JPH0414110A - プログラマブルコントローラおよびプログラマブルコントローラのｓｆｃプログラム実行方法 - Google Patents

プログラマブルコントローラおよびプログラマブルコントローラのｓｆｃプログラム実行方法

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JPH0414110A
JPH0414110A JP2118190A JP11819090A JPH0414110A JP H0414110 A JPH0414110 A JP H0414110A JP 2118190 A JP2118190 A JP 2118190A JP 11819090 A JP11819090 A JP 11819090A JP H0414110 A JPH0414110 A JP H0414110A
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    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G05B19/056—Programming the PLC

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  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はＳＦＣ（シーケンシャルファンクションチャ
ート）言語に基づくプログラムを実行するプログラマブ
ルコントローラおよびプログラマブルコントローラのＳ
ＦＣプログラム実行方法に関するものである。
（従来の技術１ 最近プログラム作成手段により５ＦＣｉ”にて作成され
たプログラム（以下、ＳＦＣプログラムと記す）をシー
ケンスプログラムに変換してプログラマブルコントロー
ラ（以下、ＰＣと記す）およびプログラマブルコントロ
ーラのＳＦＣプログラム実行方法が実用化されている。
１３７図は従来のＰＣの構成を示すブロック図である。
図において、（１１はＰＣｌ（２）はフロー図制御部、
（３）はフロー図テーブルを格納する格納手段であり、
ＳＦＣプログラムにおける各ステップ対応の入力条件を
チエツクする移行条件をステップ番号順に格納する移行
テーブル（４）、各ステップ対応の出力情報を格納する
出力テーブル（５）、現在実行中のステップである活性
ステップＮＯの格納部（６）からなる。（９）は入力信
号、（１１）は出力信号を示す。第８図は、フロー図制
御部（２）の処理フロー、第３図は、処理を説明する為
のタイムチャート、第９図は、タイムチャートに従った
ＳＦＣ言語によるフロー図、第１Ｏ図は、フロー図テー
ブルの格納手段（３）の詳細を示す図である。
次に動作について説明する。第３図は制御対象としての
機械の動作のタイムチャート例を示す。
図において、最初に、クランプ１が出力ＹＯによりリミ
ットｘＯで指定された位置まで出動作を行なう。次に、
クランプ２が出力ｙｔによりリミットＸＩで指定された
位置まで出動作を行なう。次に、ゲージが出力Ｙ２によ
りリミットｘ２で指定された位置まで出動作を行なう。
次に、出力Ｙ１２により上記ゲージがリミットＸ１２で
指定された位置まで戻り動作を行なう。次に、クランプ
ｌとクランプ２とがそれぞれ出力Ｙ１０．Ｙｌｌにより
リミ・ントＸ１０．Ｘｌｌで指定された位置まで戻り動
作を行なう。
このタイムチャートに従って、ＳＦＣ言語で表したのが
第９図である。第９図のＳＦＣ言語に従って、作成され
たのが第１０図に示すフロー図テーブルを格納する格納
手段（３）である。移行テーブル（４）はＳＦＣのフロ
ー図のステップに対応した移行条件を表している。　例
