JP3351602B2 - 弾球遊技機遊技盤の自動組立機 - Google Patents
弾球遊技機遊技盤の自動組立機Info
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- JP3351602B2 JP3351602B2 JP34530193A JP34530193A JP3351602B2 JP 3351602 B2 JP3351602 B2 JP 3351602B2 JP 34530193 A JP34530193 A JP 34530193A JP 34530193 A JP34530193 A JP 34530193A JP 3351602 B2 JP3351602 B2 JP 3351602B2
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Description
動組立機に関する。更に詳しくは、パチンコ等の弾球遊
技機のコーナー飾り等の部品を遊技盤に組付するための
弾球遊技機遊技盤の自動組立機に関する。
種のランプ、装飾部品、機械部品等の部品が搭載され
る。この部品を遊技盤に組立するには、部品を遊技盤に
装入した後木ねじで固定する方法が一般的に行われてい
る。従来この組立作業は、一部自動組立も行われている
が人手による方法が一般的であった。人手による組立作
業は能率は悪いが形状が異なる部品でも柔軟に対応でき
る利点がある。
ている。被組立部品は、貯蔵、移送するためにトレー箱
に整列されて収納されている。このトレー内の部品を自
動組立するには、トレーから部品を取り出し、かつ遊技
盤の所定位置に部品を装入する必要がある。一般にトレ
ーに部品を収納するとき空間効率を向上させるために、
可能な限り多数の部品が収納されている。
この形状が一様でない多数の部品をトレーに収納するに
は規則的に整列して収納することは出来ない。このため
トレー内の部品は不規則に部品の種類ごとに異なるトレ
ーに収納されている。こうしたトレー内の各種部品を自
動的に取り出して、更に遊技盤の所定位置に装入する自
動組立機を構成することは困難が伴う。
うな技術背景で発明されたもりであり、次の目的を達成
する。
空間効率を高めた弾球遊技機遊技盤の自動組立機を提供
することにある。
2種のロボットを組み合わせることにより、移送・装入
の一連の組立作業の自動化を簡素化した弾球遊技機遊技
盤の自動組立機を提供することにある。
成するために、次のような手段を採る。
したトレーと、前記トレー内の前記ワークを1つずつ把
持し1平面内で1中心軸のまわりに伸縮しながら回転す
るアームと前記アームの先端部に備えられ前記1中心軸
に平行な第1自転軸のまわりに自転する第1ハンドを備
えたスカラー型ロボットと、前記スカラー型ロボットか
ら前記ワークを受け取り該ワークの姿勢を変換するワー
ク受けを備えた中継装置と、前記中継装置により受け取
られた前記ワークを把持して第2自転軸のまわりに自転
するとともに前記第1自転軸に交叉する面内で2軸方向
に移動する第2ハンドを備えた直交型ロボットと、から
なり、前記中継装置は、前記直交型ロボットにより把持
された前記ワークが開放されたときに遊技盤の所定位置
に装入されるように前記スカラー型ロボットから受け取
った前記ワークの姿勢を変換することを特徴とする弾球
遊技機遊技盤の自動組立機である。
たトレーと、前記トレー内の前記ワークを1つずつ把持
し1平面内で1中心軸のまわりに伸縮しながら回転する
アームと前記アームの先端部に備えられ前記1中心軸に
平行な第1自転軸のまわりに自転する第1ハンドを備え
たスカラー型ロボットと、前記スカラー型ロボットから
前記ワークを受け取り前記1中心軸に交叉する向きの回
転軸のまわりに回転して該ワークの姿勢を変換するワー
ク受けを備えた中継装置と、前記中継装置により姿勢が
変換された前記ワークを受け取る後退位置と、該ワーク
を受け渡す前進位置との間を進退自在なワーク移送台
と、前記前進位置にあるワークを把持して第2自転軸の
まわりに自転するとともに前記第1自転軸に交叉する面
内で2軸方向に移動する第2ハンドを備えた直交型ロボ
ットと、からなり、前記中継装置は、前記直交型ロボッ
トにより把持された前記ワークが開放されたときに遊技
盤の所定位置に装入されるように前記スカラー型ロボッ
トから受け取った前記ワークの姿勢を変換することを特
徴とする弾球遊技機遊技盤の自動組立機である。
カラーロボットでワークを自転させて、一旦、中継台に
置き、前記自転の軸に交叉または直交する軸のまわりに
回転させ転置する。このように回転させ転置したワーク
