JPH04148726A - 部品位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は円筒形状又は円柱形状の部品を立った姿勢で正
確に位置決めするための部品位置決め装置に関する。

Ｃ従来の技術及びその問題点〕 例えば、特公平１−１１５２９号公報には円筒形状の部
品を立てた姿勢で１個宛次工程に供給するための装置が
開示されている。しかるに、上記装置では、円筒形状の
部品を立てた姿勢で１個宛供給することができるが、所
定の位置に位置決めして供給していないので、例えばこ
の上方からチャック機構をこれに到来させ、その外周面
を挟持して所定の場所へ搬送しようとする場合には、上
記装置から立てた姿勢で供給される部品は種々の位置を
とって排出されるので、所定経路を通って到来するチャ
ック機構では挟持されない場合がある。すなわちつかみ
損ねて落下させ、再び倒れた姿勢とする恐れがある。

［発明が解決しようとする問題点］ 本発明は、上記問題に鑑みてなされ、円筒形状又は円柱
形状の部品を立てた姿勢で所定の位置にその軸心を正確
に位置決めすることのできる部品位置決め装置を提供す
ることを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ 以上の目的は、縁部に対称的な非曲線形断面の第１の切
欠きを垂直に形成させた第１ブロックと、前記第１の、
切欠きに対向して縁部に対称的な非曲線形断面の第２の
切欠きを垂直に形成させた第２ブロックとから成り、該
第２ブロックは前記第１ブロックに近接する第１の位置
と、前記第１ブロックから所定距離だけ離れた第２の位
置とを選択的にとることができ、該第２の位置で、前記
第１の切欠きと前記第２の切欠きとで形成される孔に円
筒形状又は円柱形状の部品を受容し、次いで前記第２ブ
ロックを前記第１の位置に移動させて、前記部品の外周
面を前記第１の切欠きと前記第２の切欠きとの壁面に内
接、押圧させることにより、前記部品を位置決めするよ
うにしたことを特徴とする部品位置決め装置、によって
達成される。

〔作　　用〕

第１ブロックの縁部に垂直に形成される対称的な非曲線
型断面の第１の切欠と、これに対向して縁部に対称的な
非曲線型断面の第２の切欠を垂直に形成させた第２ブロ
ックとにより、第２ブロックの第２の位置では比較的大
径の部品受容孔が形成され、これに上方から円筒形状部
品又は円柱形状の部品が立てた姿勢で投入される。

次いで上記第２ブロックを上記第１ブロックの位置に向
かって第２の位置に移動させることにより、円筒形状部
品又は円柱形状部品の外周面を上記第１の切欠と上記第
２の切欠との壁面に何点かで内接し、かつ押圧されるこ
とにより、該円筒形状又は円柱形状の部品は確実に軸心
をその所定位置に位置決めすることができる。この状態
で例えば上方から３本のフィンガーを備えたチャック機
構を上記位置決めした軸心に沿って下方に移動させてそ
のフィンガーを縮径させて上記位置決めされた円筒形状
部品又は円柱形状部品をつかみ損ねることなく確実に挟
持させることができる。よって所定の場所に円滑に、確
実に所定のピッチで搬送することができる。

［実　施　例〕 以下、本発明の実施例による部品供給装置について図面
を参照して説明する。

第１図は本実施例の部品供給装置の全体（１）を示すが
、架台（２）の上に一対の振動パーツフィーダ（３ａ）
　（３ｂ）が配設されており、公知の構造を有し、その
ボウル（４ｍ）　［４ｂ）内にはスパイラル状のトラッ
ク（５ａ）　（５ｂ）が形成されている。ボウル（４ａ
）（４ｂ）は、やはり公知の構造を有するねじり振動駆
動部（６ａ）　（６ｂ）により、ねじり振動を行なう。