えば、第９図のステップ（１）はｘＯを移行条件として
おり、移行テーブル（４）のステップ［１）の部分と対
応づけされている。８カテーブル（５）は各ステップに
対応した出力情報としての出力信号の番号ＹＯｌＹｌ等
を表している。又、活性ステップＮＯの格納部（６）に
は、現在実行中のステップのＮＯが格納される。
フロー図１［ａ部（２）は、活性ステップＮＯの格納部
（６）に格納されているステップＮＯにより、対応する
移行条件を移行テーブル（４）から、対応する出力情報
を出力テーブル（５）から探し、ＰＣは上記出力情報を
出力して制御対象（図示せず）の制御を行う。
フロー図制御部（２）は第８図のフローチャートに従っ
て動作する。第８図に示したフローチャートにおけるス
テップ（２００）で実行を開始すると、フロー図制御部
（２）は、まずステップ（２０１）で、活性ステップＮ
Ｏの格納部（６）に格納されているステップＮＯを得る
。次にステップ（２０２）で、ＥＮＤステップか否か調
べる。　ＥＮＤステップならそのままステップ（２１０
）にて終了するが、ＥＮＤステップでないならステップ
（２０３１に進む。ステップ（２０３）では出力テーブ
ル（５）より、対応した出力情報としての出力番号を得
て、ステップ（２（１４）で上記出力番号に対応する出
力信号（１１１を出力する。次にステップ（２０５１に
て移行テーブル（４）より活性ステップＮＯに対応した
入力番号を得る。次に、ステップ［２０６）で入力信号
（９）として、信号Ｘが入力されてているか調べる。入
力が成立、すなわち、上記入力番号と入力信号が示す番
号が一致している場合にはステップ（２０７）に進み、
移行テーブル（４）より実行中のステップＮＯの次のス
テップＮＯへポインタをずらし、そのステップＮＯを、
活性ステップＮＯの格納部（６）ヘセットする。次にス
テップ（２０８１にで、出力中の信号をＯＦＦ　Ｌ、ス
テップ（２０］）へ戻る。ステップｆ２０６１で入力が
成立していないならそのままステップ（２０１１へ戻る
。
［発明が解決しようとする課題］ 従来のＳＦＣ言語のフロー図を実行するＰＣは、以上の
ように構成されていたので、フロー図をステップ番号順
に上から下へしか実行できず、例えば、何らかの故障で
制御対象としての機械が止まった時、少し後戻りさせる
ように出力を逆転させ、故障原因をとり除いてもう一度
再開するといった制御が行えなかった。
この第１および第２の発明は上記のような課題を解決す
るためになされたもので、制御対象を後戻し制御を行な
うように、ＳＦＣ言語のフロー図を逆方向にも実行でき
るプログラマブルコントローラおよびプログラマブルコ
ントローラのＳＦＣプログラム実行方法を得ることを目
的とする。
［課題を解決するための手段］ 第１の発明に係るプログラマブルコントローラは、ＳＦ
Ｃプログラムにおける各ステ・シブ対応の移行条件およ
び出力情報をそれぞれステップ番号順に格納する第１の
移行テーブルおよび第１の出力テーブルと、上記第１の
移行テーブルの移行条件を逆向きにステップ番号を付け
て格納する第２の移行テーブルと、上記第１の出力テー
ブルの出力情報を逆の順番に格納する第２の出力テーブ
ルと、上記第１の移行テーブルの移行条件に基づいて上
記第１の出力テーブルの出力情報を出力し、予め定めら
れたＳＦＣプログラム実行条件の不成立もしくは外部指
令により上記第１の出力テーブルの出力情報の８カを一
時中断し、上記第２の移行テーブルの対応する移行条件
に基づき上記第２の出力テーブルの出力情報を出力する
ＳＦＣプログラム実行手段とを備えたものである。
また、第２の発明に係るプログラムのＳＦＣプログラム
実行方法は、ＳＦＣプログラムにおける各ステップ対応
の移行条件および出力情報をそれぞれ格納手段に格納す
