JPH01116805A - シーケンス制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、例えば工作機械等の動作を制御するシーケン
ス制御方法に係り、特に、動作変更及び故障時の復旧を
簡単に行なうことができるシーケンス制御方法に関する
。

、　　（従来の技術） 近年、生産業界等においては各種の生産機械を制御させ
るためにプログラム可能なシーケンス制脚装置を用いる
ことが一般的になっている。

このようにシーケンス制御装置が普及したのは、ユーザ
ーがプログラムすることによって簡単に所望の回路を構
成することができ、また、改造等で機械の動きを変える
場合にもプログラムし直すだけで所望の動作をさせるこ
とが可能であり、がっ、安価であるという種々の特徴を
このシーケンス制御装置が有しているからであると考え
られる。

ところが、このような特徴を有しているシーケンス制御
装置であっても、通常では処理方式がリレーラダー式で
あるために、例えば、非常に大型′の生産機械装置に使
用した場合には、この生産機械装置を制御するシーケン
ス制御装置の有するプログラムが非常に膨大かつ複雑と
なり、修理や改造の必要が生じた際には、羊の修理や改
造には多大の時間が必要となる（ある部材が動かなくな
った場合には、その部材が動く条件をラダー図に基づい
て順次追っていくが、その条件が何十もあると、動かな
い原因を探し当てるには多大の時間が必要となる。）と
いう欠点もある。これは、ラダー図を見ただけでは機械
の動きが把握できないことに起因しているからである。

このようなりレーラダー式の欠点を解消するために、近
年では、処理方式がグラフセット式であるシーケンス制
御装置が使用されつつある。このグラフセット式のシー
ケンス制御装置は機械の動きに対応して処理行程を入力
することができるので、前記したような改造や修理を行
なう際には、このシーケンス制御装置に記憶させた処理
工程を出力させ、その出力させた処理工程を参照すれば
直に機械の動きがわかることになる。従って、リレーラ
ダー式のものに比較して改造や修理を簡単に行なうこと
ができることになる。

このような、グラフセット式のシーケンス制御装置を用
いて第１３図に示すような動作をする機械の制御を行な
わせるには、まず、第１４図に示すようなタイミングチ
ャ、−トを描き、このタイミングチャートに対応させて
第１５図に示すような順序で処理行程を入力する。

つまり、まず、Ｙｌをオンにしてリフターを上昇させ（
ステップ１）、リフターが上昇限まで上昇して移行条件
Ｘ１がオンすると、Ｙｌをオフにすると共にＹ３をオン
し、同時にＹ５をオンしてクランプ１及びクランプ２を
出す（ステップ２゜３）。次に、移行条件Ｘ３．Ｘ５が
オンし、移行条件Ａワークがオンすると、換言すればク
ランプ１及びクランプ２が前進限まで移動し、ワークが
Ａワークであれば、Ｙ３．Ｙ５が同時にオフしてＹｌを
オンしくステップ４）、Ａワークの加工が所定１行なわ
れて移行条件Ｘ７がオンになると、Ｙｌをオフするとと
もにＹ８をオンする（ステップ５）。一方、移行条件Ｘ
３．Ｘ５がオンし、移行条件Ｂワークがオンすると、換
言すればクランプ１及びクランプ２が前進限まで移動し
、ワークがＢワークであれば、Ｙ３．Ｙ５が同時にオフ
してＹ９をオンしくステップ６）、Ｂワークの加工が所
定１行なわれて移行条件Ｘ９がオンになると、Ｙ９をオ
フするとともにＹＩＯをオンする（ステップ７）。そし
て、ＡワークまたはＢワークの加工が終了して移行条件
Ｘ８及びＸＩＯがオンすると、Ｙ８．ＹＩＯをオフにす
ると共にＹ４をオンし、同時にＹ６をオンしてクランプ
１及びクランプ２を戻す（ステップ８．９）。さらに、
クランプ１及びクランプ２が戻って移行条件Ｘ４．Ｘ６
がオンすると、Ｙ４及びＹ６をオフし、Ｙ２をオンして
リフターを下降させる（ステップ１０）。

リフターが下降限まで移動して移行条件Ｘ２がオンする
と、Ｙ２をオフする（ステップ１１）。

このように、処理方式がグラフセット式のシーケンス制
御装置にあっては、第１４図に示すようなタイミングチ
ャートに基づいて直接、処理行程を入力することが可能
であるから、改造や修理を比較的簡単に行なうことがで
きる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、前記したような特徴を有するグラフセッ
ト式のシーケンス制御装置にあっては、機械を自動で制
御する場合のみを考えると確かに多くの利点があるが、
機械にトラブルが発生し、ある部材を手動で動かさなけ
ればならない場合を考えると、種々の欠点が生じてくる
。

例えば、第１５図に示したフローチャートにおいては、
リフターが何かのトラブルによって上昇限まで上昇しな
い場合には、ステップ１が永久に処理状態となってしま
う。この状態のままでは修理等ができないので、この処
理を強制的に中止させるステップが必要となる。つまり
、手動操作に切換えて手動操作によってこのリフターを
動かせるようにすることが必要となるが、このように、
トラブルを考慮して手動操作をも含めた処理工程をフロ
ーチャートにすると、−工程毎にこの手動操作のフロー
チャートを加える必要があることから、全体の動作のフ
ローチャートは非常に複雑なフローチャートになってし
まい、グラフセット式の利点が全く生かせなくなってし
まうという問題がある。

また、上記したように手動操作によって機械の各構成部
分を動かせるようにしても、手動操作の調整後、再度自
動操作に切換える場合には自動時における処理位置は手
動操作に切換えた時点で停止したままとなっているので
、手動操作の調整後、単に自動操作に切換えて起動させ
ることができないという問題もある。