スパイラルトラック（５ａ）１５ｂ）の排出端部には、
姿勢保持トラック部（７ａ）　（７ｂ）が設けられてお
り、これにより所定の姿勢を保持して下流側に供給され
る。

ボウル（４ａ）　（４ｂ）内では第１Ｏ図及び第１１図
に示すように円筒形状の部品Ｗを一列で軸方向を移送方
向に向けて、この姿勢保持トラック部（７ａ）　（７ｂ
ｌに接続される管状のシュート（８ａ）　（８ｂ）に供
給されるようになっている。

一対のシェード（ａｍ）　（８ｂ）からは−個宛円筒状
の部品Ｗが部品整列装置（９）に供給される。なお後に
詳述するが一対のパーツフィーダ（３ａ）、（３ｂ）の
側方には、ロボット〔ｌＯ）のアーム（１０ａ）が配設
されており、これにより部品整列装置（９）により、整
列供給される部品Ｗを所定の場所に搬送するように構成
されている。

部品整列装置（９）は主として部品搬送装置（１１）、
部品供給部（１２）及び部品検出部（１３）からなって
いる。これらは架台（１４）の上に装置取付板（１５）
を介在させて、所定の位置に取付られており、部品搬送
装置（’ｌ　１　）の主たる構成である搬送部（１６）
は主として所定のピッチで配設された複数の第１整列板
（１７）　（本実施例では５個）及びこれら間に交互に
配設される第２整列板（１８）からなっており、後者は
前者よりも少し巾が大きい、又、相対向する一方の縁部
には第６図に明示されるように、第１整列板（１７）に
は垂直の断面が二等辺三角形状の一対の切欠き（１７ａ
）が形成され、第２整列板（１８）には垂直断面が台形
状の一対の切欠き（１８ａ）が形成されている。これら
切欠き（１７ａｌｆ１８ａ）は相対向している。

次に第５図を参照すると、第２整列板（１８）の−側縁
部には下面に取付部材（２１）を固定させており、この
下端部にローラ（２２）を回動自在に軸支している。又
第２整列板（１８）の他縁部には取付部材（２３）が固
定され・ており、これには更に横方向に突出し、部品搬
送装！ｉ　（Ｉｌｌの移動方向に延びる長い支持部材（
２４）が一体的に固定され、この下面に直線上の溝（２
５ａ）を形成させたガイド部材（２５）が−体的に設け
られており、これに装置取付板（１５）の上に固定され
たレール部材（２６）に第５図に示すように係合してい
る。すなわち第２整列板（１８）全体がレール部材（２
６）に沿って第２図において左右方向に摺動自在に構成
されている。

長い支持部材（２４）の上面には更に上記レール部材（
２６）と平行に延びるレール部材（２７）が固定されて
おり、これに第１整列板（１７）の下面に固定された長
い駆動部材（２９）に一体的に形成されるガイド部材（
２８）の溝（２８ａ）に係合している。すなわち第１整
列板（１７）もレール部材（２７）に沿って第２整列板
（１８）に対し相対的に摺動自在に構成される。

以上のように構成される第１整列板（１７）及び第２整
列板（１８）の駆動装置について特に第２図を参照して
説明する。

複数の第２整列板（１８）のうち第２図において最右方
にある整列板（１８）の下方に位置するガイド部材（２
５）　（第５図参照）にアーム部材（３０）を介して駆
動ロッド（３２）の先端部は支持部材（３１）に固定さ
れる。エアシリンダ（３３）のシリンダ本体の端部（３
３ａ）は架台（１４）に枢着されている。

次に特に第１図及び第２図を参照して部品検出部（１３
）の詳細について説明する。装置取付板（１５）の両縁
部には高さ調節して取付台［５３１Ｔ５４）が対向して
固定されており、この上に第２図に明示されるように、
それぞれ対となった投光器（５１）及び受光器（５２）
が配設されている。投光器（５１）からの光線βは装置
取付板（１４）に対し斜め方向に、それぞれ平行に投射
され、これらは相対向する受光器（５２）に受光される
ように構成されている。後述するように部品搬送装置（
１１）により本実施例によれば１０個の円筒状部品Ｗが
第２図において左方から右方へと搬送され、所定の位置
で停止されるのであるが、この位置において１０個の部
品受容孔に部品Ｗが存在しているかどうかを検出するよ
うに構成されている。