る段階と、上記格納手段の移行条件の成立に基づき上記
出力情報をステ・ンブ番号順に出力する段階と、予め定
められたＳＦＣプログラム実行条件の不成立もしくは外
部指令により上記出力情報の出力を一時中断する段階と
、別の外部指令により上記出力情報を逆向きの順に８カ
する段階とからなるものである。
［作用］ 第１の発明におけるＳＦＣプログラムにおける第１の移
行テーブルおよび第１の出力テーブルは各ステップ対応
の移行条件および出力情報をステップ番号順に格納し、
第２の移行テーブルは上記第１の移行テーブルに格納さ
れた移行条件とけ逆向きにステップ番号を付けて格納し
、第２の出力テーブルは上記第１の出力テーブルに格納
された出力情報を逆の順番に格納し、ＳＦＣプログラム
実行手段は上記第１の移行テーブルに格納された移行条
件の成立に基づいてそのステップ番号順に上記第１の出
力テーブルに格納された出力情報を出力し、予め定めら
れたＳＦＣプログラム実行条件の不成立もしくは外部指
令により上記第１の出力テーブルの出力情報の出力を一
時中断し、上記第２の移行テーブルの対応する移行条件
に基づき上記第２の出力テーブルの出力情報を出力する
。
また、第２の発明においては、ＳＦＣプログラムにおけ
る各ステップ対応の移行条件および出力情報をそれぞれ
格納手段に格納しておき、上記格納手段の移行条件の成
立に基づき上記出力情報をステップ番号順に出力し、予
め定められたＳＦＣプログラム実行条件の不成立もしく
は外部指令の入力により上記出力情報の８カを一時中断
し、別の外部指令の入力により上記出力情報を逆向きの
順に出力する。
［発明の実施例］ 以下、第１および第２の発明の一実施例を第１〜第６図
により説明する。なお、図中、従来例と同一符号で示し
たものは従来例のそれと同一、もしくは相当するものを
示す。
第１図において、（２Ａ）はＳＦＣ言語のフロー図制御
部、（３Ａ）は第１のフロー図テーブルを格納する格納
手段であり上記第１のフロー図テーブルはＳＦＣプログ
ラムにおける各ステップ対応の入力条件をチエツクする
移行条件をステップ番号順に格納する第１の移行テーブ
ル（４Ａ）とＳＦＣプログラムにおける各ステップ対応
の出力情報をステップ番号順に格納する第１の出力テー
ブル（５Ａ）からなる。（３Ｂ）は第２のフロー図テー
ブルを格納する格納手段であり（４Ｂ）は第１の移行テ
ーブル（４Ａ）に格納された移行条件とは逆向きにステ
ップ番号を付して格納する第２の移行テーブル（４Ｂ）
と第１の出力テーブル（５Ａ）に格納された出力情報を
逆の順番にソートして格納する第２の出力テーブル（５
Ｂ）からなる。（１０）は外部指令の入力としての逆指
令信号、（１２）は逆指令スイッチを示す。なお、ＳＦ
Ｃ言語のフロー図制御部（２Ａ）に８いて（７Ａ）は第
１のＳＦＣプログラム実行手段であり、第１の移行テー
ブル（４Ａ）に格納された移行条件の成立に基づいてそ
のステップ番号順に第１の出力テーブル（５Ａ）に格納
された出力情報を出力する。（７Ｂ）は第２のＳＦＣプ
ログラム実行手段であり、予め設定されたプログラム実
行条件の不成立もしくは外部指令としての逆指令信号の
入力により第１の出力テーブル（５Ａ）に格納された出
力情報の出力を中断し、別の外部指令の入力により、中
断した上記ステップ番号から逆向きの順番に上記第２の
移行テーブル（４Ｂ）における対応する移行条件に基づ
き上記第２の出力テーブル（５Ｂ）に格納された対応す
る出力情報を出力する。（８）はＳＦＣプログラム実行
再開手段であり、上記プログラム実行中断条件の再成立
もしくは新たな外部指令の人力により上記第２の出力テ
ーブルに格納された出力情報の実行を中断し、中断した
上記ステップ番号から上記第１のプログラム実行手段に