本発明は、このような従来のシーケンス制御装置の問題
を解消するためになされたものであり、このシーケンス
制御装置の動作変更及び故障時の復旧を簡単に行なうこ
とができ、かつ、処理工程のプログラムが簡単であるシ
ーケンス制御方法を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 前記目的を達成するための本発明は、シリンダやモータ
等からなる作動部材を工程歩進方向に作動させる進行側
実行手段を進行側起動手段により起動させる一方、進行
側停止手段で停止させ、更に前記作動部材を行程歩進方
向とは逆方向に作動させる戻し側実行手段を、戻し側起
動手段で起動させる一方、戻し開停止手段で停止させる
ようにし、前記進行側実行手段と前記戻し側実行手段と
により１つの行程が構成される複数の行程を原次作動さ
せるようにしたシーケンス制御方法であって、前記進行
側起動手段と前記戻し開停止手段に接続された起動開始
側活性手段が前の行程が終了したときに活性化されると
ともに当該活性化状態の下で前記進行側起動手段がオン
されたときに前記進行側実行手段を起動させる一方、不
活性状態の下で前記戻し開停止手段がオンされると活性
状態となり、前記進行側実行手段と前記戻し側起動手段
に接続された起動終了側活性手段が前記進行側停止手段
がオンされたときに活性化され次工程の起動側活性手段
を活性状態に設定する一方、活゛　　性化された状態で
前記戻し側起動手段がオンされると前記戻し側実行手段
を起動させ、１つの行程における前記起動終了側活性手
段と次の行程における前記起動開始側活性手段とを、一
方が活性化状態になると他方も活性化状態になるように
したことを特徴とするものである。

（作用） シーケンス制御装置をこのよう、な方法で動作させると
次のように動作する。この動作を第１図に基づいて説明
する。

起動側活性手段が活性化状態となり、進行側起動手段が
オンすると、前記起動側活性手段が不活性化状態となる
とともに進行側実行手段によって作動部材を行程歩道方
向に所定の順序で作動させる。次に、進行側停止手段が
オンすると、起動終了側活性手段が活性化状態となり、
同時に次工程の起動側活性手段も活性化状態となる。こ
の状態で戻し側起動手段がオンすると、前記起動終了側
活性手段が不活性化状態となるとともに戻し側実行手段
によって前記作動部材を行程歩道方向とは逆方向に所定
の順序で作動させることが可能になる。さらに、戻し開
停止手段がオンすると、起動側活性手段が活性化状態と
なるとともに前行程の起動終了側活性手段が活性化状態
となる。

したがって、−工程毎に前記作動部材を行程歩進方向あ
るいは行程歩進方向とは逆方向に作動させることができ
、手動操作から自動操作に切換えた場合であってもその
まま自動起動させることができ、かつ、処理行程のプロ
グラムも単純化されるので、改造作業や故障の復旧を迅
速に行なうことができることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第２図には、本発明に係るシーケンス制御方法を用いた
シーケンス制御装置の概略構成図が示しである。

同図に示すように、演算制御部及び記憶部を備えたＣＰ
ＵＩには、電源部２、入力部３及び出力部４がそれぞれ
接続されている。この入力部３には、リミットスイッチ
、押釦スイッチ、リレー接点などが接続されており、こ
れらの接点情報が入力される。そして、出力部４には、
電磁開閉器。

電磁弁、ランプなどが接続され、ＣＰＵＩの命令に基づ
いてこれらの駆動機器が動作する。

また、ＣＰＵＩには、プログラムを入力するプログラム
ローダ５が必要に応じて接続しうるようになっており、
ＣＰＵＩに新規のプロゲラ°ムを入力する場合や設計変
更の際には、このプログラムローダ５によってプログラ
ムの追加や変更を行なうことになる。

第３図及び第４図には、本発明に係るシーケンス制御方
法を用いたシーケンス制御装置によって第１３図及び第
１４図に示したような動作をする機械の処理方式の概念
図が示しである。

この処理方式の概念図は、同図に示すように構成され、
同図中、ＰＯｏ、ＰＩ、Ｒ３，ＰＩＯは起動開始側活性
手段としての状態点を示し、ＰＯ，Ｒ２，Ｒ４，Ｒ２０
は起動終了側活性手段としての状態点を示し、３１’、
３１、３５．３１０は進行側起動手段としての遷移条件
を示し、Ｓ２“、　３２．３６．３２０は進行側停止手
段としての遷移条件を示し、Ｓ３°、　８３．８７．３
３０は戻し側起動手段としての遷移条件を示し、Ｓ４°
、　３４．３８．３４０は戻し開停止手段としての遷移
条件を示し、Ｊｌｏ、Ｊｌ、Ｊ３゜ＪＩＯは進行側実行
手段としての実行命令群を示し、Ｊ２’、Ｊ２．Ｊ４．
Ｊ２０は戻し側実行手段としての実行命令群を示し、Ｒ
１，Ｒ２はルートの選択９合流を示し、８３１、　Ｒ３
２，Ｒ３３，ｆ？ｓ４はルートの選択条件をそれぞれ示
している。

この概念図に示した各構成要素は、第５図に示した基本
動作を示すフローチャトに基づいて次の様に動作する。

以下にこの動作を第３図に基づいて説明する。

まず、シーケンス制御装置の動作を総括制御するＣＰＵ
により、状態点Ｐ１が活性であると判断されている場合
には、（ステップ２０）、状態点Ｐ１が活性であれば状
態点ＰＯを活性化する（ステップ２１）。そして、状態
点Ｐ１が活性であるがどうかの判断をし、活性でなけれ
ば、処理を終了しくステップ２２）、活性であれば、遷
移条件ｓ１が１であるかどうかの判断をする。つまり、
実行命令群Ｊ１を実行する条件が整っているかどうかを
判断する（ステップ２３）。この判断の結果、遷移条件
Ｓ１が１でなければステップ２２及びステップ２３の処
理を繰返し、遷移条件Ｓ１が１ならば、状態点ＰＯ及び
Ｐｌを不活性化して実行命令群Ｊ１を実行する（ステッ
プ２４．２５．２６）。次に、遷移条件Ｓ２が１である
かどうかの判断をする。すなわち、実行命令群Ｊ１の実
行を終了する条件が整っているかどうかを判断する（ス
テップ２７）。この判断の結果、遷移条件Ｓ２が１でな
ければステップ２６及びステップ２７の処理を繰返して
実行命令群Ｊ１の実行を続行し、遷移条件Ｓ２が１なら
ば、状態点Ｐ２を活性化しくステップ２８）、処理を終
了する。