次に特に第５図を参照して部品供給部（１２）の詳細に
ついて説明する。

装置取付板（１５）の上にアーチ状の取付架台（３７）
が立設されており、これに上述の振動パーツフィーダ（
３ａ）　ｆ３ｂ）に接続する管状のパイプ（８ａ）　（
８ｂｌの下方部に位置する垂直バイブ部（３８ａ）　（
３８ｂ）が固定されている。又架台（３７）の中央部に
はエアシリンダ（３９）が固定されており、この駆動ロ
ッド（４ｏ）は第９図に示すようにフレーム（４１）及
びガイドロッド（４２）を介して支持されたはｆ三角形
状の支持部材（４３）に固定されており、支持フレーム
（４１）の遊合孔にガイドロッド（４２）が摺動自在に
嵌合しており、これにより支持部材（４３）が所定方向
に案内されるようになっている。支持部材（４３）の下
縁部の両端部には第５図に示すように一対の押えロッド
（４７）の一端部が固定されており、これの中間部はガ
イド部材（４６）のガイド孔に挿通されて、これにより
回り止めがされて軸方向の案内が行なわれる。このガイ
ド部材（４６）と支持部材（４３）との間には、ばね（
４５）が張設されており、これにより押えロッド（４７
）を通常は第９図に示すように垂直バイブ部（３８ａ）
　（３８ｂ）に順次垂下する部品Ｗを正確に押圧して、
これが下方に落下しないように構成されている。エアシ
リンダ（３９）を駆動させると、駆動ロッド（４０）が
第８図において右方へと駆動され、駆動ロッド（４０）
は、ばね（４４）のばね力に抗して前進する。これによ
り第８図に示すように押えロッド（４７）から垂直バイ
ブ部（３８）内の最下方の部品Ｗを開放するようになっ
ている。

第８図に示すように押えロッド（４７）が部品Ｗを開放
している状態では上述の部品搬装置（１１１における第
１整列板（１７）及び第２整列板（１８）が共にエアシ
リンダ（３３）の駆動により図におい左方へと移動する
と第１整列板（１７）と第２Ｗ列板（１８）との間に切
欠き（１７ａ）　と切欠き（１８ａ）　とにより形成さ
れる孔り内に順次部品Ｗがだるま落しのように１個宛供
給されるようになっている。

取付架台（３７）には更にＵ字形状のセンサ取付板（３
４）が固定されており、これに二対の部品位置センサ［
３５ａ）　［３５ｂ）、（３６ａ）　ｆ３６ｂ）が上下
に配設固定されている。これらは第４図に示すように垂
直パイプ部（３８ａ）　［３８ｂ）内の貯蔵部品Ｗの上
限高さＨｌ及び下限高さＨ７の位置を検知するためのも
ので、この上下限のＨ＋とＨ２どの間に常に部品Ｗが存
在するように、これら位置センサ（３５ａ）　（３５ｂ
）及びｆ３６ａ）（３６ｂ）の出力を図示しない制御器
に供給し、これの制御出力により上記振動パーツフィー
ダ（３ａ）〔３ｂ）の駆動停止及び駆動開始させるよう
にしている。

装置取付板（１５）のはｆ中心軸線に沿って部品移送路
形成ブロック（９０）が取付部材（１９）を介して固定
されており、これに長平方向に溝（２０）が形成されこ
れに上述のローラ（２２）が係合するが、この部品移送
路形成ブロック（９０）の上面には第９図に示すように
第２図において右方部、すなわち部品供給部（１２）の
上流側では第１の水平移送面（４８）を形成させており
、更に部品供給部（１２）から下流側には第１の水平移
送面（４８）に連接して所定の傾斜で上向きに傾斜して
いる傾斜面（４９）を形成させており、更にこの下流側
には第２の水平移送面（５０ａ）を別ブロック（５０）
上に形成させている。

