CN210307800U - 用于环状物料的3d分拣装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及程序控制机械手领域，具体为一种用于环状物料的3D分拣装置。一种用于环状物料的3D分拣装置，包括底座(1)，其特征是：还包括六轴机器人(2)、夹具(3)、3D视觉传感器(4)、支架(5)和真空泵(9)，六轴机器人(2)可转动地设于底座(1)上，夹具(3)固定在六轴机器人(2)机械臂的外端，真空泵(9)的泵体固定在底座(1)上，真空泵(9)的抽气端设于夹具(3)上，支架(5)固定在底座(1)的一侧，支架(5)上设有3D视觉传感器(4)。本实用新型分拣精度高，自动化程度高，生产效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及程序控制机械手领域，具体为一种用于环状物料的3D分拣装置。
背景技术
目前，环状物料的分拣作业多以来人工实施，效率低，易出错，难以适应工业化大生产的需要。
实用新型内容
为了克服现有技术的缺陷，提供一种分拣精度高、自动化程度高、生产效率高的分拣设备，本实用新型公开了一种用于环状物料的3D分拣装置。
本实用新型通过如下技术方案达到发明目的：
一种用于环状物料的3D分拣装置，包括底座，其特征是：还包括六轴机器人、夹具、3D视觉传感器、支架和真空泵，六轴机器人可转动地设于底座上，夹具固定在六轴机器人机械臂的外端，真空泵的泵体固定在底座上，真空泵的抽气端设于夹具上，支架固定在底座的一侧，支架上设有3D视觉传感器。
所述的用于环状物料的3D分拣装置，其特征是：夹具包括夹具底座、夹爪、第一吸盘和第二吸盘，夹具底座固定在六轴机器人机械臂的外端，夹具底座的中部设有夹爪，夹具底座的边缘处分别设有第一吸盘和第二吸盘，第一吸盘的直径是第二吸盘直径的1/5～2/3，真空泵(9)的抽气端分别连接夹爪、第一吸盘和第二吸盘。
所述的用于环状物料的3D分拣装置，其特征是：第一吸盘中心点和夹具底座中心点的连线与第二吸盘中心点和夹具底座中心点的连线之间的夹角为120°。
本实用新型使用时，料筐设于底座和支架之间，料筐内从底至顶依次设有隔层垫，环状物料设于每个隔层垫上，3D视觉传感器检查每层隔层垫上各个环状物料的位置，在3D视觉传感器的引导下，六轴机器人的机械臂伸入料筐中抓取环状物料后放到输送线上。
夹具包括夹爪、第一吸盘和第二吸盘，夹爪采用中心胀撑的方式伸入环状物料的中心孔内并贴合孔壁以抓取环状物料，第一吸盘用于吸取侧倒的环状物料，第二吸盘用于吸取隔层垫。
本实用新型具有如下有益效果：
1. 可替代人工作业以对环状物料实施分拣；
2. 采用3D视觉引导六轴机器人进行分拣，准确率高；
3. 夹具由一个夹爪和两个吸盘组成，不仅可对立式或卧式的环状物料实施抓取，还可抓取隔层垫以提高作业效率；
4. 夹具的夹爪和两个吸盘呈120°分布，并且不在一个平面上，一个在工作的时候，另两个能完全避开干涉。
5. 采用高弹性的软吸盘，可以适物料不规则的外表面。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型中夹具的结构示意图。
具体实施方式
以下通过具体实施例进一步说明本实用新型。
实施例1
一种用于环状物料的3D分拣装置，包括底座1、六轴机器人2、夹具3、3D视觉传感器4、支架5和真空泵9，六轴机器人2可转动地设于底座1上，夹具3固定在六轴机器人2机械臂的外端，真空泵9的泵体固定在底座1上，真空泵9的抽气端设于夹具3上，支架5固定在底座1的一侧，支架5上设有3D视觉传感器4。
本实施例中，夹具3如图2所示：夹具3包括夹具底座31、夹爪32、第一吸盘33和第二吸盘34，夹具底座31固定在六轴机器人2机械臂的外端，夹具底座31的中部设有夹爪32，夹具底座31的边缘处分别设有第一吸盘33和第二吸盘34，第一吸盘33的直径是第二吸盘34直径的1/5～2/3，真空泵9的抽气端分别连接夹爪32、第一吸盘33和第二吸盘34。
本实施例中：第一吸盘33中心点和夹具底座31中心点的连线与第二吸盘34中心点和夹具底座31中心点的连线之间的夹角为120°。
本实施例使用时，料筐6设于底座1和支架5之间，料筐6内从底至顶依次设有隔层垫8，环状物料7设于每个隔层垫8上，3D视觉传感器4检查每层隔层垫8上各个环状物料7的位置，在3D视觉传感器4的引导下，六轴机器人2的机械臂伸入料筐6中抓取环状物料7后放到输送线上。
夹具3包括夹爪32、第一吸盘33和第二吸盘34，夹爪32采用中心胀撑的方式伸入环状物料7的中心孔内并贴合孔壁以抓取环状物料7，第一吸盘33用于吸取侧倒的环状物料7，第二吸盘34用于吸取隔层垫8。
Claims (3)
1.一种用于环状物料的3D分拣装置，包括底座(1)，其特征是：还包括六轴机器人(2)、夹具(3)、3D视觉传感器(4)、支架(5)和真空泵(9)，六轴机器人(2)可转动地设于底座(1)上，夹具(3)固定在六轴机器人(2)机械臂的外端，真空泵(9)的泵体固定在底座(1)上，真空泵(9)的抽气端设于夹具(3)上，支架(5)固定在底座(1)的一侧，支架(5)上设有3D视觉传感器(4)。
2.如权利要求1所述的用于环状物料的3D分拣装置，其特征是：夹具(3)包括夹具底座(31)、夹爪(32)、第一吸盘(33)和第二吸盘(34)，夹具底座(31)固定在六轴机器人(2)机械臂的外端，夹具底座(31)的中部设有夹爪(32)，夹具底座(31)的边缘处分别设有第一吸盘(33)和第二吸盘(34)，第一吸盘(33)的直径是第二吸盘(34)直径的1/5～2/3，真空泵(9)的抽气端分别连接夹爪(32)、第一吸盘(33)和第二吸盘(34)。
3.如权利要求2所述的用于环状物料的3D分拣装置，其特征是：第一吸盘(33)中心点和夹具底座(31)中心点的连线与第二吸盘(34)中心点和夹具底座(31)中心点的连线之间的夹角为120°。
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