ｖｓを発生させ、
これにより、乗りかご１の運転制御を開始する。
【００３５】制御装置１２は、乗りかご１の運転制御を
開始した後、切り換えスイツチ５１及び５２を開路と
し、さらに切り換えスイツチ５３を閉路とする。このと
き、バイアスパターン補正回路４１は、作動油圧力Ｐ、
エレベーター起動後の移動距離ΔＬ、記憶回路３１に記
憶されている起動補正回転数ω１、及び、予め記憶して
いた作動油密度ρを使用した演算を行い、補正バイアス
パターンを生成し、このバイアスパターンを電動機６に
対する速度指令に加算する。
開始した後、切り換えスイツチ５１及び５２を開路と
し、さらに切り換えスイツチ５３を閉路とする。このと
き、バイアスパターン補正回路４１は、作動油圧力Ｐ、
エレベーター起動後の移動距離ΔＬ、記憶回路３１に記
憶されている起動補正回転数ω１、及び、予め記憶して
いた作動油密度ρを使用した演算を行い、補正バイアス
パターンを生成し、このバイアスパターンを電動機６に
対する速度指令に加算する。
【００３６】次に、バイアスパターン補正回路４１にお
けるバイアスパターンの補正方法について説明する。
けるバイアスパターンの補正方法について説明する。
【００３７】油圧ポンプの吐出量Ｑ０及び油圧ポンプの
漏れ量Ｑｔは、次式のように表わすことができる。 Ｑ０＝Ｋ４×ω （２） Ｑｔ＝Ｋ７×√（Ｐ／Ｅ） （３） 但し、 Ｋ４：ポンプ定数 ω：油圧ポンプ回転数 Ｋ７：油圧ポンプ漏れ定数 Ｐ：作動油圧力 Ｅ：エングラ粘度 である。
漏れ量Ｑｔは、次式のように表わすことができる。 Ｑ０＝Ｋ４×ω （２） Ｑｔ＝Ｋ７×√（Ｐ／Ｅ） （３） 但し、 Ｋ４：ポンプ定数 ω：油圧ポンプ回転数 Ｋ７：油圧ポンプ漏れ定数 Ｐ：作動油圧力 Ｅ：エングラ粘度 である。
【００３８】乗りかご１の昇降に伴い、油圧シリンダ内
の作動油の体積が変化するが、これによる負荷圧力及び
油圧ポンプの吐出圧力の変化は次式のようになる。 ΔＰ＝ρ×ΔＬ （４） 但し、 ΔＰ：圧力変化 ρ：作動油の密度 ΔＬ：油圧シリンダの移動距離 である。
の作動油の体積が変化するが、これによる負荷圧力及び
油圧ポンプの吐出圧力の変化は次式のようになる。 ΔＰ＝ρ×ΔＬ （４） 但し、 ΔＰ：圧力変化 ρ：作動油の密度 ΔＬ：油圧シリンダの移動距離 である。
【００３９】バイアスパターン補正回路４１は、これら
をパラメータとして演算を行い、バイアスパターンの補
正を次式により行う。 ω２＝ｆ（ω１、Ｐ、ΔＰ） （５） 具体的には、例えば、 ω２＝ω１×（Ｐ＋ΔＰ）／Ｐ （６） の演算を行うことにより、補正バイアスパターンω２が
求められる。
をパラメータとして演算を行い、バイアスパターンの補
正を次式により行う。 ω２＝ｆ（ω１、Ｐ、ΔＰ） （５） 具体的には、例えば、 ω２＝ω１×（Ｐ＋ΔＰ）／Ｐ （６） の演算を行うことにより、補正バイアスパターンω２が
求められる。
【００４０】すなわち、本発明の実施例によるエレベー
ターの制御装置は、乗りかご１の運転制御開始後、この
この補正バイアスパターンω２と乗りかご１に対する速
度指令Ｖｓとにより、油圧ポンプ５を駆動する電動機６
に対する速度指令が与えられて、乗りかご１の運転を制
御することになる。
ターの制御装置は、乗りかご１の運転制御開始後、この
この補正バイアスパターンω２と乗りかご１に対する速
度指令Ｖｓとにより、油圧ポンプ５を駆動する電動機６
に対する速度指令が与えられて、乗りかご１の運転を制
御することになる。
【００４１】前述した本発明の一実施例によるエレベー
ターの制御時の、前述した各指令等の波形が図３に示さ
れている。
ターの制御時の、前述した各指令等の波形が図３に示さ
れている。
【００４２】前述した本発明の実施例によれば、負荷及
び油温の変化による影響を受けることなく、良好なエレ
ベーターの起動補償を行うことが可能となり、また、走
行中の油圧ポンプの漏れ量の変化に対応した補償量の補
正を行っているので、乗りかごの実速度を適正な速度指
令に一致させて、乗りかごの走行を制御することが可能
となり、乗りかごの着床レベル精度を向上させることが
できる。
び油温の変化による影響を受けることなく、良好なエレ
ベーターの起動補償を行うことが可能となり、また、走
行中の油圧ポンプの漏れ量の変化に対応した補償量の補
正を行っているので、乗りかごの実速度を適正な速度指
令に一致させて、乗りかごの走行を制御することが可能
となり、乗りかごの着床レベル精度を向上させることが
できる。
【００４３】前述した本発明の実施例は、乗りかごの位
置変化を検出して走行中のバイアスパターンを補正する