を自転させながら組立相手である遊技盤の所定位置に装
入する。
実施例1を図面を参照しながら以下に説明する。2体の
ワーク収納用トレー1,1が、図示しない移送手段によ
り移送されてきて、図1、図14に示すように両翼に配
置される。両翼のワーク収納用トレー1,1の中間に、
平面内の運動が極座標系により記述されるスカラー型ロ
ボット2が設けられている。ワーク収納用トレー1,1
内のワークは、スカラー型ロボット2のハンドにより把
持され移送され中継装置3に渡される。中継装置3が受
け取ったワークWは、平面内で運動するハンドが直交座
標系により記述される直交型ロボット4により移送さ
れ、遊技盤に装入される。以下、ワーク収納用トレー
1、スカラー型ロボット2、中継装置3、直交型ロボッ
ト4について個別に詳しく説明する。
面が開放された箱状の容器である。ワーク収納用トレー
1の底面に櫛状に立ち上がる多数の挟持用突起板5が2
列に等しい間隔で設けられている。ワークW(図13参
照)が、前後の挟持用突起板5に弾性的に挟まれ保持さ
れる。ワークWは2列に等しい間隔で並べられてワーク
収納用トレー1内に支持され収納されている。2つのワ
ーク収納用トレー1が、後述するスカラー型ロボット2
の中心回転軸に対して対称な位置のトレー載置台6,6
(図3は右翼のもののみ図示)に載置されている。ワー
ク収納用トレー1は、トレー載置台6の段面7により位
置決めされている。
レー載置台6の中間に、回転軸支持支柱11がベース1
2上に立ち上がり固定されている。回転軸支持支柱11
が鉛直に向いているものとし、回転軸支持支柱11を基
準として以下説明する。回転軸支持支柱11に支持され
回転軸支持支柱11に外装されて中心回転軸13が設け
られている。中心回転軸13に出っ張り部14が設けら
れ、出っ張り部14に第1サーボモータ15が取り付け
られている。図示しない手段により、第1サーボモータ
15が動作すると第1サーボモータ15は中心回転軸1
3と1体的に回転軸支持支柱11のまわりを回転する。
内で回転するように取り付けられている。第1アーム1
6の自由端に回転自在に第2アーム17が水平面内で回
転するように取り付けられている。第1アーム16と第
2アーム17を回転自在に結合する関節は、第1アーム
16側に設けられた第2サーボモータ18の出力軸とし
て構成されている。第2アーム17の自由端にシリンダ
19が鉛直方向に取り付けられている。シリンダ19の
ピストンロッド20は鉛直方向に制御され駆動される。
介して、第1ハンド23が取り付けられている。吊り具
22は案内用筒24により案内され昇降する。第1ハン
ド23は、以下に説明するフィンガを備えている。図
4、図5に示すように、吊り具22の吊り板25に鉛直
方向に第3サーボモータ26が取り付けられている。第
3サーボモータ26の出力軸27が、第1ハンド23の
自転軸である。第3サーボモータ26の出力軸27に、
上下2枚の板で形成されるフィンガ取り付け用フレーム
28がボルト29により吊られ固定されている。2体の
フィンガ吊り具30がフィンガ取り付け用フレーム28
に鉛直方向に貫通している。
フレーム28に対して昇降できるが、弾性的ストッパボ
ルト31aによりフィンガ取り付け用フレーム28に対
する上限位置が定められている。両フィンガ吊り具30
の両下端にフィンガ吊り板31が固定され設けられてい
る。フィンガ吊り板31の下端面にフィンガ32が設け
られている。フィンガ32は2体の指板32a,32b
により形成され、指板32aと指板32bは上端部でネ
ジにより結合されている。一方の指板32bには緩衝具
33が設けられている。指板32a,32bの下端はワ
ーク誘導挿入用面34が形成されている。
の間を直角に2等分する線上でスカラー型ロボット2の
第1ハンド23の旋回範囲内に中継装置3が配置されて
いる。中継台41上に、図6に示すように、軸受け台4
2が起伏自在に設けられている。軸受け台42に回転自
在に支持された回転軸にワーク受け43が取り付けられ
ている。ワーク受け43の回転軸は、第3サーボモータ
26の第1自転軸に対する方向すなわちフィンガ32の
回転軸に交叉する方向特に直交方向に向いている。
の自由端部にワークを受け取り保持する保持溝44が設
けられている。ワーク受け43に1体に駆動用アーム4
5が取り付けられている。駆動用アーム45は中継台4
1に開けた穴を通り中継台41の下方部に及んでいる。
駆動用アーム45は直角に曲げられた自由端部がピスト
ンロッド46の端部にヒンジ結合している。ピストンロ
ッド46を伸縮させるワーク受け起伏用シリンダ47
は、中継台41の下端面に取り付けられている支持部材