また、ＣＰＵにより、状態点Ｐ２が活性であると判断さ
れている場合には（ステップ３ｏ）、状態点Ｐ２が活性
であれば状態点Ｐ３を活性化する（ステップ３１）。そ
して、状態点Ｐ２が活性であるがどうかの判断をし、活
性でなければ、処理を終了しくステップ３２）、活性で
あれば、遷移条件ｓ３が１であるかどうかの判断をする
。つまり、実行命令群Ｊ２を実行する条件が整っている
がどうかを判断する（ステップ３３）。この判断の結果
、遷移条件Ｓ３が１でなければステップ３２及びステッ
プ３３の処理を繰返し、遷移条件Ｓ３が１ならば、状態
点Ｐ３及びＲ２を不活性化して実行命令群Ｊ２を実行す
る（ステップ３４．３５．３６＞。次に、遷移条件Ｓ４
が１であるかどうかの判断をする。すなわち、実行命令
群Ｊ２の実行を終了する条件が整っているかどうかを判
断する（ステップ３７）。この判断の結果、遷移条件Ｓ
４が１でなければステップ３６及びステップ３７の処理
を繰返して実行命令群Ｊ２の実行を続行し、遷移条件Ｓ
４が１ならば、状態点Ｐ１を活性化しくステップ３８）
、処理を終了する・ さらに、ＣＰＵにより、状態点Ｐ３が活性であると判断
されている場合には（ステップ４０）、状態点Ｐ３が活
性であれば状態点Ｐ２を活性化する（ステップ４１）。

そして、状態点Ｐ３が活性であるかどうかの判断をし、
活性でなければ、処理を終了しくステップ４２）、活性
であれば、遷移条件Ｓ５が１であるかどうかの判断をす
る。つまり、実行命令群Ｊ３を実行する条件が整ってい
るかどうかを判断する（ステップ４３）。この判断の結
果、遷移条件Ｓ５が１でなければステップ４２及びステ
ップ４３の処理を繰返し、遷移条件Ｓ５が１ならば、状
態点Ｐ２及びＰ３を不活性化して実行命令群Ｊ３を実行
する（ステップ４４．４５．４６＞。次に、遷移条件Ｓ
６が１であるかどうかの判断をする。すなわち、実行命
令群Ｊ３の実行を終了する条件が整っているかどうかを
判断する（ステップ４７）。この判断の結果、遷移条件
Ｓ６が１でなければステップ４６及びステップ４７の処
理を繰返して実行命令群Ｊ３の実行を続行し、遷移条件
Ｓ６が１ならば、状態点Ｐ４を活性化しくステップ４８
）、処理を終了する。

各構成要素は、以上のように動作し、−工程毎の処理を
行なうことになる。

次に、本発明に係るシーケンス制御方法を用いたシーケ
ンス制御装置によって第１３図及び第１４図に示したと
同様の動作をする機械を制御させる場合の動作フローチ
ャートが第６図から第１２図に示しである。以下にこの
動作フローチャート−を第３図、第４図、第１３図及び
第１４図を参照しつつ説明する。

第６図に示すように、ＣＰＵは、状態点ＰＯが活性であ
る場合には、換言すれば、第１３図に示したりフタ−が
上昇限に達した時にはくステップ５０）、状態点Ｐ１及
びＰｌｏを活性化す゛る（ステップ５１）。そして、状
態点ＰＯが活性であるかどうかの判断をし、活性でなけ
れば、処理を終了しくステップ５２）、活性であれば、
遷移束°件Ｓ３°が１であるかどうかの判断をする。つ
まり、実行命令群Ｊ２°を実行する条件、具体的には、
前記したリフターを上昇限から下降限に移行させる条件
が整っているかどうかを判断する。なお、この条件は、
例えば、手動操作の押釦スイッチがオンの位置に操作さ
れることによって設定できる（ステップ５３）。この判
断の結果、遷移条件Ｓ３°が１でなければステップ５２
及びステップ５３の処理を繰返し、遷移条件８３″が成
立ししだい実行命令群Ｊ２’が実行されるようになって
いる。

そして、遷移条件Ｓ３°が１ならば、状態点ＰＩ。

ＰＩＯ及びＰＯを不活性化して実行命令群Ｊ２’を実行
する。つまり、前記しなりフタ−を上昇限から下降限に
移行させる（ステップ５４．５５．５６＞。

次に、遷移条件３４’が１であるかどうかの判断をする
。すなわち、実行命令群Ｊ２°の実行を終了する条件が
整っているかどうかを判断する。なお、この条件は、例
えば、手動操作の押釦スイッチがオフの位置に操作され
ることによって設定できる（ステップ５７）。この判断
の結果、遷移条件Ｓ４°が１でなければステップ５６及
びステップ５７の処理を繰返して実行命令群Ｊ２°の実
行を続行し、つまり、前記したりフタ−を上昇限から下
降限に移行させ、遷移条件Ｓ４°が１ならば、状態点Ｐ
Ｏ。

を活性化しくステップ５８）、処理を終了する。

つまり、このフローチャートでは、リフターを上昇限か
ら下降限に手動操作で移行させる場合の処理を示しであ
る。なお、実行命令群Ｊ２’の実行が行なわれている場
合には、実行命令群Ｊｌ’の実行とは相互にインターロ
ックされている。

また、状態点Ｐ１が活性となると（ステップ６０）、状
態点ＰＩＯが活性であるかどうかの判断をし、換言すれ
ば前記したりフタ−が上昇限に移行したかどうかを判断
しくステップ６１）、状態点ＰＩＯが活性でなければス
テップ６３に進み、状態点Ｐ１０が活性であれば状態点
ＰＯを活性化する（ステップ６２）。そして、状態点Ｐ
１が活性であるかどうかの判断をし、活性でなければ、
処理を終了しくステップ６３）、活性であれば、遷移条
件Ｓ１が１であるかどうかの判断をする。つまり、実行
命令群Ｊ１を実行する条件が整っているがどうかを判断
する（ステップ６４）。この判断の結果、遷移条件Ｓ１
が１でなければステップ６３及びステップ６４の処理を
繰返し、遷移条件Ｓ１の条件が整いしだい実行命令群Ｊ
１を実行する準備をし、遷移条件Ｓ１が１ならば、状態
点ＰＯ及びＰｌを不活性化して実行命令群Ｊ１を実行す
る。つまり、クランプ１を出す。（ステップ６５，６６
．６７＞。次に、遷移条件Ｓ２が１であるかどうかの判
断をする。すなわち、実行命令群Ｊ１の実行を終了する
条件が整っているかどうか、換言すればクランプ１が出
限に移行したかどうかを判断する（ステップ６８）。こ
の判断の結果、遷移条件Ｓ２が１でなければステップ６
７及びステップ６８の処理を繰返して実行命令群Ｊ１の
実行を続行し、換言すればクランプ１を出限まで移行さ
せ、遷移条件Ｓ２が１ならば、つまり、クランプ１が出
限まで移行したら、状態点Ｐ２を活性化しくステップ６
９）、処理を終了する。