構成としたが、本発明は、負荷圧力の変化あるいは、油
圧ポンプの吐出圧力を検出して走行中のバイアスパター
ンを同様に補正するようにすることもでき、同様な効果
を得ることができる。
置変化を検出して走行中のバイアスパターンを補正する
構成としたが、本発明は、負荷圧力の変化あるいは、油
圧ポンプの吐出圧力を検出して走行中のバイアスパター
ンを同様に補正するようにすることもでき、同様な効果
を得ることができる。
【００４４】また、前述した本発明の一実施例は、油圧
ポンプを駆動する電動機６の回転数を、圧力指令に従っ
て制御するとしたが、本発明は、電動機６のトルクを前
述した１式に従って制御するようにすることもできる。
ポンプを駆動する電動機６の回転数を、圧力指令に従っ
て制御するとしたが、本発明は、電動機６のトルクを前
述した１式に従って制御するようにすることもできる。
【００４５】また、圧力指令発生回路２１の指令の立ち
上げは速いほどよく、エレベーターの起動指令発生後、
エレベーターの速度指令の発生までの時間所定の時限に
定め、この所定時限内に前記第２の圧力検出器の出力と
前記圧力指令発生回路の出力との偏差が所定値内になる
ように立ち上げるようにすることもできる。
上げは速いほどよく、エレベーターの起動指令発生後、
エレベーターの速度指令の発生までの時間所定の時限に
定め、この所定時限内に前記第２の圧力検出器の出力と
前記圧力指令発生回路の出力との偏差が所定値内になる
ように立ち上げるようにすることもできる。
【００４６】さらに、前述した本発明の一実施例は、本
発明を間接式油圧エレベーターに適用したものとして説
明したが、本発明は、直接式油圧エレベーターに対して
も適用することができる。
発明を間接式油圧エレベーターに適用したものとして説
明したが、本発明は、直接式油圧エレベーターに対して
も適用することができる。
【００４７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、油
圧エレベーターの良好な起動補償を行うことができ、油
圧エレベーターの乗りかごの速度精度と、着床レベル精
度とを改善することができる。
圧エレベーターの良好な起動補償を行うことができ、油
圧エレベーターの乗りかごの速度精度と、着床レベル精
度とを改善することができる。
【図１】本発明の一実施例の構成を示す図である。
【図２】制御装置内の油圧制御系の構成を示す図であ
る。
る。
【図３】動作を説明する各種特性を示す図である。
１ 乗りかご ２ 油圧シリンダ ３ プランジャ ４ ロープ ５ 油圧ポンプ ６ 三相誘導電動機 ７ 油タンク ８ 逆止弁 １０ 第１の圧力検出器 １１ 第２の圧力検出器 １２ 制御装置 ２１ 圧力指令発生回路 ２２ 定数器 ３１ 起動補償記憶回路 ４１ バイアスパターン補正回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−106785（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−83777（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−4780（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66B 1/00 - 1/52 B66B 9/02
Claims (6)
- 【請求項１】 乗りかごをプランジャを介して昇降させ
る油圧シリンダと、乗りかごの昇降に際し、油タンクか
ら前記油圧シリンダに作動油を供給あるいは排出する油
圧ポンプと、前記油圧シリンダと前記油圧ポンプとの間
に設けられる逆止弁と、前記油圧ポンプを運転する電動
機と、前記逆止弁と油圧シリンダとの間に設けた第１の
圧力検出器と、前記逆止弁と油圧ポンプとの間に設けた
第２の圧力検出器と、エレベーターの速度指令発生手段
と、該速度指令発生手段からの速度指令に応じて前記電
動機を速度制御する制御装置とを備えて構成される油圧
エレベーターにおいて、前記第１の圧力検出器の出力に
基づく圧力指令を圧力指令発生回路により発生させ、起
動時に前記圧力指令発生回路の出力と前記第２の圧力検
出器の出力との偏差が所定値以下となるように前記油圧
ポンプの出力圧力を制御して起動補償を行い、前記速度
指令の立上りに基づく前記乗りかごの起動後、前記乗り
かごの走行に伴う乗りかごの位置変化、負荷圧力の変
化、あるいは、前記油圧ポンプの吐出圧力を検出して前
記起動補償の値を補正することを特徴とする油圧エレベ