第１の水平移送面（４８）上を部品Ｗが孔り内で立った
姿勢で第８図において左方へと移送されるのであるが、
この時第１整列板（１７）と第２１１列板（１８）との
切欠き（１７ａ）　（１８ｂ）間に形成されるこれら一
対の部品受は孔りに受容されている部品Ｗを第１の水平
移送面（４８）を摺動させながら第８図において左方へ
と移送され、傾斜面（４９）上では第１整列板（１７）
と第２整列板（１８）との間の部品受容孔りから漸次上
方に突出し下流側の第２水平移送面（５０ａ）上では部
品Ｗの約半分の高さが上方に突出するように構成されて
いる。

第６図及び第７図に示すように左右に延びる上記駆動部
材（２９）の下流ａＳ部には、エアシリンダ（６１）の
駆動ロッド（６２）の先端部が固定されており、又アン
グル部材【５８）がその側縁部に固定されている。これ
にスイッチ（５９）の作動子（６０）が当接している。

この作動子（６０）は部品搬送装置（１１）の下流側に
Ｓける所定の停止位置を検知するものであって、第６図
においては第１整列板（１７）及び第２整列板（１８）
が第１の所定位置に到ったことを検知しており、これに
よりエアシリンダ（６１）を駆動させて駆動部材（２９
）を第２整列板（１８）に対し相対的に、すなわち第１
整列板（１７）を第６図において所定距離移動させるよ
うにしている。これにより第１整列板（１７）及び第２
整列板（１８）の間に形成される各一対の部品受容孔り
は減径される。すなわち部品受容孔りに受容されていた
部品Ｗはその外周縁部が第１整列板（１７）及び第２整
列板（１８）により押圧挟持され、従って正確に部品受
容孔りの中心孔に対し位置決めされることになる。なお
駆動部材（２９）には多対の長孔（２９ａ）が形成され
ているが、これに挿通されるビン（２９ｂ）により駆動
部材（２９）がエアシリンダ（６１）の駆動ロッド（６
２）により駆動されるときに移動方向を規制する働きを
する。よって部品Ｗは部品受容孔り内に正確に位置決め
される。

次に第１Ｏ図及び第１１図を参照してロボット（１０）
のアーム（１０ａ）及びこの関連構成について説明する
。

なお一対のアーム（１０ａ）を有するがこの一方につい
てのみ説明する。他方は同一の構成を有する。アーム（
ｌｅａ）は垂直方向に延びフランジ部（７１）に３本の
フィンガー（６９）を実線及び−点鎖線で示すように減
径及び拡径可能なようにフランジ部（７１）内のチャッ
ク機構で駆動されるようになっており、フィンガー（６
９）の先端部には爪（７２）が形成されており、これが
チャック機構の駆動により部品Ｗを固持し得るようにな
っている。

本発明の実施例による部品供給装置（１）は以上のよう
に構成されるが、次にこの作用について説明する。

図示せずとも、振動パーツフィーダ（３ａ）　（３ｂ）
のボウル１４ａ）　（４ｂ）内には多数の部品Ｗが投入
されているにのねじり振動駆動部（６ａｌ　［６ｂ）の
駆動により公知のようにスパイラルトラック［５ａ）　
（５ｂ）に沿って部品Ｗは種々雑多な姿勢で移送される
のであるが、このスパイラルトラック（５ａ）　（５ｂ
ｌは公知のようにボウル（４ａ）　（４ｂ）の径外方向
に向って下向きに傾斜しており、又振動による移送では
部品を長平方向に向けようとする矯正力を受けるので、
やがて部品Ｗは、その軸心方向を移送方向に向けて一列
で移送されるようになる。なお、場合によっては排出端
部近くで狭路とし、多列で到った部品Ｗを一列にして下
流側に導（ようにしてもよい。かくして姿勢保持トラッ
ク部（７ａｌ　（７ｂｌを軸方向を移送方向に向けて、
−列で部品シュート（８ａ）（８ｂ）へと導かれ、その
下方の垂直パイプ部（３８ａｌ（３８ｂ）内を順次落下
する。

