JP3351602B2 - 弾球遊技機遊技盤の自動組立機 - Google Patents
弾球遊技機遊技盤の自動組立機Info
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- JP3351602B2 JP3351602B2 JP34530193A JP34530193A JP3351602B2 JP 3351602 B2 JP3351602 B2 JP 3351602B2 JP 34530193 A JP34530193 A JP 34530193A JP 34530193 A JP34530193 A JP 34530193A JP 3351602 B2 JP3351602 B2 JP 3351602B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、弾球遊技機遊技盤の自
動組立機に関する。更に詳しくは、パチンコ等の弾球遊
技機のコーナー飾り等の部品を遊技盤に組付するための
弾球遊技機遊技盤の自動組立機に関する。
動組立機に関する。更に詳しくは、パチンコ等の弾球遊
技機のコーナー飾り等の部品を遊技盤に組付するための
弾球遊技機遊技盤の自動組立機に関する。
【０００２】
【従来の技術】パチンコ等の弾球遊技機遊技盤には、各
種のランプ、装飾部品、機械部品等の部品が搭載され
る。この部品を遊技盤に組立するには、部品を遊技盤に
装入した後木ねじで固定する方法が一般的に行われてい
る。従来この組立作業は、一部自動組立も行われている
が人手による方法が一般的であった。人手による組立作
業は能率は悪いが形状が異なる部品でも柔軟に対応でき
る利点がある。
種のランプ、装飾部品、機械部品等の部品が搭載され
る。この部品を遊技盤に組立するには、部品を遊技盤に
装入した後木ねじで固定する方法が一般的に行われてい
る。従来この組立作業は、一部自動組立も行われている
が人手による方法が一般的であった。人手による組立作
業は能率は悪いが形状が異なる部品でも柔軟に対応でき
る利点がある。
【０００３】従来の自動組立機は汎用性、柔軟性を欠い
ている。被組立部品は、貯蔵、移送するためにトレー箱
に整列されて収納されている。このトレー内の部品を自
動組立するには、トレーから部品を取り出し、かつ遊技
盤の所定位置に部品を装入する必要がある。一般にトレ
ーに部品を収納するとき空間効率を向上させるために、
可能な限り多数の部品が収納されている。
ている。被組立部品は、貯蔵、移送するためにトレー箱
に整列されて収納されている。このトレー内の部品を自
動組立するには、トレーから部品を取り出し、かつ遊技
盤の所定位置に部品を装入する必要がある。一般にトレ
ーに部品を収納するとき空間効率を向上させるために、
可能な限り多数の部品が収納されている。
【０００４】また、種々の部品の形状は一様ではない。
この形状が一様でない多数の部品をトレーに収納するに
は規則的に整列して収納することは出来ない。このため
トレー内の部品は不規則に部品の種類ごとに異なるトレ
ーに収納されている。こうしたトレー内の各種部品を自
動的に取り出して、更に遊技盤の所定位置に装入する自
動組立機を構成することは困難が伴う。
この形状が一様でない多数の部品をトレーに収納するに
は規則的に整列して収納することは出来ない。このため
トレー内の部品は不規則に部品の種類ごとに異なるトレ
ーに収納されている。こうしたトレー内の各種部品を自
動的に取り出して、更に遊技盤の所定位置に装入する自
動組立機を構成することは困難が伴う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、以上のよ
うな技術背景で発明されたもりであり、次の目的を達成
する。
うな技術背景で発明されたもりであり、次の目的を達成
する。
【０００６】この発明の目的は、トレーへの部品収納の
空間効率を高めた弾球遊技機遊技盤の自動組立機を提供
することにある。
空間効率を高めた弾球遊技機遊技盤の自動組立機を提供
することにある。
【０００７】この発明の更に他の目的は、機能が異なる
２種のロボットを組み合わせることにより、移送・装入
の一連の組立作業の自動化を簡素化した弾球遊技機遊技
盤の自動組立機を提供することにある。
２種のロボットを組み合わせることにより、移送・装入
の一連の組立作業の自動化を簡素化した弾球遊技機遊技
盤の自動組立機を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を達
成するために、次のような手段を採る。