よる上記第１の移行テーブルおける対応する移行条件に
基づ（上記第１の出力テーブルに格納された対応する出
力情報の実行を再開する。なお、上記第１および第２の
ＳＦＣプログラム実行手段（７Ａ）　（７Ｂ）、および
ＳＦＣプログラム実行再開手段（８）にてＳＦＣプログ
ラム実行手段が構成されるが、このＳＦＣプログラム貰
行手行手段ＦＣ言語のフロー図制御５（２Ａ）を構成す
るＣＰＵ　（図示せず）が予め準備された制御用プログ
ラムを実行することにより生ずる機能である。
第２図は、フロー図制御部（２Ａ）の処理の流れを表す
フローチャート、第４図は、第３図に示した制御対象と
しての機械の処理を説明する為のタイムチャートに従っ
て作成したＳＦＣ言語によるフロー図と、その違法向き
のフロー図、第５図は、第４図のフロー図に従って生成
された第１のフロー図テーブルの格納手段（３Ａ）と、
第２のフロー図テーブルの格納手段（３Ｂ）、第６図は
、逆変換の流れを示すデータの変換例を表す。
次に動作について説明する。第３図に示した制御対象と
しての機械のタイムチャート例に従ってＳＦＣ言語で表
したのが第４図のフローｌ、フロー２はフロー１の逆向
きのフロー図である。
第４図に示すフロー１は、第５図に示す第１のフロー図
テーブルの格納手段（３＾）の内容と同じであり、第１
のフロー図テーブルは、第１の移行テーブル（４Ａ）と
第１の出力テーブル（５Ａ）から構成される。第１の移
行テーブル（４Ａ）は、ステップＮ０（０〜Ｅ）とそれ
に対応する移行条件の入力番号（ｘＯ〜Ｘ１ｌｌを表し
ており、フロー１に従って上から下へステップＮＯが進
んでいる。第１の出力テーブル（５Ａ）は、ステップＮ
Ｏに対応した出力番号を表している。第２のフロー図テ
ーブルの格納手段（３Ｂ）も第２の移行テーブル（４Ｂ
）と第２の出力テーブル（５Ｂ）から構成されているが
逆動作を行う為、ステップＮＯが逆向きにつけられてい
る。
この逆変換を行うデータの流れを、第６図に従って説明
する。第６図において移行テーブル（４Ａ）は、まず、
ステップ０と、ステップＥは、そのままにしてステップ
ＮＯをまりだ（逆向きにソートする。このソートしたも
のが、移行テーブル（４Ｃ）である。しかし、移行テー
ブル（４Ｃ）のままでは不都合がある。例えば、第４図
のフロー２のステップ４において、ゲージ出を行った時
、Ｘ１２を移行条件としているが、第３図のタイムチャ
ート上ではＸ１２はゲージ戻の移行条件である・従って
・全ステップにおいて、入力番号の出と戻しを逆向きに
しなければならない。これは、例えば、移行テーブル（
４Ｃ）から第２の移行テーブル（４Ｂ）の変換のように
ｘｌ、をＸｌへ肌をｘｌ、へど、２ケタの番号のものは
１ケタへ、１ケタの番号のものは２ケタへと変換するこ
とにより得られる。こうして変換したものが、逆向きの
フロー２の移行テーブル（４Ｂ）である。
又、出力についても１例えば、第４図のフロー図１のス
テップ４において、ゲージ戻を行い、それを逆動作させ
る場合フロー図２のステップ４が、ゲージ戻のままであ
れば逆動作にならない為、ゲージ出にしなければならな
い。その為、出力テーブル（５Ｂ）も、出力番号の比と
戻しを逆向きに変換する。これも、移行テーブルと同様
に、Ｙｌ、をＹ、。
へＹ。をＹＩＢへと、２ケタの番号のものは１ケタへ１
ケタの番号のものは２ケタへと変換する。こうして、変
換したものが逆向きのフロー２の出力テーブル（５Ｂ）
である。
上記実施例はステップ数が少数の場合であったため２ケ
タの番号のものは１ケタへ１ケタの番号のものは２ケタ
へと変換することで逆向きのフローの変換が得られたが
、ステップ数がより大きな場合には、例えば３ケタの番
号のものは２ケタ以下へ２ケタ以下の番号のものは３ケ
タへと変換することで逆向きのフローの変換が得られる