ーターの制御装置。 - 【請求項２】 前記圧力指令発生回路の出力と前記第２
の圧力検出器の出力との偏差が所定値以下となったと
き、エレベーターの速度指令を発生させることを特徴と
する請求項１記載の油圧エレベーターの制御装置。 - 【請求項３】 前記圧力指令発生回路の出力と前記第２
の圧力検出器の出力との偏差が所定値以下となったと
き、前記逆止弁を導通状態にして前記乗りかごを下降制
御することを特徴とする請求項１または２記載の油圧エ
レベーターの制御装置。 - 【請求項４】 エレベーターの起動指令発生から所定時
限後エレベーターの速度指令を発生させ、前記所定時限
内に前記第２の圧力検出器の出力と前記圧力指令発生回
路の出力との偏差が所定値内になるように、前記電動機
を制御することを特徴とする請求項１、２または３記載
の油圧エレベーターの制御装置。 - 【請求項５】 前記圧力指令発生回路の出力と前記第２
の圧力検出器の出力との偏差が所定値以下となるよう
に、前記電動機に駆動補償トルクを印加することを特徴
とする請求項１ないし４のうち１記載の油圧エレベータ
ーの制御装置。 - 【請求項６】 前記圧力指令発生回路の出力と前記第２
の圧力検出器の出力との偏差が所定値以下となるよう
に、前記電動機の回転数制御を行うことを特徴とする請
求項１ないし４のうち１記載の油圧エレベーターの制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5024188A JP2922074B2 (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | 油圧エレベーターの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5024188A JP2922074B2 (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | 油圧エレベーターの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06239541A JPH06239541A (ja) | 1994-08-30 |
| JP2922074B2 true JP2922074B2 (ja) | 1999-07-19 |
Family
ID=12131356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5024188A Expired - Fee Related JP2922074B2 (ja) | 1993-02-12 | 1993-02-12 | 油圧エレベーターの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2922074B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9932979B2 (en) | 2013-11-15 | 2018-04-03 | Okuma Corporation | Oil pressure control device |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0383777A (ja) * | 1989-08-28 | 1991-04-09 | Mitsubishi Electric Corp | 油圧エレベータの制御装置 |
| JP2880193B2 (ja) * | 1989-09-20 | 1999-04-05 | 株式会社日立製作所 | 油圧エレベータの制御装置 |
| JPH054780A (ja) * | 1991-06-27 | 1993-01-14 | Toshiba F Ee Syst Eng Kk | 油圧エレベータの制御装置 |
-
1993
- 1993-02-12 JP JP5024188A patent/JP2922074B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9932979B2 (en) | 2013-11-15 | 2018-04-03 | Okuma Corporation | Oil pressure control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06239541A (ja) | 1994-08-30 |
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