48に揺動自在に支持されている。駆動用アーム45は
90度の回転範囲で回転し回転範囲の限界は、近接スイ
ッチ49a,49bにより規定される。
に設けられている。ワーク移送台50は、ワーク受け4
3が90度回転しワーク受け43の保持溝44に保持さ
れたワークが回転移送されてくる位置を後退位置として
進退動する。ワーク移送台50は中継台41に設けられ
ている案内レール51に案内され進退動する。ワーク移
送台50を進退動させるシリンダ52が中継台41上に
設けられている。シリンダ52のピストンロッド53の
先端部が、ワーク移送台50に結合されている。ワーク
移送台50の上面に移載されたワークWを位置決めする
ピン54が立てられている。
との間で中継装置3を挟む位置に直交型ロボット4が配
置されている。支柱61に梁62が設けられている。梁
62にX軸方向移動体64が設けられている。X軸方向
移動体64は、梁62の案内面63に案内されX軸方向
に往復運動する。X軸方向移動体64は梁62に設けら
れている第4サーボモータ(ロッドレスシリンダ)によ
り制御されて駆動される。X軸方向移動体64に、梁6
5が設けられている。梁65にY軸方向移動体66が設
けられている。Y軸方向移動体66は、梁62に案内さ
れY軸方向に往復運動する。Y軸方向移動体66は梁6
5に設けられている第5サーボモータ(ロッドレスシリ
ンダ)により制御され駆動される。Y軸方向移動体66
に鉛直向きのコラム67が固定され、コラム67に鉛直
方向移動体68が設けられている。鉛直方向移動体68
は、コラム67に設けられている第6サーボモータ79
により制御され駆動される。両軸X,Yを含む平面は、
スカラー型ロボット2の第1ハンド23の回転面に平行
である。
体68の端部の第2ハンド固定用板68aに第2ハンド
69が取り付けられている。第2ハンド69は、サーボ
モータ、フィンガーなど次に説明する部材からなる。第
2ハンド固定用板68aに、第7サーボモータ70が鉛
直方向に取り付けられている。第7サーボモータ70の
鉛直方向に向く出力軸に上下2枚の板で形成されるフィ
ンガ取り付け用フレーム71がボルト72により固定さ
れている。第7サーボモータ70の鉛直方向に向く出力
軸が、第2ハンド69の第2自転軸である。
板71aは、図11に示すように、凹字状に曲げられた
部材である。フィンガ取り付け用フレーム71に昇降自
在にフィンガ吊り具73が取り付けられている。フィン
ガ吊り具73は、フィンガ取り付け用フレーム71に設
けられている2体の昇降案内用シリンダ74により案内
される吊り用ロッド75の下端に取り付けられている。
73との間に吊り用ロッド75を取り巻くようにコイル
スプリング76aが介装されている。フィンガ吊り具7
3はフィンガ取り付け用フレーム71に対して昇降でき
るが、弾性的ストッパボルト76により上限位置が定め
られている。フィンガ吊り具73の下端にフィンガ吊り
棒77が固定され設けられている。フィンガ吊り棒77
の下端面にフィンガ支持板78が設けられている。
する2体のシリンダ80、80が、フィンガ支持板78
に両側の軸ピンによりそれぞれに揺動自在に取り付けら
れている。2体のシリンダ80,80のピストンロッド
81,81の各先端部に各一端部が回転自在に結合する
2体のフィンガ82,82が、各軸受け83,83に回
転自在に支持されている。各フィンガ82の各先端動作
点は各下死点近傍でほぼ水平方向に運動する。このよう
な2体のフィンガ82は、ともに鉛直面内で回転する
が、両鉛直面は直交している。フィンガ支持板78にワ
ークを位置決めするための位置決めピン84(図9参
照)が設けられている。
つ移送コンベア92が中継装置3のワーク移送台50と
ほぼ同じ高さ位置に配置されている。移送コンベア92
は、進行方向に並ぶローラにより形成されている。移送
コンベア92により遊技盤の基盤が移送されきて、組み
立て作業位置で停止させられる。
る。図13は、遊技盤の基盤に装入する化粧板のワーク
Wの例を示している。このような板状のワークが、遊技
盤の1つの隅または複数の隅にコーナ部材として装入さ
れる。
弾性的に一定個数のワークを挟み持った2体のワーク収
納用トレー1がトレー載置台6,6に載置され位置決め
され停止させられている。各ワークWは鉛直面内に起立
している。スカラー型ロボット2が動作する。第1サー
ボモータ15の動作による第1アーム16の回転制御と
第2サーボモータ18の動作による第2アーム17の回
転制御とにより、ワークWごとに極座標系で番地付けさ
れた位置の鉛直上方位置へ、第1ハンド23のフィンガ