。
フロー図制御部（２Ａ）は以上のように作成した第１の
フロー図テーブルと第２のフロー図テーブルに従って制
御対象を制御する。
この動作の概要は下記の通りである。即ち、フロー図制
御部（２Ａ）の機能としての第１のＳＦＣプログラム実
行手段（７Ａ）は上記第１の移行テーブル（４Ａ）に格
納された移行条件の成立に基づいてそのステップ番号順
に上記第１の出力テーブル（５Ａ）に格納された８力情
報を出力し、第２のＳＦＣプログラム実行手段（７Ｂ）
は予め設定されたプログラム実行条件の不成立もしくは
外部指令としての逆指令信号（１０）の人力により上記
第１の出力テーブル（５Ａ）に格納された出力情報の出
力を中断し、中断した上記ステップ番号から逆向きの順
番に上記第２の移行テーブル（４Ｂ）における対応する
移行条件に基づき上記第２の出力テーブル（５Ｂ）に格
納された対応する出力情報を出力し、ＳＦＣプログラム
実行再開手段（８）は上記プログラム実行条件の再成立
もしくは新たな外部指令の入力により上記第２の出力テ
ーブル（５Ｂ）に格納された出力情報の出力を中断し、
中断した上記ステップ番号から上記第１の移行テーブル
（４Ａ）における対応する移行条件に基づく上記第１の
８カテーブル（５Ａ）に格納された対応する出力情報の
出力を再開する。
上記動作の詳細について第２図に示したフローチャート
に従って説明する。
ステップ（１００）でフロー図制御部（２Ａ）が動作開
始されると、まず、ステップ（１０１＋で第１のＳＦＣ
プログラム実行手段（７Ａ）は活性ステ・ツブＮＯの格
納部（６）から、実行すべきをステップＮＯを得る。
次に、ステップ（１０２）において、ＥＮＤステップか
どうか調べる。ＥＮＤステップならそのまま終了する。
ＥＮＤステップでないなら、ステップ［１０３）へ進む
。ステップ（１０３１では、逆指令信号（ｌＯ）を調べ
る。これがＯＦＦなら、ステップ（１０４）において第
１のフロー図テーブルに従って動作を実行する。
動作の手順は、従来技術で説明としたように、第８図の
ステップ（２０３）からステップ（２０１１１＋に示す
手順で実行され、ステップ＋１０１１に戻る。ステップ
（１４）で、例えば作業孝が逆指令スイッチ（ＩＩ）を
ＯＮし、逆指令信号（１０）が入力した場合、第２のフ
ロー図テーブルを実行する。第２のフロー図テーブルの
格納手段（３Ｂ）には、第１のフロー図テーブルの格納
手段（３Ａ）の逆向きのデータが入っている為、例えば
、第４図のフロー１のステップ４におけるゲージ戻を実
行中に逆指令信号（１０）を入力した場合、第２のフロ
ー図テーブルの格納手段（３Ｂ）では第２の出力テーブ
ル（５Ｂ）に従って、出力番号Ｙ２を出力する。これは
、第３図のタイムチャート上では、ゲージ出の信号の為
、機械は逆動作をする。さらに、ゲージ出でリミットｘ
２が入力されると、移行テーブル（４Ｂ）に従って、ス
テップＮＯ４の次にポインタをずらし、ステップＮＯ３
を活性ステップＮｏ格納部（６）にセットする。
このようにして、逆指令信号（１０）を入力し、第２の
フロー図テーブルの格納手段（３Ｂ）へ制御を切り換え
ることにより、フロー図は、逆向きに動作してゆく。又
、逆動作中に、逆指令信号（１０）をＯＦＦにすると、
第１のフロー図テーブルの格納手段（３Ａ＋へ制御が切
り換わり、さらにその時実行されるのは、活性ステップ
ＮＯの格納部（６）に格納されているステップＮｏのた
め逆向きに戻した所から再開される。
この実施例では、正常動作と、逆向き動作と、１対のフ
ロー図を作成して、逆向き動作を行ったが、逆に戻す場
合の処理手順が複数ある場合、逆指令信号を複数、逆動
作用のフロー図を複数用意しておけば、機械の状態に応