成するために、次のような手段を採る。
【０００９】すなわちこの発明は、複数のワークを収納
したトレーと、前記トレー内の前記ワークを１つずつ把
持し１平面内で１中心軸のまわりに伸縮しながら回転す
るアームと前記アームの先端部に備えられ前記１中心軸
に平行な第１自転軸のまわりに自転する第１ハンドを備
えたスカラー型ロボットと、前記スカラー型ロボットか
ら前記ワークを受け取り該ワークの姿勢を変換するワー
ク受けを備えた中継装置と、前記中継装置により受け取
られた前記ワークを把持して第２自転軸のまわりに自転
するとともに前記第１自転軸に交叉する面内で２軸方向
に移動する第２ハンドを備えた直交型ロボットと、から
なり、前記中継装置は、前記直交型ロボットにより把持
された前記ワークが開放されたときに遊技盤の所定位置
に装入されるように前記スカラー型ロボットから受け取
った前記ワークの姿勢を変換することを特徴とする弾球
遊技機遊技盤の自動組立機である。
したトレーと、前記トレー内の前記ワークを１つずつ把
持し１平面内で１中心軸のまわりに伸縮しながら回転す
るアームと前記アームの先端部に備えられ前記１中心軸
に平行な第１自転軸のまわりに自転する第１ハンドを備
えたスカラー型ロボットと、前記スカラー型ロボットか
ら前記ワークを受け取り該ワークの姿勢を変換するワー
ク受けを備えた中継装置と、前記中継装置により受け取
られた前記ワークを把持して第２自転軸のまわりに自転
するとともに前記第１自転軸に交叉する面内で２軸方向
に移動する第２ハンドを備えた直交型ロボットと、から
なり、前記中継装置は、前記直交型ロボットにより把持
された前記ワークが開放されたときに遊技盤の所定位置
に装入されるように前記スカラー型ロボットから受け取
った前記ワークの姿勢を変換することを特徴とする弾球
遊技機遊技盤の自動組立機である。
【００１０】さらにこの発明は、複数のワークを収納し
たトレーと、前記トレー内の前記ワークを１つずつ把持
し１平面内で１中心軸のまわりに伸縮しながら回転する
アームと前記アームの先端部に備えられ前記１中心軸に
平行な第１自転軸のまわりに自転する第１ハンドを備え
たスカラー型ロボットと、前記スカラー型ロボットから
前記ワークを受け取り前記１中心軸に交叉する向きの回
転軸のまわりに回転して該ワークの姿勢を変換するワー
ク受けを備えた中継装置と、前記中継装置により姿勢が
変換された前記ワークを受け取る後退位置と、該ワーク
を受け渡す前進位置との間を進退自在なワーク移送台
と、前記前進位置にあるワークを把持して第２自転軸の
まわりに自転するとともに前記第１自転軸に交叉する面
内で２軸方向に移動する第２ハンドを備えた直交型ロボ
ットと、からなり、前記中継装置は、前記直交型ロボッ
トにより把持された前記ワークが開放されたときに遊技
盤の所定位置に装入されるように前記スカラー型ロボッ
トから受け取った前記ワークの姿勢を変換することを特
徴とする弾球遊技機遊技盤の自動組立機である。
たトレーと、前記トレー内の前記ワークを１つずつ把持
し１平面内で１中心軸のまわりに伸縮しながら回転する
アームと前記アームの先端部に備えられ前記１中心軸に
平行な第１自転軸のまわりに自転する第１ハンドを備え
たスカラー型ロボットと、前記スカラー型ロボットから
前記ワークを受け取り前記１中心軸に交叉する向きの回
転軸のまわりに回転して該ワークの姿勢を変換するワー
ク受けを備えた中継装置と、前記中継装置により姿勢が
変換された前記ワークを受け取る後退位置と、該ワーク
を受け渡す前進位置との間を進退自在なワーク移送台
と、前記前進位置にあるワークを把持して第２自転軸の
まわりに自転するとともに前記第１自転軸に交叉する面
内で２軸方向に移動する第２ハンドを備えた直交型ロボ
ットと、からなり、前記中継装置は、前記直交型ロボッ
トにより把持された前記ワークが開放されたときに遊技
盤の所定位置に装入されるように前記スカラー型ロボッ
トから受け取った前記ワークの姿勢を変換することを特
徴とする弾球遊技機遊技盤の自動組立機である。
【００１１】
【作用】本発明の弾球遊技機遊技盤の自動組立機は、ス
カラーロボットでワークを自転させて、一旦、中継台に
置き、前記自転の軸に交叉または直交する軸のまわりに
回転させ転置する。このように回転させ転置したワーク
を自転させながら組立相手である遊技盤の所定位置に装
入する。
カラーロボットでワークを自転させて、一旦、中継台に
置き、前記自転の軸に交叉または直交する軸のまわりに
回転させ転置する。このように回転させ転置したワーク
を自転させながら組立相手である遊技盤の所定位置に装
入する。