32が水平面上で運動して転移する。フィンガ32は、
このような転移動作と並行して、第3サーボモータ26
の回転制御により番地ごとに定められている回転位置ま
で自転してフィンガ32が停止する。フィンガ32は鉛
直線のまわりに自転する。フィンガ32は、フィンガ取
り付け用フレーム28と1体的に回転する。
2が降下し、フィンガ32の2体の指板32a,32b
により形成された隙間にワーク収納用トレー1内で鉛直
向きに立っているワークが挿入される。この挿入動作
は、緩衝的に行われる。フィンガ32に挿入されたワー
クは、緩衝具33を介して指板32a,32bにより弾
性的に弱く挟持される。次に、シリンダ19の逆動作に
より第1ハンド23は上昇し、第1サーボモータ15と
第2サーボモータ18の動作により、非変数位置である
中継装置3のワーク受け43の真上位置に転移する。
ボモータ26の回転制御により非変数回転位置まで自転
してフィンガ32が停止する。このような転移の時点で
は、ワーク受け43は起立している。フィンガ32が降
下し、フィンガ32に保持されているワークが、ワーク
受け43の保持溝44に押しつけられて挿入される。次
にフィンガ32が上昇する。フィンガ32が上昇する
と、保持溝44の方がフィンガ32の保持力よりも強い
ので、ワークはワーク受け43の保持溝44に保持され
たままフィンガ32から取り残される。スカラー型ロボ
ット2は、フィンガ32をワーク収納用トレー1の2番
目のワークの番地へ向かう。
作する。ピストンロッド46が延び、ピストンロッド4
6の端部にヒンジ結合している駆動用アーム45が、軸
受け台42に回転自在に支持された回転軸と1体に回転
する。駆動用アーム45が回転する際、中継台41に固
定されている軸受け48に回転自在に支持されている起
伏用シリンダ47は傾動する。駆動用アーム45が近接
スイッチ49aに近接すると、起伏用シリンダ47の動
作が停止し、駆動用アーム45が停止する。駆動用アー
ム45と1体に回転するワーク受け43は90度回転し
て停止する。ワーク受け43に保持されたワークは90
度回転してワーク移送台50の上面に接触して移送され
た停止状態で水平になっている。このような停止状態で
ワークは、ワーク移送台50のピン54により位置決め
されワーク移送台50に保持されている。
ッド53が一定距離だけ縮退して、ワーク移送台50が
前進する。ワーク移送台50に保持されているワーク
は、ワーク受け43の保持溝44から抜け出して前進す
る。ワーク移送台50の前進後、起伏用シリンダ47が
逆動作し、ワーク受け43は元の起立位置に復帰し、次
のワークを受け取るまで待機する。
サーボモータ(ロッドレスシリンダ)と第5サーボモー
タ(ロッドレスシリンダ)の動作によるX軸方向移動体
64とY軸方向移動体66の直交2軸制御により第2ハ
ンド69が、水平面上で移動する。第2ハンド69は、
案内レール51上で前進位置にあるワーク移送台50の
真上の非変数位置である直交座標位置に転移する。この
移動と並行して、第7サーボモータ70の動作により、
各非変数回転位置まで、第2ハンド69の2体のフィン
ガ82がフィンガ取り付け用フレーム71と1体的に自
転している。次に、第6サーボモータの動作により、第
2ハンド69のフィンガ82が降下し定められた高さ位
置で停止する。次に2体のシリンダ80、80が揺動し
ながら動作し、2体のシリンダ80,80のピストンロ
ッド81,81の伸長により2体のフィンガ82が回転
する。このように回転した2体のフィンガ82の先端動
作点と位置決めピン84とによりワーク移送台50の水
平面上に置かれているワークを挟み持つ。この挟持状態
で、2体のフィンガ82の先端動作点は水平方向に挟持
圧をワークに作用させている。
して、搬送面91上の遊技盤の基盤の上方位置へ移動す
る。この移動中、第7サーボモータ70の回転制御によ
り第2ハンド69が、ワークの直角部の位置が基盤の直
角部の位置に対応するように自転している。自転し停止
した第2ハンド69は、基盤のコーナーに対応する定め
られたXY2軸直交座標位置に停止している。次に、第
2ハンド69が降下し、シリンダ80,80が逆動作
し、フィンガ82により保持されているワークが基盤の
所定位置に位置決めされて開放される。ワークが装入さ
れた基盤は移送コンベア92により搬送され、次のネジ
締め工程部に移送される。以上の動作が繰り返され1つ
目のワーク収納用トレー1内の全ワークが移送された
ら、2つ目のワーク収納用トレー1内のワークの移送が
開始される。空のワーク収納用トレー1は満載のワーク
収納用トレー1と交換される。
