JPH04133588U - 移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 吸着保持したワークを下方からサポートする
ことにより、ワークを傷付けずに保持し、しかも落下す
ることなく移載速度を速める。 【構成】 ワークＷをロボット１のアーム３先端に設け
られた保持具５で保持して移載する移載装置Ａにおい
て、保持具５を、ワークＷを上方から吸着保持する吸着
パッド９と、ワークＷを下方から支持するフォーク１５
とを備えて構成する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、移載装置の改良に関し、特にワークの落下防止対策に関するもので ある。

【０００２】

【従来の技術】

従来より、ワークを移載する装置として、例えば実開昭６３―８４３２７号公 報に開示されているように、成形装置の上方に設けられ、成形後のワークを把持 して成形装置から別の場所に移載するようにした装置が知られている。

【０００３】 一方、上記の公報例のようにワークを把持すると、ワークが傷付くおそれがあ ることから、ワークを傷付けないように上方から吸着パッドで吸着保持して移載 するようにした移載装置も一般に知られている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、ワークを吸着パッドで吸着保持して移載する移載装置では、ワーク の傷付きを防止することができるものの、移載速度を速くするとワークが吸着パ ッドから外れて落下するおそれがあるため、自ずと移載速度に限界がある。

【０００５】 本考案はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ワ ークを吸着パッドのような吸着保持手段で吸着保持する場合において、ワークを 下方からサポートすることにより、ワークを傷付けずに保持し、しかも落下する ことなく移載速度を速めんとすることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するため、本考案の解決手段は、ワークをロボットのアーム 先端に設けられた保持具で保持して移載する移載装置において、上記保持具を、 ワークを上方から吸着保持する吸着保持手段と、ワークを下方から支持する支持 手段とを備えて構成したことである。

【０００７】

【作用】

上記の構成により、本考案では、ワークは、ロボットのアーム先端に設けられ た保持具の吸着保持手段によって上方から吸着保持されるとともに、支持手段に よって下方から支持されることから、上下方向から挟まれて安定支持され、移載 速度を速めても落下することがない。しかも、ワークは吸着保持手段によって吸 着保持されるので傷付かない。

【０００８】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。

【０００９】 図１は本考案の実施例に係る移載装置Ａを示す。該移載装置Ａは多間接形ロボ ット１を備えてなり、該ロボット１のアーム３先端には保持具５が取り付けられ ている。また、該保持具５は、図２ないし図４に拡大詳示するように、枠体７を 備えてなり、該枠体７の４つの端部には各々吸着保持手段としての吸着パッド９ が取り付けられ、該吸着パッド９は図示しない負圧源に接続されて該負圧源の作 動により、ハンガー１１に支持されたワーク（自動車用バンパー）Ｗを上方から 吸着保持するようになされている。

【００１０】 さらに、上記枠体７には、二股に分岐した支持部１３，１３を有する支持手段 としてのフォーク１５が軸１７によって揺動可能に取り付けられ、該フォーク１ ５の基部１９中程は、上記枠体７に揺動可能に取り付けられた流体圧シリンダ２ １のピストンロッド２１ａ先端に連結されている。そして、上記フォーク１５は 、ハンガー１１からワークＷを受け取る際には、流体圧シリンダ２１の伸張作動 によって図２仮想線にて示すように揺動退避してワークＷとの干渉を避ける一方 、負圧源を作動されて各吸着パッド９でワークＷを上方から吸着保持した後は、 流体圧シリンダ２１の収縮作動によって図２実線にて示すようにワークＷ下方に 揺動位置してワークＷを下方から２点支持するようになされている。

【００１１】 そして、上述の如く保持具５で上下方向から挟み付けられた状態で保持された ワークＷは、ロボット１の作動によってハンガー１１上から別の場所に移載され るようになされている。

【００１２】 このように、本実施例では、ワークＷを保持具５の吸着パッド９で上方から吸 着保持するとともに、フォーク１５で下方から支持することから、ワークＷを上 下方向から挟んで安定して支持でき、移載速度を速くしてもワークＷの落下を確 実に防止することができる。しかも、ワークＷを吸着パッド９で吸着保持してい るのでワークＷの傷付きを防止することができる。

【００１３】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案によれば、ロボットのアーム先端に設けられた保 持具として、ワークを上方から吸着保持する吸着保持手段と、ワークを下方から 支持する支持手段とを備えたものを採用したので、ワークの落下を確実に防止す ることができてワーク移載のスピードアップ化に十分に対応することができる。 しかも、ワークを吸着パッドで吸着保持して保持時のワークの傷付きを防止する ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】移載装置の全体図である。

【図２】保持具の側面図である。

【図３】保持具の背面図である。

【図４】保持具の平面図である。

【符号の説明】

１…ロボット ３…アーム ５…保持具 ９…吸着パッド（吸着保持手段） １５…フォーク（支持手段） Ａ…移載装置 Ｗ…ワーク

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークをロボットのアーム先端に設けら
   れた保持具で保持して移載する移載装置であって、上記
   保持具は、ワークを上方から吸着保持する吸着保持手段
   と、ワークを下方から支持する支持手段とを備えてなる
   ことを特徴とする移載装置。