【００１２】
【実施例】この発明の弾球遊技機遊技盤の自動組立機の
実施例１を図面を参照しながら以下に説明する。２体の
ワーク収納用トレー１，１が、図示しない移送手段によ
り移送されてきて、図１、図１４に示すように両翼に配
置される。両翼のワーク収納用トレー１，１の中間に、
平面内の運動が極座標系により記述されるスカラー型ロ
ボット２が設けられている。ワーク収納用トレー１，１
内のワークは、スカラー型ロボット２のハンドにより把
持され移送され中継装置３に渡される。中継装置３が受
け取ったワークＷは、平面内で運動するハンドが直交座
標系により記述される直交型ロボット４により移送さ
れ、遊技盤に装入される。以下、ワーク収納用トレー
１、スカラー型ロボット２、中継装置３、直交型ロボッ
ト４について個別に詳しく説明する。
実施例１を図面を参照しながら以下に説明する。２体の
ワーク収納用トレー１，１が、図示しない移送手段によ
り移送されてきて、図１、図１４に示すように両翼に配
置される。両翼のワーク収納用トレー１，１の中間に、
平面内の運動が極座標系により記述されるスカラー型ロ
ボット２が設けられている。ワーク収納用トレー１，１
内のワークは、スカラー型ロボット２のハンドにより把
持され移送され中継装置３に渡される。中継装置３が受
け取ったワークＷは、平面内で運動するハンドが直交座
標系により記述される直交型ロボット４により移送さ
れ、遊技盤に装入される。以下、ワーク収納用トレー
１、スカラー型ロボット２、中継装置３、直交型ロボッ
ト４について個別に詳しく説明する。
【００１３】ワーク収納用トレー１ ワーク収納用トレー１は、図１、図３に示すように、上
面が開放された箱状の容器である。ワーク収納用トレー
１の底面に櫛状に立ち上がる多数の挟持用突起板５が２
列に等しい間隔で設けられている。ワークＷ（図１３参
照）が、前後の挟持用突起板５に弾性的に挟まれ保持さ
れる。ワークＷは２列に等しい間隔で並べられてワーク
収納用トレー１内に支持され収納されている。２つのワ
ーク収納用トレー１が、後述するスカラー型ロボット２
の中心回転軸に対して対称な位置のトレー載置台６，６
（図３は右翼のもののみ図示）に載置されている。ワー
ク収納用トレー１は、トレー載置台６の段面７により位
置決めされている。
面が開放された箱状の容器である。ワーク収納用トレー
１の底面に櫛状に立ち上がる多数の挟持用突起板５が２
列に等しい間隔で設けられている。ワークＷ（図１３参
照）が、前後の挟持用突起板５に弾性的に挟まれ保持さ
れる。ワークＷは２列に等しい間隔で並べられてワーク
収納用トレー１内に支持され収納されている。２つのワ
ーク収納用トレー１が、後述するスカラー型ロボット２
の中心回転軸に対して対称な位置のトレー載置台６，６
（図３は右翼のもののみ図示）に載置されている。ワー
ク収納用トレー１は、トレー載置台６の段面７により位
置決めされている。
【００１４】スカラー型ロボット２ 図１は、スカラー型ロボット２を示している。両翼のト
レー載置台６の中間に、回転軸支持支柱１１がベース１
２上に立ち上がり固定されている。回転軸支持支柱１１
が鉛直に向いているものとし、回転軸支持支柱１１を基
準として以下説明する。回転軸支持支柱１１に支持され
回転軸支持支柱１１に外装されて中心回転軸１３が設け
られている。中心回転軸１３に出っ張り部１４が設けら
れ、出っ張り部１４に第１サーボモータ１５が取り付け
られている。図示しない手段により、第１サーボモータ
１５が動作すると第１サーボモータ１５は中心回転軸１
３と１体的に回転軸支持支柱１１のまわりを回転する。
レー載置台６の中間に、回転軸支持支柱１１がベース１
２上に立ち上がり固定されている。回転軸支持支柱１１
が鉛直に向いているものとし、回転軸支持支柱１１を基
準として以下説明する。回転軸支持支柱１１に支持され
回転軸支持支柱１１に外装されて中心回転軸１３が設け
られている。中心回転軸１３に出っ張り部１４が設けら
れ、出っ張り部１４に第１サーボモータ１５が取り付け
られている。図示しない手段により、第１サーボモータ
１５が動作すると第１サーボモータ１５は中心回転軸１
３と１体的に回転軸支持支柱１１のまわりを回転する。
【００１５】中心回転軸１３に第１アーム１６が水平面
内で回転するように取り付けられている。第１アーム１
６の自由端に回転自在に第２アーム１７が水平面内で回
転するように取り付けられている。第１アーム１６と第
２アーム１７を回転自在に結合する関節は、第１アーム
１６側に設けられた第２サーボモータ１８の出力軸とし
て構成されている。第２アーム１７の自由端にシリンダ