内で、いろいろに変形されて実施される。たとえば、基
盤に装入される4つのコーナー部品のうち同形のもの
は、同一組立ラインで組み立てることができる。たとえ
ば、2つのコーナーが同形である場合、2つのコーナー
の位置に応じて第2ハンドの自転角度が2つ設定され、
たとえば、2つの装入位置が交互に選択される。
要素である必要は必ずしもないが、ワーク移送台50を
設けると、第1ハンドと第2ハンドとの干渉に関する制
約が少なくなるので、タイムサイクルが短縮する。
ワーク収納用トレーにおけるワーク収納の空間効率を高
めた自動組立において、中継装置でワークを転置するの
で、2軸回転機能を付与せずにすむロボットハンドの構
成が簡素になった。さらに、機能が異なる2種のロボッ
トを組み合わせることにより、移送・装入の一連の組立
作業の自動化が簡素になった。
機の実施例1を示す平面図である。
Claims (2)
- 【請求項1】複数のワークを収納したトレーと、 前記トレー内の前記ワークを1つずつ把持し1平面内で
1中心軸のまわりに伸縮しながら回転するアームと前記
アームの先端部に備えられ前記1中心軸に平行な第1自
転軸のまわりに自転する第1ハンドを備えたスカラー型
ロボットと、 前記スカラー型ロボットから前記ワークを受け取り該ワ
ークの姿勢を変換するワーク受けを備えた中継装置と、 前記中継装置により受け取られた前記ワークを把持して
第2自転軸のまわりに自転するとともに前記第1自転軸
に交叉する面内で2軸方向に移動する第2ハンドを備え
た直交型ロボットと、からなり、 前記中継装置は、前記直交型ロボットにより把持された
前記ワークが開放されたときに遊技盤の所定位置に装入
されるように前記スカラー型ロボットから受け取った前
記ワークの姿勢を変換する ことを特徴とする弾球遊技機
遊技盤の自動組立機。 - 【請求項2】複数のワークを収納したトレーと、 前記トレー内の前記ワークを1つずつ把持し1平面内で
1中心軸のまわりに伸縮しながら回転するアームと前記
アームの先端部に備えられ前記1中心軸に平行な第1自
転軸のまわりに自転する第1ハンドを備えたスカラー型
ロボットと、 前記スカラー型ロボットから前記ワークを受け取り前記
1中心軸に交叉する向きの回転軸のまわりに回転して該
ワークの姿勢を変換するワーク受けを備えた中継装置
と、前記中継装置により姿勢が変換された前記ワークを受け
取る後退位置と、該ワークを受け渡す前進位置との間を
進退自在な ワーク移送台と、前記前進位置にある ワークを把持して第2自転軸のまわ
りに自転するとともに前記第1自転軸に交叉する面内で
2軸方向に移動する第2ハンドを備えた直交型ロボット
と、からなり、 前記中継装置は、前記直交型ロボットにより把持された
前記ワークが開放されたときに遊技盤の所定位置に装入
されるように前記スカラー型ロボットから受け取った前
記ワークの姿勢を変換する ことを特徴とする弾球遊技機
遊技盤の自動組立機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34530193A JP3351602B2 (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | 弾球遊技機遊技盤の自動組立機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP34530193A JP3351602B2 (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | 弾球遊技機遊技盤の自動組立機 |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH07178630A JPH07178630A (ja) | 1995-07-18 |
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JP34530193A Expired - Fee Related JP3351602B2 (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | 弾球遊技機遊技盤の自動組立機 |
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- 1993-12-21 JP JP34530193A patent/JP3351602B2/ja not_active Expired - Fee Related
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