JP2537262Y2 - ロボット用ハンドリング装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［考案の目的］ （産業上の利用分野） この考案はロボット用ハンドリング装置の改良に関す
る。

（従来の技術） 従来、ロボット用ハンドリング装置には、ロボットの
手首部に直接ワークハンド部材としての例えば吸着装置
が取付けられているのが一般的である。

（考案が解決しようとする課題） ところで、上述した従来のロボット用ハンドリング装
置は、ロボットの手首部に直接ワークハンド部材が取付
けられているため、ロボットの可動範囲外の物を取るに
は、長いハンドリング装置を必要としていた。すなわ
ち、多関節ロボットにおける各リンクの長さを長くする
ものであり、長尺のリンクを移動する際の慣性が大きく
なりワークのハンドリングを行うときの位置決め精度向
上に問題がある。

［考案の構成］ （課題を解決するための手段） 前述のごとき従来の問題に鑑みて、本考案は、ロボッ
ト本体に第１の水平軸を介して基部側を回動可能に支持
された第１関節部材の先端部に、上記第１の水平軸と平
行な第２の水平軸を介して第２関節部材の基部側を回動
可能に装着し、この第２関節部材の先端部に、水平軸お
よび垂直軸回りに回動可能に手首部を設け、この手首部
に取付けたアームにピストンロッドを伸縮作動可能に設
け、このピストンロッドの先端部にワークを吸着可能の
ワークハンド部材を設けてなるものである。

（実施例） 以下、この考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。なお、加工機およびロボットは、すでに公知の構
成であるため概略的に説明する。

第１図および第２図を参照するに、加工機１として
は、例えばパンチプレスのごときもので前面側（第１図
において左側）にテーブル３が設けられている。このテ
ーブル３に隣接して補助テーブル５が設けられ、補助テ
ーブル５に隣接してロボット７が設けられている。

ロボット７は、ロボット本体９に例えばリンク等によ
り構成された第１関節部材11が水平軸廻りに回動自在に
設けられ、この第１関節部材11に第２関節部材13が水平
軸回りに回動自在に設けられている。

更に、第２関節部材13の先端には、手首部15が垂直軸
および水平軸廻りに回動自在に設けられ、この手首部15
に水平方向に伸縮自在なアーム17が連結されている。

アーム17は、例えば流体圧作動のシリンダで構成さ
れ、ピストロッド19の先端（第１図において右側）には
ワークハンド部材21である例えば吸着装置が垂設されて
いる。なお、吸着装置について図示を省略したが真空圧
発生源より配管された吸着パッドを備えているもので、
すでに公知の構成であるため詳細な説明を省略する。

上記構成により、アーム17を構成する流体圧作動のシ
リンダを作動させピストンロッド19を突出させる。ピス
トンロッド19の移動によりピストンロッド19の先端に垂
設したワークハンド部材21は、第１図の図中に示すごと
くＡ位置よりＢ位置に移動しワークＷを吸着保持しワー
クＷを取出すことができ、ロボット７の可動範囲外のワ
ークＷを取出すことが可能となる。

そして、伸縮自在なアーム17は簡単な構成にして自重
も軽いため、ロボット７の持上荷重に悪影響を与えず、
ロボット７の可動範囲を拡げることができる。

なお、この考案は前述した実施例に限定されることな
く、適宜の変更を行なうことになり、その他の態様が実
施し得るものである。例えば、本実施例ではワークＷを
吸着保持するためにバキュームパットを使用して説明し
たが、電磁力により吸着する手段でも、機械的なハンド
部材としても可能である。

［考案の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要
するに本考案は、ロボット本体（９）に第１の水平軸を
介して基部側を回動可能に支持された第１関節部材（1
1）の先端部に、上記第１の水平軸と平行な第２の水平
軸を介して第２関節部材（13）の基部側を回動可能に装
着し、この第２関節部材（13）の先端部に、水平軸およ
び垂直軸回りに回動可能に手首部（15）を設け、この手
首部（15）に取付けたアーム（17）にピストンロッド
（19）を伸縮作動可能に設け、このピストンロッド（1
9）の先端部にワーク（Ｗ）を吸着可能のワークハンド
部材（21）を設けてなるものである。

上記構成より明らかなように、本考案においては、ロ
ボット本体９に枢支された第１関節部材11の先端部に第
２関節部材13を枢支し、この第２関節部材13の先端部に
水平軸及び垂直軸回りに回動可能に設けた手首部15にア
ーム17を設け、このアーム17に伸縮作動可能に設けたピ
ストンロッド19の先端部にワークハンド部材21を設けた
構成であるから、ワークハンド部材21にワークを保持し
た状態において前記第1,第２の関節部材11,13を移動す
る場合にはピストンロッド19を縮小せしめておくことに
より、移動時の慣性を小さく抑制でき、例えば工作機械
に対してワークの位置決めを行うときには、第1,第２の
関節部材11,13を移動位置決めした後に、ピストンロッ
ド19を工作機械側へ伸張せしめてワークの位置決めを行
えば良いものである。

したがって、例えばピストンロッド19が予め伸張した
状態に相当するアームを備えた構成に比較して工作機械
等に対するワークの位置決めをより高速に行うことがで
きるものである。

すなわち、本考案によれば、多関節ロボットにおける
関節の移動時における慣性を抑制し乍らも可能範囲を拡
大できるものである。換言すれば移動範囲を大きくして
もワークのハンドリング時におけるワークの位置決めを
迅速かつより高精度に行うことができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の主要部を示し、ロボットにおける側
面図、第２図は第１図における平面図である。 ７…ロボット、15…手首部 17…アーム、21…ワークハンド部材

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボット本体（９）に第１の水平軸を介し
   て基部側を回動可能に支持された第１関節部材（11）の
   先端部に、上記第１の水平軸と平行な第２の水平軸を介
   して第２関節部材（13）の基部側を回動可能に装着し、
   この第２関節部材（13）の先端部に、水平軸および垂直
   軸回りに回動可能の手首部（15）を設け、この手首部
   （15）に取付けたアーム（17）にピストンロッド（19）
   を伸縮作動可能に設け、このピストンロッド（19）の先
   端部にワーク（Ｗ）を吸着可能のワークハンド部材（2
   1）を設けてなることを特徴とするロボット用ハンドリ
   ング装置。