次に、状態点Ｐ１０が活性となると（ステップ７０）、
状態点Ｐ１が活性であるかどうかの判断をし、換言すれ
ば前記したリフターが上昇限に移行したかどうかを判断
しくステップ７１）、状態点Ｐ１が活性でなければステ
ップ７３に進み、状態点Ｐ１が活性であれば状態点ＰＯ
を活性化する（ステップ７２）。そして、状態点ＰＩＯ
が活性であるかどうかの判断をし、活性でなければ、処
理を終了しくステップ７３）、活性であれば、遷移条件
Ｓ１０が１であるかどうかの判断をする。つまり、実行
命令群ＪＩＯを実行する条件が整っているかどうかを判
断する（ステップ７４）。この判断の結果、遷移条件３
１０が１でなければステップ７３及びステップ７４の処
理を繰返し、遷移条件Ｓ１０の条件が整いしだい実行命
令群ＪＩＯを実行する準備をし、遷移条件Ｓ１０が１な
らば、状態点ＰＯ及びＰｌｏを不活性化して実行命令群
ＪＩＯを実行する。つまり、クランプ２を出す。（ステ
ップ７５，７６．７７＞。

次に、遷移条件３２０が１であるかどうかの判断をする
。すなわち、実行命令群Ｊ２０の実行を終了する条件が
整っているかどうか、換言すればクランプ２が出限に移
行したかどうかを判断する（ステップ７８）。この判断
の結果、遷移条件３２０が１でなければステップ７７及
びステップ７８の処理を繰返して実行命令群Ｊ１０の実
行を続行し、換言すればクランプ２を出限まで移行させ
、遷移条件３２０が１ならば、つまり、クランプ２が出
限まで移行したら、状態点Ｐ２０を活性化しくステップ
７９）、処理を終了する。

以上のように、ステップ６０からステップ７９までの処
理を行なうことによってクランプ１及びクランプ２を出
限まで移行させることになる。

そして、状態点Ｐ２が活性となると（ステップ８０）、
状態点Ｐ２０が活性であるかどうかの判断をし、換言す
れば前記したクランプ２が出限に移行したかどうかを判
断しくステップ８１）、状態点Ｐ２０が活性でなければ
ステップ８３に進み、状態点Ｐ２０が活性であれば状態
点Ｐ３を活性化する（ステップ８２）。そして、状態点
Ｐ２が活性であるかどうかの判断をし、活性でなければ
、処理を終了しくステップ８３）、活性であれば、遷移
条件Ｓ３が１であるかどうかの判断をする。つまり、実
行命令群Ｊ２を実行する条件、具体的には、前記したク
ランプ１を出限から戻し限に移行させる条件が整ってい
るかどうかを判断する。なお、この条件は、例えば、手
動操作の押釦スイッチがオンの位置に操作されることに
よって設定できる（ステップ８４）。この判断の結果、
遷移条件Ｓ３が１でなければステップ８３及びステップ
８４の処理を繰返し、遷移条件Ｓ３が成立ししだい実行
命令群Ｊ２が実行されるようになっている。そして、遷
移条件Ｓ３が１ならば、状態点Ｐ３及びＰ２を不活性化
して実行命令群Ｊ２を実行する。つまり、クランプ１を
戻す。（ステップ８５，８６．８７）。次に、遷移条件
Ｓ４が１であるかどうかの判断をする。すなわち、実行
命令群Ｊ２の実行を終了する条件が整っているかどうか
、換言すればクランプ１が戻し限に移行したかどうかを
判断する（ステップ８８）。

この判断の結果、遷移条件Ｓ４が１でなければステップ
８７及びステップ８８の処理を繰返して実行命令群Ｊ２
の実行を続行し、換言すればクランプ１を戻し限まで移
行させ、遷移条件Ｓ４が１ならば、つまり、クランプ１
が戻し限まで移行したら、状態点Ｐ１を活性化しくステ
ップ８９）、処理を終了する。

また、状態点Ｐ２０が活性となるとくステップ９０）、
状態点Ｐ２が活性であるかどうかの判断をし、換言すれ
ば前記したクランプ１が出限に移行したかどうかを判断
しくステップ９１）、状態点Ｐ２が活性でなければステ
ップ９３に進み、状態点Ｐ２が活性であれば状態点Ｐ３
を活性化する（ステップ９２）。そして、状態点Ｐ２０
が活性であるかどうかの判断をし、活性でなければ、処
理を終了しくステップ９３）、活性であれば、遷移条件
Ｓ３０が１であるかどうかの判断をする。つまり、実行
命令群Ｊ２０を実行する条件、具体的には、前記したク
ランプ２を出限から戻し限に移行させる条件が整ってい
るかどうかを判断する。なお、この条件は、例えば、手
動操作の押釦スイッチがオンの位置に操作されることに
よって設定できる（ステップ９４）。この判断の結果、
遷移条件３３０が１でなければステップ９３及びステッ
プ９４の処理を繰返し、遷移条件３３０が成立ししだい
実行命令群Ｊ２０が実行されるようになっている。そし
て、遷移条件３３０が１ならば、状態点Ｐ３及びＰ２Ｏ
を不活性化して実行命令群Ｊ２０を実行する。つまり、
クランプ２を戻す。（ステップ９５．９６．９７＞。次
に、遷移条件３４０が１であるかどうかの判断をする。

すなわち、実行命令群Ｊ２０の実行を終了する条件が整
っているかどうか、換言すればクランプ２が戻し眼に移
行したかどうかを判断する（ステップ９８）。この判断
の結果、遷移条件３４０が１゜でなければステップ９７
及びステップ９８の処理を繰返して実行命令群Ｊ２０の
実行を続行し、換言すればクランプ２を戻し限まで移行
させ、遷移条件３４０が１ならば、つまり、クランプ２
が戻し限まで移行したら、状態点Ｐ１０を活性化しくス
テップ９９）、処理を終了する。