他方、部品搬送装置（１１）は第１図で示す位置にあり
、すなわち部品供給部（１２）より上流側に位置してお
りこれがエアシリンダ（３３）の駆動によりその駆動グ
ツド（３２）が第１図において左方へと後退し、これに
よりアーム部材（３０）に一体的な第２整列板（１８）
、従って第１整列板（１７）も第２図において左方へと
移動する。又、第１整列板（１７）と第２整列板（１８
）とにはそれぞれ一対の部品受容孔りが形成されている
ので、第８図に示すように、第１整列板（１７）及び第
２整列板（工８）が左方へと移動するときに垂直パイプ
部（３８ａｌ　（３８ｂｌの最下方にある部品Ｗはこれ
ら整列板（１７１（１８１の上面に載り、相対的に滑走
しながらその位置を保持し、部品受容孔りがこの直下方
に到ると、だるま落しのように順次一対の垂直パイプ部
（３８ａ）　（３１１ｂ）から部品Ｗがそれぞれの部品
受容孔りへと落下する。なおこのとき第１整列板（１７
）及び第２整列板（１８）の間に形成される部品受容孔
りは充分大きな開口を有しているので、円滑にこの孔り
に落下し、第８図に示すように部品Ｗの上面が第１整列
板（１７）及び第２整列板（Ｉ８）の上面とはメ面一に
なる。この状態で第８図及び第９図において左方へと移
送され、このとき第１の水平移送面（４８）から傾斜面
（４９）へと移行するのであるが、この傾斜面（４９）
上の滑走と共に漸次部品Ｗは上方へと突出し、遂には下
流側の第２水平移送面［５０ａ）に到ると、その約半分
の高さが上方に突出することになる。

第６図に示すように駆動部材（２９）が、以上のように
して第１驚列板（１７）及び第２整列板（１８）と共に
図において左方へと移動するのであるが、その停止位置
に到るとスイッチ（５９）の作動子（６０）を押動させ
、すなわちスイッチオンとし、これによりこれと並設さ
れるエアシリンダ（６１）の駆動ロッド（６２）を駆動
し、第７図において右方へと駆動部材（２９）を所定ピ
ッチ移動させる。すなわち、第１整列板（１７）のみを
右方へと第２整列板（１８）に対して相対的に移動させ
、よって第１整列板（１７）と第２整列板（１８）との
間に対として形成される部品受容孔り内に受容されてい
る部品Ｗを固持（３点接触）する。すなわち、軸心に対
し正確に位置決めする。

なお、第１整列板（１７）及び第２整列板（１８）は下
流側の所定位置に達し、スイッチ（５９）の作動子（６
０）をオンさせてエアシリンダ（６１）を駆動させて上
述のように駆動部材（２９）を図において右方へと所定
ピッチ移動させるのであるが、このとき同時に部品搬送
装置（１１）の両側に配設される各投光器（５１）及び
各受光器（５２）の間で投射されている光射線！により
、部品Ｗの約半分が第１整列板（１７）及び第２整列板
（１８）から上方に突出しているのであるが、各部品Ｗ
の突出部が光線ρを遮光することにより受光器（５２）
によって確かに各部品受容孔りに部品Ｗが受容されてい
ることを確認する。

