JPS637507Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は物品把持機構を投影面内の４個所に
移動する装置に関するものである。

従来、たとえばコンベア装置によつて搬送され
て来た物品を所定位置で把持し、検査結果にもと
づいて良品、不良品、再生可能品のいづれかの選
別位置に振り分けるために、物品把持機構を投影
面（たとえば水平投影面）内の４個所に移動させ
る装置は、３個のシリンダを用い、これらシリン
ダのピストンロツド端にチヤツクのような物品把
持機構を設け、各シリンダを択一的に動作させる
ことで物品把持機構を上記の４個所に移動させる
ように構成されている。

したがつて、部品点数が多くなり、構造が複雑
化して大形になる上コスト高につながる問題があ
る。

この考案は上記従来の問題を改善するためにな
されたもので、１対のシリンダを使用することで
物品を投影面内の４個所に移動させ得るように構
成し、部品点数を低減して構造を簡易化し、さら
に、上記シリンダの支持強度を高めるとともに、
操作性の向上を図ることができ、かつ小形化とコ
ストダウンを達成することができる物品把持機構
を投影面内の４個所に移動させる装置を提供する
ことを目的とする。

以下、この考案の実施例を図面にしたがつて説
明する。

第１図および第２図において、１，２は１対の
移動用シリンダで、たとえばエアシリンダによつ
てなり、これらのシリンダ１，２は支軸３，４に
よつて、その軸まわりに回動自在に支持されてい
る。すなわち、支軸３，４は第２図で明らかなよ
うに、同一方向（この実施例では、鉛直方向）に
それぞれ延び、かつ、複数のベアリング５を介し
て軸受部材６によつて回転自在に支持され、軸受
部材６は基台７上に固着されている。

上記１対のシリンダ１，２は、そのストローク
量が互いに等しく設定され、それぞれのピストン
ロツド１Ａ，２Ａの先端が枢着されている。つま
り、ピストンロツド１Ａ，２Ａの先端に取り付け
られている連結部材１Ｂ，２Ｂの中心孔１b₁，２
b₁に上下動シリンダ８が貫通されることによつ
て、ピストンロツド１Ａ，２Ａの先端が枢着され
ている。

上下動シリンダ８は、ピストンロツド１Ａ，１
Ｂの枢着部９の軸線に沿つて周知のチヤツク体の
ような物品把持機構１０を上下方向に移動させる
ためのものであつて、そのピストンロツド８Ａの
下端に物品把持機構１０が取り付けられている。

１１は位置決め用シリンダで、該シリンダ１１
の後端が上記基台７上にピン１２を介して回動自
在に取り付けられ、そのピストンロツド１１Ａの
先端がアーム１３を介して上記上下動シリンダ８
に連結されている。したがつて、位置決め用シリ
ンダ１１の動作によつて上下動シリンダ８の円周
方向の位置、つまり物品把持機構１０の向きが規
制される。

上記構成において、１対のシリンダ１，２のピ
ストンロツド１Ａ，２Ａを最も引つ込めたストロ
ーク始端部に保持させることによつて、物品把持
機構１０の軸線が第３図および第７図で示される
P₁点に位置決めされる。また、両シリンダ１，
２のピストンロツド１Ａ，２Ａを最も突出させた
ストローク終端部に保持させることによつて、物
品把持機構１０の軸線が第４図および第７図で示
されるP₂点に位置決めされる。

一方、シリンダ１Ａのピストンロツド１Ａをス
トローク始端部に保持し、シリンダ２のピストン
ロツド２Ａをストローク終端部に保持すること
で、物品把持機構１０の軸線が第５図および第７
図で示されるP₃点に位置決めされる。

さらに、シリンダ１のピストンロツド１Ａをス
トローク終端部に保持し、シリンダ２のピストン
ロツド２Ａをストローク始端部に保持すること
で、物品把持機構１０の軸線が第６図および第７
図で示されるP₄点に位置決めされる。すなわち、
１対のシリンダ１，２の作動を制御するととも
に、上下動シリンダ８を作動させることによつ
て、物品把持機構１０を投影面内（二次元領域）
の４個所に移動させることができる。この場合、
各P₁，P₂，P₃，P₄における物品把持機構１０の
軸まわりの向きは、位置決め用シリンダ１１を動
作させることによつて任意の方向に規制すること
ができる。