以上のように、ステップ８０からステップ９つまでの処
理を行なうことによって、クランプ１及びクランプ２を
手動操作によって戻し限まで移行させることになる。

そして、状態点Ｐ３が活性である場合には（ステップ１
００）、状態点Ｐ２及びＰ２Ｏを活性化する（ステップ
１０１）。そして、状態点Ｐ３が活性であるかどうかの
判断をし、活性でなければ、処理を終了しくステップ１
０２＞、活性であれば、遷移条件Ｓ５が１であるかどう
かの判断をする。つまり、実行命令群Ｊ３を実行する条
件が整っているかどうかを判断する（ステップ１０３）
。この判断の結果、遷移条件Ｓ５が１でなければステッ
プ１０２及びステップ１０３の処理を繰返し、遷移条件
Ｓ５が１ならば、状態点Ｐ２．　Ｐ２Ｏ及びＰ３を不活
性化して実行命令群Ｊ３を実行する（ステップ１０４゜
１０５．１０６＞。次に、遷移条件Ｓ６が１であるかど
うかの判断をする。すなわち、実行命令群Ｊ３の実行を
終了する条件が整っているかどうかを判断する（ステッ
プ１０７）。この判断の結果、遷移条件Ｓ６が１でなけ
ればステップ１０６及びステップ１０７の処理を繰返し
て実行命令群Ｊ３の実行を続行し、遷移条件Ｓ６が１な
らば、状態点Ｐ４を活性化しくステップ１０８）、処理
を終了する。

次に、第９図に示すように、ＣＰＵは、状態点ＰＯが活
性である場合には、換言すれば、第１３図に示したクラ
ンプ１及びクランプ２が出限に達した時には（ステップ
１１０）、ルートの選択９合流を示すＲ１を活性化する
（ステップ１１１）。そして、状態点ＰＯが活性である
かどうかの判断をし、活性でなければ、処理を終了しく
ステップ１１２）、活性であれば、遷移条件３３’が１
であるかどうかの判断をする。つまり、実行命令群Ｊ２
°を実行する条件、具体的には、前記したクランプ１及
びクランプ２を戻し限に移行させる条件が整っているか
どうかを判断する。なお、この条件は、例えば、手動操
作の押釦スイッチがオンの位置に操作されることによっ
て設定できる（ステップ１１３）。この判断の結果、遷
移条件Ｓ３°が１でなければステップ１１２及びステッ
プ１１３の処理を繰返し、遷移条件Ｓ３°が成立ししだ
い実行命令群Ｊ２’が実行されるようになっている。

そして、遷移条件Ｓ３°が１ならば、ルートの選択９合
流を示すＲ１及び状態点ＰＯを不活性化して実行命令群
Ｊ２°を実行する。つまり、前記したクランプ１及びク
ランプ２を戻し限に移行させる（ステップ１１４，１１
５．１１６＞。次に、遷移条件３４’が１であるかどう
かの判断をする。すなわち、実行命令群Ｊ２°の実行を
終了する条件が整っているかどうかを判断する。なお、
この条件は、例えば、手動操作の押釦スイッチがオフの
位置に操作されることによって設定できる（ステップ１
１７）。この判断の結果、遷移条件Ｓ４°が１でなけれ
ばステップ１１６及びステップ１１７の処理を繰返して
実行命令群Ｊ２°の実行を続行し、つまり、前記したク
ランプ１及びクランプ２を戻し限に移行させ、遷移条件
３４’が１ならば、状態点ＰＯ°を活性化しくステップ
１１８）、処理を終了する。

つまり、このフローチャートでは、クランプ１及びクラ
ンプ２を戻し限に手動操作で移行させる場合の処理を示
しである。なお、実行命令群Ｊ２゜の実行が行なわれて
いる場合には、実行命令群Ｊ１の実行とは相互にインタ
ーロックされている。

次に、ルートの選択１合流を示すＲ１が活性であれば（
ステップ１２０＞、状態点ＰＯを活性化しくステップ１
２１）、ルートの選択条件Ｒ３ＩおよびＲ３２が１であ
るかどうかの判断をする″。つまり、Ａワーク加工かＢ
ワーク加工かの判断がされる。

この判断は、外部の制御装置から出力されたワーク社類
に関する信号やシーケンス制御装置に接続されたセンサ
から出力される信号によって行なわれる（ステップ１２
２，１２３＞。この判断の結果、ステップ１２２におい
てルートの選択条件Ｒ３１が１であると判断されると、
つまり、Ａワークを加工すべきであると判断されると、
状態点Ｐ１を活性化してルートの選択９合流を示すＲ１
が活性であるかどうかを判断しくステップ１２４，１２
６＞、また、ステップ１２３においてルートの選択条件
Ｒ３２が１であると判断されると、つまり、Ｂワークを
加工すべきであると判断されると、状態点Ｐ１０を活性
化してルートの選択２合流を示すＲ１が活性であるかど
うかを判断する（ステップ１２５゜１２６）。一方、ス
テップ１２２及びステップ１２３においてルートの選択
条件Ｒ３１及びＲ３２が共に１でないと判断されると、
換言すれば、外部の制御装置から出力されるワーク種類
に関する信号やシーケンス制御装置に接続されたセンサ
からの信号が出力されなければ、ルートの選択２合流を
示すＲ１が活性であるかどうかを判断する（ステップ１
２７）。この判断の結果、ルートの選択１合流を示すＲ
１が活性ならば、ステップ１２２，１２３．１２７の処
理を繰返して、ルートの選択条件Ｒ３Ｉ又はＲ３２のど
ちらかが１になるのを待つ。つまり、外部の制御装置か
ら出力されるワーク種類に関する信号やシーケンス制御
装置に接続されたセンサからの信号が出力されるまで待
つ。そして、ステップ１２６及びステップ１２７におい
てルートの選択１合流を示すＲ１が活性でなければ、状
態点ＰＯ，Ｐ１．Ｐ１０を不活性化する（ステップ１２
８〉。