この後ロボット（ｌＯ）が駆動され、一対のアーム（ｌ
ｏａ）が図において最右方の孔りの直上方に到り、下方
へと移動する。第１０図に示すように、３本のフィンガ
ー（６９）はこのとき拡径しているので、部品Ｗの突出
している部分から充分に離れて外方に到り、下方の所定
位置で停止した後、第１θ図で実線で示すようにフラン
ジ部（７１）内のチャック機構によりフィンガー（７２
）を縮径する。これにより部品Ｗの突出している部分の
外周面を固持する。この後エアシリンダ（６１）を再び
後退駆動し、その駆動ロッド（６２）により駆動部材（
２９）を第７図において左方へと移動し第１整列板（１
７）を第２！１列板（１８）に対し上述のように所定ピ
ッチ移動させる。これにより部品Ｗは第１整列板（１７
）及び第２整列板（１８）からフリーな状態となる。こ
こでロボットのアーム（１０ａ）　（ｌｅａ）は上方へ
と移動し、第１１図に示すように部品Ｗを固持して上方
へと移動し、その後所定の場所へと搬送する。この後再
び部品搬送装置（１１）上に到り、今度は部品搬送装置
（Ｉｌｌの右から２番目の対の部品受容孔りの上方に到
り、次いで下方へと移動する。なおこの前に再びエアシ
リンダ（６１）を駆動させて駆動部材（２９）を第６図
において右方へと移動させ、第７図に示すように部品受
容孔り内で固持された状態となっており、位置決めされ
た部品Ｗに対し第１Ｏ図に示すように下降してきてフィ
ンガー（６９）を−点鎖線で示すように拡径させて部品
Ｗの外方に到り、その後実線で示すようにチャック機構
により縮径させて部品Ｗを固持する。ここで再びエアシ
リンダ（６１）を駆動させ駆動部材（２９）は第７図に
おいて右方へと移動され、第６図に示すように部品Ｗが
自由な状態となった後、第１１図に示すようにロボット
のアーム（１０ａｌは上方へと移動し、固持した部品Ｗ
を所定の場所へと搬送する。以下同様にして順次、多対
となった部品Ｗを所定の場所へと搬送する。

以上のようにして１０個の部品Ｗが全てロボット（ｌＯ
）により所定の場所へ搬出された後は、空となった部品
搬送装置［１１）は各受光器（５２）が部品が空になっ
たことを検知することにより、あるいはロボット（ｌＯ
）が本実施例の場合、５回、部品搬送装置（１１）の上
方に到ったことをカウントすることにより部品搬送装置
（１１）はエアシリンダ（３３）の駆動により図におい
て右方へと搬送される。このとき部品供給部（１２）に
おいては、第９図に示すように、エアシリンダ（３９）
の駆動ロッド（４０）が後退することにより、押えロッ
ド（４７）かばね（４４）の働きにより垂直パイプ部（
３８ａ）　（３８ｂ）内の最下方の部品Ｗを押えつけ、
よって、この下方を部品受容孔りが通過するときには部
品Ｗがこれに落下することはない。部品搬送装置（１１
）が再び第１図に示すように、元の位置に到達すると（
なお、上述しなかったが上流側においても所定の位置を
検知するためのスイッチを設けており、この作動により
）、エアシリンダ（３３）の駆動が停止される。

次いで部品供給部（１２）におけるエアシリンダ（３９
）が再び駆動され、押えロッド（４７）が第８図に示す
ように元の位置に戻る。これにより垂直パイプ部（３８
ａ）　（３８ｂ）の最下方の部品Ｗはフリーな状態とな
り、このとき部品Ｗは第１整列板（１７）上に載ってい
る。このような状態から再び上述の作用が繰り返される
。

以上、本発明の実施例の構成及び作用を説明したが、次
のような効果を奏するものである。

すなわち円筒状の部品は確実に、ロボット（ｌＯ）のア
ーム（１０ａ）　（ｌｏａ）に所定の姿勢で確実に固持
されて掴みそこねることなく所定の場所に搬送されるこ
とができる。

以上１本発明の実施例について説明したが、勿論、本発
明はこれに限定されることなく、本発明の技術的思想に
基き、種々の変形が可能である。

例えば、以上の実施例では第１図整列板（１７）と第２
整列板（１８）との縁部に形成される第１の切欠として
は正二角形の断面を有し、第２の切欠としては台形の断
面、すなわち正六角形半部の断面を有するものであった
が、これに限ることなく、両切欠とも正三角形の断面を
有する切欠であってもよい。あるいは両者とも正六角形
の半部の断面を有する切欠であってもよい。更に多角形
、例えば正八角形や正十角形の半部の断面を有するもの
であってもよく、又上記するように正三角形でなく、単
に二等辺三角形であってもよい。