したがつて、第７図のP₂点を通る図外のコン
ベア装置によつて矢印ＦからＧ方向に物品（図示
省略）が搬送され、P₂点で静止されると仮定し
た場合、この物品を把持するために、まず上下動
シリンダ８を動作させて、そのピストンロツド８
Ａを上死点まで上昇させ、ついで両シリンダ１，
２のピストンロツド１Ａ，２Ａをストローク終端
部に保持させ、この位置で上下動シリンダ８のピ
ストンロツド８Ａを下死点まで下降させるととも
に物品把持機構１０を閉動作して物品を把持し、
つぎに上下動シリンダ８のピストンロツド８Ａを
上昇させながら所定の選別信号にもとづいてシリ
ンダ１，２を動作させ、第７図のP₁，P₃，P₄に
振り分けて物品把持機構１０を移動させ、これら
の位置で物品の把持を解くことによつて良品、不
良品、再生可能品のいづれかに選別して収容する
ことができる。

また、第１図に示す移動用エアシリンダ１，２
は、同一方向に延びた支軸３，４を介して基体７
に回動自在に支持されているため、支軸３，４に
加わる荷重の方向は上記シリンダ１，２の各軸線
に対して垂直、つまり、支軸３，４の軸方向に合
致している。したがつて、支軸３，４には回転モ
ーメントやひねり力のような荷重は加わらないの
で、その強度低下を十分に防止できる。

また、基体７と物品把持機構１０との間に位置
決め用シリンダ１１を連結したので、このシリン
ダ１１で上記移動用シリンダ１，２に加わる荷重
の一部が受け止められ、これにより、シリンダ
１，２の荷重負担が軽減される。

しかも、移動用シリンダ１，２をエアシリンダ
で構成したので、電磁弁を切り換えるだけの簡単
な制御で、物品把持機構１０を４個所P₁，P₂，
P₃，P₄にのみ移動でき、これにより、操作性の
向上が図られる。

以上説明したように、この考案によれば１対の
シリンダが支軸によつて該支軸の軸まわりに回動
自在に支持され、これらシリンダのピストンロツ
ドの先端が互いに枢着されるとともに、該枢着部
にその軸線方向に移動自在な物品把持機構が取り
付けられているから、従来の装置と比較して部品
点数が低減され、また、移動用エアシリンダの支
持強度を高めるとともに、操作性の向上を図るこ
とができ、さらに、構造が簡易化されるとともに
小形化を達成でき、コストダウンが可能になる利
点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案に係る装置の全体的平面図、
第２図は同側面図、第３図ないし第６図は動作状
態の説明平面図、第７図は作動領域を示す説明平
面図である。 １，２……移動用エアシリンダ、１Ａ，２Ａ…
…ピストンロツド、３，４……支軸、９……枢着
部、１０……物品把持機構、７……基体、１１…
…位置決め用シリンダ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 同一方向に延びた支軸３，４を介して基体７に
   それぞれ回動自在に支持された１対の移動用エア
   シリンダ１，２と、 上記各エアシリンダ１，２に設けられて、スト
   ローク始端部とストローク終端部とに選択的に移
   動し、かつ、先端部が互いに枢着された１対のピ
   ストンロツド１Ａ，２Ａと、 上記ピストンロツド１Ａ，２Ａの枢着部９に連
   結され、その軸線方向に移動自在で、かつ、その
   軸線まわりに回動自在である物品把持機構１０
   と、 上記基体７と物品把持機構１０との間に連結さ
   れて、上記物品把持機構１０の軸線まわりの回動
   位置を規制する位置決め用シリンダ１１とを備え
   たことを特徴とする物品把持機構を投影面内の４
   箇所に移動する装置。