以上のフローチャートでは、外部の制御装置から出力さ
れるワーク種類に関する信号やシーケンス制御装置に接
続されたセンサから出力されるワ−りの選別信号に基づ
いて、ワークの種別に応じた加工を行なうために処理行
程の選択を行なっている。

次に、第１０図に示すように、ＣＰＵは、状態点Ｐ１が
活性であると判断すると（ステップ１３０）、ルートの
選択条件Ｒ３Ｉが１であるかどうかを判断する。つまり
、Ａワーク加工かＢワーク加工かの判断がされる。この
判断は、外部の制御装置から出力されたワーク種類に関
する信号やシーケンス制御装置に接続されたセンサから
の信号によって行なわれる（ステップ１３１）。この判
断の結果、ルートの選択条件Ｒ３Ｉが１でなければ、こ
の条件が１になるまで、換言すればＡワーク加工の条件
が整うまでこのステップの処理を行ない、一方、ルート
の選択条件Ｒ３Ｉが１であればルートの選択１合流を示
すＲ１を活性化する（ステップ１３２）。そして、状態
点Ｐ１が活性であるかどうかの判断をし、活性でなけれ
ば、処理を終了しくステップ１３３）、活性であれば、
遷移条件Ｓ１が１であるかどうかの判断をする。つまり
、実行命令群Ｊｌを実行する条件が整っているかどうか
を判断する（ステップ１３４）。この判断の結果、遷移
条件Ｓ１が１でなければステップ１３３及びステップ１
３４の処理を繰返し、遷移条件Ｓ１の条件が整いしだい
実行命令群Ｊ１を実行する準備をし、遷移条件Ｓ１が１
ならば、ルートの選択９合流を示すＲ１及び状態点Ｐ１
を不活性化して実行命令群Ｊ１を実行する。つまり、Ａ
ワーク加工を後退から前進に設定する。（ステップ１３
５，１３６，１３７）。次に、遷移条件Ｓ２が１である
かどうかの判断をする。

すなわち、実行命令群Ｊ１の実行を終了する条件が整っ
ているかどうか、換言すればＡワーク加工が前進に設定
されたかどうかを判断する（ステップ１３８）。この判
断の結果、遷移条件Ｓ２が１でなければステップ１３７
及びステップ１３８の処理を繰返して実行命令群Ｊ１の
実行を続行し、換言すればＡワーク加工を前進まで移行
させ、遷移条件Ｓ２が１ならば、つまり、Ａワーク加工
が前進まで移行したら、状態点Ｐ２を活性化しくステッ
プ１３９）、処理を終了する。

以上のフローチャートは、Ａワークの加工を後退から前
進に設定する処理を示している。

一方、状態点Ｐ１０が活性であると判断されると（ステ
ップ１４０）、ルートの選択条件Ｒ３２が１であるかど
うかの判断がされる。つまり、Ａワーク加工かＢワーク
加工かの判断がされる。この判断は、外部の制御装置か
ら出力されたワーク種類に関する信号やシーケンス制御
装置に接続されたセンサからの信号によって行なわれる
（ステップ１４１〉。この判断の結果、ルートの選択条
件Ｒ３２が１でなければ、この条件が１になるまで、換
言すればＢワーク加工の条件が整うまでこのステップの
処理を行ない、一方、ルートの選択条件Ｒ３２が１であ
ればルートの選択１合流を示すＲ１を活性化する（ステ
ップ１４２）。そして、状態点Ｐ１０が活性であるかど
うかの判断をし、活性でなければ、処理を終了しくステ
ップ１４３）、活性であれば、遷移条件３１０が１であ
るかどうかの判断をする。つまり、実行命令群Ｊ１０を
実行する条件が整っているかどうかを判断する（ステッ
プ１４４）。この判断の結果、遷移条件３１０が１でな
ければステップ１４３及びステップ１４４の処理を繰返
し、遷移条件Ｓ１０の条件が整いしだい実行命令群ＪＩ
Ｏを実行する準備をし、遷移条件３１０が１ならば、ル
ートの選択２合流を示すＲ１及び状態点Ｐ１０を不活性
化して実行命令群ＪＩＯを実行する。

つまり、Ｂワーク加工を後退から前進に設定する。

（ステップ１４５，１４６，１４７＞。次に、遷移条件
３２０が１であるかどうかの判断をする。すなわち、実
行命令群Ｊ１０の実行を終了する条件が整っているかど
うか、換言すればＢワーク加工が前進に設定されたかど
うかを判断する（ステップ１４８）。この判断の結果、
遷移条件３２０が１でなければステップ１４７及びステ
ップ１４８の処理を繰返して実行命令群ＪＩＯの実行を
続行し、換言すればＢワーク加工を前進まで移行させ、
遷移条件３２０が１ならば、つまり、Ｂワーク加工が前
進まで移行したら、状態点Ｐ２０を活性化しくステップ
１４９＞、処理を終了する。

以上のフローチャートは、Ｂワークの加工を後退から前
進に設定する処理を示している。

また、第１１図に示すように、ＣＰＵは、状態点Ｐ２が
活性であると判断すると、換言すれば、第１３図に示し
たＡワークの加工が前進から後退に移行した時には（ス
テップ１５０）、ルートの選択条件Ｒ３３が１であるか
どうかを判断する。つまり、Ａワーク加工が終了して次
工程に移行可能であるかどうかの判断がされる。この判
断は、このＣＰＵ自体によって行なわれる（ステップ１
５１）。この判断の結果、ルートの選択条件Ｒ３３が１
でなければ、この条件が１になるまで、換言すればＡワ
ーク加工終了の条件が整うまでこのステップの処理を行
ない、一方、ルートの選択条件Ｒ３３が１であればルー
トの選択１合流を示すＲ２を活性化する（ステップ１５
２）。そして、状態点Ｐ２が活性であるかど・うかの判
断をし、活性でなければ、処理を終了しくステップ１５
３）、活性であれば、遷移条件Ｓ３が１であるかどうか
の判断をする。つまり、実行命令群Ｊ２を実行する条件
、具体的には、前記したＡワークの加工を後退から前進
に移行させる条件が整っているかどうかを判断する。な
お、この条件は、例えば、手動操作の押釦スイッチがオ
ンの位置に操作されることによって設定できる（ステッ
プ１５４）。この判断の結果、遷移条件Ｓ３が１でなけ
ればステップ１５３及びステップ１５４の処理を繰返し
、遷移条件Ｓ３の条件が整いしだい実行命令群Ｊ２を実
行する準備をし、遷移条件Ｓ３が１ならば、ルートの選
択１合流を示すＲ２及び状態点Ｐ２を不活性化して実行
命令群Ｊ２を実行する。