じた逆戻しが行える６４゜ Ｅ発明の効果］ 以上のように、第１ｓよび第２の発明によれば順方向動
作のＳＦＣプログラムのフロー図より逆動作のフロー図
を生成し、上記順方向および逆方向フロー図を実行でき
るようにしたので、制御対象としての機械の故障などに
よる復旧において、機械を後戻しさせるといった制御が
、簡単に実現できるものおよびそのＳＦＣプログラム実
行方法が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明によるＰＣのブロック図、第２図は第
１図に示したフロー図制御部の処理を示すフローチャー
ト、第３図は機械の動きを表すタイムチャート、第４図
は上記タイムチャートに従って表したＳＦＣ言語による
順方向と、逆向きのフロー図、第５図はＳＦＣ言語のフ
ロー図テーブルの格納手段のデータの詳細図、第６図は
逆向きの変換例、第７図は従来のＳＦＣ言語を実行する
ＰＣのブロック図、１１￥８図は従来のフロー図制御部
の処理を示すフローチャート、第９図は第３図に示した
タイムチャートに従って表したＳＦＣ言語によるフロー
図、第１０図はフロー図テーブルの格納手段のデータの
詳細図である。 図において、（ＩＡ）はｐｃ、（２Ａ）はフロー図制御
部、（３Ａ）　（３Ｂ）は第１および第２のフロー図テ
ーブルの格納手段、（４Ａ）　（４Ｂ）は第１および第
２の移行テーブル、（５Ａ）　（５Ｂ）は第１１３よび
第２の出力テーブル、（６）は活性ステップＮＯ格納部
、（９）は入力信号、（１０）は逆指令信号、（１１）
は出力信号、（１２）は逆指令スイッチを示す。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）ＳＦＣプログラムにおける各ステップ対応の移行
    条件および出力情報をそれぞれステップ番号順に格納す
    る第１の移行テーブルおよび第１の出力テーブルと、上
    記第１の移行テーブルの移行条件を逆向きにステップ番
    号を付けて格納する第２の移行テーブルと、上記第１の
    出力テーブルの出力情報を逆の順番に格納する第２の出
    力テーブルと、上記第１の移行テーブルの移行条件に基
    づいて上記第１の出力テーブルの出力情報を出力し、予
    め定められたＳＦＣプログラム実行条件の不成立もしく
    は外部指令により上記第１の出力テーブルの出力情報の
    出力を一時中断し、上記第２の移行テーブルの対応する
    移行条件に基づき上記第２の出力テーブルの出力情報を
    出力するＳＦＣプログラム実行手段とを備えたプログラ
    マブルコントローラ。
  2. （２）ＳＦＣプログラムにおける各ステップ対応の移行
    条件および出力情報をそれぞれ格納手段に格納する段階
    と、上記格納手段の移行条件の成立に基づき上記出力情
    報をステップ番号順に出力する段階と、予め定められた
    ＳＦＣプログラム実行条件の不成立もしくは外部指令に
    より上記出力情報の出力を一時中断する段階と、別の外
    部指令により上記出力情報を逆向きの順に出力する段階
    とからなるプログラマブルコントローラのＳＦＣプログ
    ラム実行方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2016128994A (ja) * 2015-01-09 2016-07-14 株式会社ジェイテクト 動作プログラム編集装置及びプログラム
JP2016128995A (ja) * 2015-01-09 2016-07-14 株式会社ジェイテクト プログラマブルコントローラのモニタ装置

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