又以上の実施例では、第１整列板（１７）及び第２整列
板（１８）は板状部材であったが、上記のような装置に
用いない場合には単にブロック状部材であってよく２つ
のブロック状部材に第１の切欠、第２の切欠を形成させ
、かつ一方のブロックを、他のブロックに対して相対的
に移動可能とするようにしておけばよい。

又以上の実施例では、部品は円筒形状であったが、中実
の、すなわち円柱ゝ形状であってもよい。

又以上の実施例では、第１整列板（１７）と第２贅列板
【１８）との間に部品受容孔を形成させており２これが
垂直パイプの下方を通過するときにだるま落しで部品を
１個宛順次投入させるようにしたが、このような装置に
用いない場合には、第１ブロックと第２ブロックの第１
、第２切欠で形成される垂直孔に円筒形状又は円柱形状
の部品の上面が、第１、第２のブロックの上面と面一で
なく、これより下方に、あるいはこれより突出していて
もよい。

Ｃ発明の効果〕 以上述べたように本発明の部品位置決め装置によれば円
筒形状又は円柱形状の部品を、その軸心が所定位置に整
列するように確実に、かつ正確に位置決めすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例による部品供給装置の全体を示
す斜視図、第２図は同平面図、第３図は同側面図、第４
図は第２図におけるＴＶ　−ＩＶ線方向断面図、第５図
は第２図におけるＶ−Ｖ線方向断面図、第６図は要部の
同装置における下流側に位置した拡大平面図、第７図は
その作用を示す同要部の平面図、第８図は要部の拡大側
断面図、第９図は同作用を説明するための同拡大側断面
図、第１θ図は同装置におけるロボットのアーム部の拡
大斜視図及び第１１図は同作用を説明するための拡大斜
視図である。 なお図において、 １７１・・・・・・・・・第１整列板 １７ａｌ　　・・・・・・・・　　切　　　　　　　　
　欠１８）・・・・・・・・・第２整列板 １８ａｌ　　・・・・・・・・　　切　　　　　　　　
　欠６１）・・・・・・・・・　エアシリンダ６２）・
・・・・・・・・駆動ロッド 化　　　理　　　人 飯　　阪　　　泰　　雄 （自発）手 続 補 正 書 平成４ 年 １月 ９日 １゜ 事件の表示 平成 年 轡 許 願 第 ５ｔｘｓｓｏ号ｉ ４゜ 代 理 人 ６゜ 補正により増加する発明の数 ＆ 補正の内容 ｆ１８ｂ） １７Ｎ 欠」を 切欠」 明細書第１２頁第１１行の「切欠き（１７ａｌ」を［切
欠き（１７ａｌ　（１８ａ）　Ｊと補正する。 明細書第２１頁第２０行の「第１図整列板を「第１整列
板（１７）」と補正する。 明細書第２４頁第９行のｒ　（１７ａｌ・　・・・・切
ｒ　ｆ１７ａｌ・・・・・・・切欠き」と補正する。 明細書第２４頁第１１行のｒ　（１８ａｌ、、、、。 をｒ　（１８ａｌ・・・・・　・切欠き」と補正する。 以 上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　縁部に対称的な非曲線形断面の第１の切欠きを垂直に
   形成させた第１ブロックと、前記第１の切欠きに対向し
   て縁部に対称的な非曲線形断面の第２の切欠きを垂直に
   形成させた第２ブロックとから成り、該第２ブロックは
   前記第１ブロックに近接する第１の位置と、前記第１ブ
   ロックから所定距離だけ離れた第２の位置とを選択的に
   とることができ、該第２の位置で、前記第１の切欠きと
   前記第２の切欠きとで形成される孔に円筒形状又は円柱
   形状の部品を受容し、次いで前記第２ブロックを前記第
   １の位置に移動させて、前記部品の外周面を前記第１の
   切欠きと前記第２の切欠きとの壁面に内接、押圧させる
   ことにより、前記部品を位置決めするようにしたことを
   特徴とする部品位置決め装置。