つまり、Ａワーク加工を後退から前進に設定する。

（ステップ１５５，１５６．１５７＞。次に、遷移条件
Ｓ４が１であるかどうかの判断をする。すなわち、実行
命令群Ｊ２の実行を終了する条件が整っているかどうか
、換言すればＡワーク加工が前進に設定されたかどうか
を判断する。なお、この条件は、例えば、手動操作の押
釦スイッチがオフの位置に操作されることによって設定
できる（ステップ１５８）。この判断の結果、遷移条件
Ｓ４が１でなければステップ１５７及びステップ１５８
の処理を繰返して実行命令群Ｊ２の実行を続行し、換言
すればＡワーク加工を前進まで移行させ、遷移条件Ｓ４
が１ならば、つまり、Ａワーク加工が前進まで移行した
ら、状態点Ｐ１を活性化しくステップ１５９）、処理を
終了する。

つまり、このフローチャートでは、Ａワークの加工を後
退から前進に手動操作で移行させる場合の処理を示しで
ある。なお、実行命令群Ｊ２の実行が行なわれている場
合には、実行命令群Ｊ１の実行とは相互にインターロッ
クされている。

また、状態点Ｐ２０が活性であると判断すると、換言す
れば、第１３図に示したＢワークの加工が前進から後退
に移行した時には（ステップ１６０〉、ルートの選択条
件Ｒ３４が１であるかどうかを判断する。つまり、Ｂワ
ーク加工が終了して次工程に移行可能であるかどうかの
判断がされる。この判断は、このＣＰＵ自体によって行
なわれる（ステップ１６１）。この判断の結果、ルート
の選択条件Ｒ３４が１でなければ、この条件が１になる
まで、換言すればＢワーク加工終了の条件が整うまでこ
のステップの処理を行ない、一方、ルートの選択条件Ｒ
３４が１であればルートの選択１合流を示すＲ２を活性
化する（ステップ１６２）。そして、状態点Ｐ２０が活
性であるかどうかの判断をし、活性でなければ、処理を
終了しくステップ１６３）、活性であれば、遷移条件８
３０が１であるがどうかの判断をする。つまり、実行命
令群Ｊ２０を実行する条件、具体的には、前記したＢワ
ークの加工を後退から前進に移行させる条件が整ってい
るかどうかを判断する。なお、この条件は、例えば、手
動操作の押釦スイッチがオンの位置に操作されることに
よって設定できる（ステップ１６４）。この判断の結果
、遷移条件３３０が１でなければステップ１６３及びス
テップ１６４の処理を繰返し、遷移条件Ｓ３０の条件が
整いしだい実行命令群Ｊ２０を実行する準備をし、遷移
条件３３０が１ならば、ルートの選択１合流を示すＲ２
及び状態点Ｐ２０を不活性化して実行命令群Ｊ２０を実
行する。つまり、Ｂワーク加工を後退から前進に設定す
る。（ステップ１６５，１６６．１６７＞。次に、遷移
条件３４０が１であるかどうかの判断をする。すなわち
、実行命令群Ｊ２０の実行を終了する条件が整っている
かどうか、換言すればＢワーク加工が前進に設定された
かどうかを判断する。なお、この条件は、例えば、手動
操作の押釦スイッチがオフの位置に操作されることによ
って設定できる（ステップ１６８〉。この判断の結果、
遷移条件３４０が１でなければステップ１６７及びステ
ップ１６８の処理を繰返して実行命令群Ｊ２０の実行を
続行し、換言すればＢワーク加工を前進まで移行させ、
遷移条件３４０が１ならば、つまり、Ｂワーク加工が前
進まで移９テしたら、状態点Ｐ１０を活性化しくステッ
プ１６９）、処理を終了する。

つまり、このフローチャートでは、Ｂワークの加工を後
退から前進に手動操作で移行させる場合の処理を示しで
ある。なお、実行命令群Ｊ２０の実行が行なわれている
場合には、実行命令群Ｊ１の実行とは相互にインターロ
ックされている。

次に、ルートの選択１合流を示すＲ２が活性であれば（
ステップ１７０）、状態点Ｐ３を活性化しくステップ１
７１）、ルートの選択条件Ｒ３３およびＲ３４が１であ
るかどうかの判断をする。つまり、Ａワーク加工及びＢ
ワーク加工が終了したかどうかの判断がされる。この判
断は、シーケンス制御装置自体が行なう。（ステップ１
７２，１７３＞。

この判断の結果、ステップ１７２においてルートの選択
条件Ｒ３３が１であると判断されると、つまり、Ａワー
クの加工が終了したと判断されると、状態点Ｐ２を活性
化してルートの選択１合流を示すＲ２が活性であるかど
うかを判断しくステップ１７４．１７６＞、また、ステ
ップ１７３においてルートの選択条件Ｒ３４が１である
と判断されると、つまり、Ｂワークの加工が終了したと
判断されると、状態点Ｐ２０を活性化してルートの選択
１合流を示すＲ２が活性であるかどうかを判断する（ス
テップ１７５．１７６＞。一方、ステップ１７２及びス
テップ１７３においてルートの選択条件Ｒ３３及びＲ３
４が共に１でないと判断されると、換言すれば、Ａワー
クの加工もＢワークの加工も終了していなければ、ルー
トの選択１合流を示すＲ２が活性であるかどうかを判断
する（ステップ１７７）。

この判断の結果、ルートの選択１合流を示すＲ２が活性
ならば、ステップ１７２，１７３，１７７の処理を繰返
して、ルートの選択条件Ｒ３３又はＲ３４のどちらかが
１になるのを待つ。つまり、ＡワークあるいはＢワーク
のいずれかの加工が終了するのを待つ。そして、ステッ
プ１７６及びステップ１７７においてルートの選択１合
流を示すＲ２が活性でなければ、状態点Ｐ３．　Ｒ２，
Ｒ２０を不活性化する（ステップ１７８）。

以上のフローチャートでは、ＡワークあるいはＢワーク
の加工の終了に伴なって次に移行できる行程の選択を行
なっている。

そして、ＣＰＵにより、状態点Ｐ３が活性であると判断
されている場合には（ステップ１８０）、状態点Ｐ３が
活性であれば状態点Ｐ２を活性化する（ステップ１８１
）。そして、状態点Ｐ３が活性であるかどうかの判断を
し、活性でなければ、処理を終了しくステップ１８２）
、活性であれば、遷移条件Ｓ５が１であるかどうかの判
断をする。つまり、実行命令群ｊ３を実行する条件が整
っているかどうかを判断する（ステップ１８３）。この
判断の結果、遷移条件Ｓ５が１でなければステップ１８
２及びステップ１８３の処理を繰返し、遷移条件Ｓ５が
１ならば、状態点Ｐ２及びＲ３を不活性化して実行命令
群Ｊ３を実行する（ステップ１８４，１８５゜１８６）
。次に、遷移条件Ｓ６が１であるかどうかの判断をする
。すなわち、実行命令群Ｊ３の実行を終了する条件が整
っているかどうかを判断する（ステップ１８７）。この
判断の結果、遷移条件Ｓ６が１でなければステップ１８
６及びステップ１８７の処理を繰返して実行命令群Ｊ３
の実行を続行し、遷移条件Ｓ６が１ならば、状態点Ｐ４
を活性化しくステップ１８８）、処理を終了する。

このように、−工程毎に、自動で実行できる実行命令群
と手動操作が選択された際に実行できる実行命令群とを
共に設けているので、自動動作時に何らかの原因で機械
が停止した場合であっても、この停止原因を除去するた
めに手動操作に切換えて、操作者がその機械の構成部品
を任意に動かすことができることになる。そして、その
停止原因の除去後、手動操作から自動操作に切換えた場
合であっても、機械はその位置からそのまま自動起動さ
せることができることになる。

なお、本実施例においては、戻し側実行命令群の処理内
容は、進行側実行命令群の処理内容とは逆の動作のもの
を例示したが、この処理内容は進行側実行命令群の処理
内容と同一のものと逆のものを並存させたものであって
も適用可能である。

（発明の効果） 以上の説明により明らかなように、本発明によれば、シ
リンダやモータ等からなる作動部材を工程歩進方向に作
動させる進行側実行手段を進行側起動手段により起動さ
せる一方、進行側停止手段で停止させ、更に前記作動部
材を行程歩進方向とは逆方向に作動させる戻し側実行手
段を、戻し側起動手段で起動させる一方、戻し開停止手
段で停止させるようにし、前記進行側実行手段と前記戻
し側実行手段とにより１つの行程が構成される複数の行
程を順次作動させるようにしたシーケンス制御方法であ
って、前記進行側起動手段と前記戻し開停止手段に接続
された起動開始側活性手段が前の行程が終了したときに
活性化されるとともに当該活性化状態の下で前記進行側
起動手段がオンされたときに前記進行側実行手段を起動
させる一方、不活性状態の下で前記戻し開停止手段がオ
ンされると活性状態となり、前記進行側実行手段と前記
戻し側起動手段に接続された起動終了側活性手段が前記
進行側停止手段がオンされたときに活性化され次工程の
起動側活性手段を活性状態に設定する一方、活性化され
た状態で前記戻し側起動手段がオンされると前記戻し側
実行手段を起動させ、１つの行程における前記起動終了
側活性手段と次の行程における前記起動開始側活性手段
とを、一方が活性化状態になると他方も活性化状態にな
るようにしたので、−工程毎に前記作動部材を行程歩進
方向あるいは行程歩進方向とは逆方向に作動させること
ができ、手動操作から自動操作に切換えた場合であって
もそのまま自動起動させることがでる。さらには、処理
行程のプログラムが一工程毎に１つのブロックとして表
わすことが可能になるので、改造作業や故障の復旧作業
時のプログラム入力処理が単純化され、これらの作業を
迅速に行なうことができることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るシーケンス制御方法を用いたシ
ーケンス制御装置のブロック図、第２図は、本発明に係
るシーケンス制御方法を用いたシーケンス制御装置の概
略構成図、第３図及び第４図は、本発明に係るシーケン
ス制御方法の処理方式を示す概念図、 第５図から第１２図は、本発明に係るシーケンス制御方
法を示すフローチャート、 第１３図及び第１４図は、単純な動作をする機械の動作
説明に供する図、 第１５図は、グラフセット方式のシーケンス制御装置に
より、機械を第１３図及び第１４図に示したような動作
させる場合のフローチャート。 １・・・ＣＰＵ、　　２・・・電源部、３・・・入力部
、　　４・・・出力部、５・・・プログラムローダ。 代理人　弁理士　　　八　１）幹　雄（ばか１名）↑↑
−−−−　↑ 第 ７図 第８図 ９図 第 １０図 １１１図 第１２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 シリンダやモータ等からなる作動部材を工程歩進方向に
   作動させる進行側実行手段を進行側起動手段により起動
   させる一方、進行側停止手段で停止させ、更に前記作動
   部材を行程歩進方向とは逆方向に作動させる戻し側実行
   手段を、戻し側起動手段で起動させる一方、戻し側停止
   手段で停止させるようにし、前記進行側実行手段と前記
   戻し側実行手段とにより１つの行程が構成される複数の
   行程を順次作動させるようにしたシーケンス制御方法で
   あつて、 前記進行側起動手段と前記戻し側停止手段に接続された
   起動開始側活性手段が前の行程が終了したときに活性化
   されるとともに当該活性化状態の下で前記進行側起動手
   段がオンされたときに前記進行側実行手段を起動させる
   一方、不活性状態の下で前記戻し側停止手段がオンされ
   ると活性状態となり、 前記進行側実行手段と前記戻し側起動手段に接続された
   起動終了側活性手段が前記進行側停止手段がオンされた
   ときに活性化され次工程の起動側活性手段を活性状態に
   設定する一方、活性化された状態で前記戻し側起動手段
   がオンされると前記戻し側実行手段を起動させ、 １つの行程における前記起動終了側活性手段と次の行程
   における前記起動開始側活性手段とを、一方が活性化状
   態になると他方も活性化状態になるようにしてなるシー
   ケンス制御方法。