１９が鉛直方向に取り付けられている。シリンダ１９の
ピストンロッド２０は鉛直方向に制御され駆動される。
内で回転するように取り付けられている。第１アーム１
６の自由端に回転自在に第２アーム１７が水平面内で回
転するように取り付けられている。第１アーム１６と第
２アーム１７を回転自在に結合する関節は、第１アーム
１６側に設けられた第２サーボモータ１８の出力軸とし
て構成されている。第２アーム１７の自由端にシリンダ
１９が鉛直方向に取り付けられている。シリンダ１９の
ピストンロッド２０は鉛直方向に制御され駆動される。
【００１６】ピストンロッド２０の下端に吊り具２２を
介して、第１ハンド２３が取り付けられている。吊り具
２２は案内用筒２４により案内され昇降する。第１ハン
ド２３は、以下に説明するフィンガを備えている。図
４、図５に示すように、吊り具２２の吊り板２５に鉛直
方向に第３サーボモータ２６が取り付けられている。第
３サーボモータ２６の出力軸２７が、第１ハンド２３の
自転軸である。第３サーボモータ２６の出力軸２７に、
上下２枚の板で形成されるフィンガ取り付け用フレーム
２８がボルト２９により吊られ固定されている。２体の
フィンガ吊り具３０がフィンガ取り付け用フレーム２８
に鉛直方向に貫通している。
介して、第１ハンド２３が取り付けられている。吊り具
２２は案内用筒２４により案内され昇降する。第１ハン
ド２３は、以下に説明するフィンガを備えている。図
４、図５に示すように、吊り具２２の吊り板２５に鉛直
方向に第３サーボモータ２６が取り付けられている。第
３サーボモータ２６の出力軸２７が、第１ハンド２３の
自転軸である。第３サーボモータ２６の出力軸２７に、
上下２枚の板で形成されるフィンガ取り付け用フレーム
２８がボルト２９により吊られ固定されている。２体の
フィンガ吊り具３０がフィンガ取り付け用フレーム２８
に鉛直方向に貫通している。
【００１７】フィンガ吊り具３０はフィンガ取り付け用
フレーム２８に対して昇降できるが、弾性的ストッパボ
ルト３１ａによりフィンガ取り付け用フレーム２８に対
する上限位置が定められている。両フィンガ吊り具３０
の両下端にフィンガ吊り板３１が固定され設けられてい
る。フィンガ吊り板３１の下端面にフィンガ３２が設け
られている。フィンガ３２は２体の指板３２ａ，３２ｂ
により形成され、指板３２ａと指板３２ｂは上端部でネ
ジにより結合されている。一方の指板３２ｂには緩衝具
３３が設けられている。指板３２ａ，３２ｂの下端はワ
ーク誘導挿入用面３４が形成されている。
フレーム２８に対して昇降できるが、弾性的ストッパボ
ルト３１ａによりフィンガ取り付け用フレーム２８に対
する上限位置が定められている。両フィンガ吊り具３０
の両下端にフィンガ吊り板３１が固定され設けられてい
る。フィンガ吊り板３１の下端面にフィンガ３２が設け
られている。フィンガ３２は２体の指板３２ａ，３２ｂ
により形成され、指板３２ａと指板３２ｂは上端部でネ
ジにより結合されている。一方の指板３２ｂには緩衝具
３３が設けられている。指板３２ａ，３２ｂの下端はワ
ーク誘導挿入用面３４が形成されている。
【００１８】中継装置３ 図１、図２に示すように、両翼のワーク収納用トレー１
の間を直角に２等分する線上でスカラー型ロボット２の
第１ハンド２３の旋回範囲内に中継装置３が配置されて
いる。中継台４１上に、図６に示すように、軸受け台４
２が起伏自在に設けられている。軸受け台４２に回転自
在に支持された回転軸にワーク受け４３が取り付けられ
ている。ワーク受け４３の回転軸は、第３サーボモータ
２６の第１自転軸に対する方向すなわちフィンガ３２の
回転軸に交叉する方向特に直交方向に向いている。
の間を直角に２等分する線上でスカラー型ロボット２の
第１ハンド２３の旋回範囲内に中継装置３が配置されて
いる。中継台４１上に、図６に示すように、軸受け台４
２が起伏自在に設けられている。軸受け台４２に回転自
在に支持された回転軸にワーク受け４３が取り付けられ
ている。ワーク受け４３の回転軸は、第３サーボモータ
２６の第１自転軸に対する方向すなわちフィンガ３２の
回転軸に交叉する方向特に直交方向に向いている。
【００１９】図７、図８に示すように、ワーク受け４３
の自由端部にワークを受け取り保持する保持溝４４が設
けられている。ワーク受け４３に１体に駆動用アーム４
５が取り付けられている。駆動用アーム４５は中継台４
１に開けた穴を通り中継台４１の下方部に及んでいる。
駆動用アーム４５は直角に曲げられた自由端部がピスト
ンロッド４６の端部にヒンジ結合している。ピストンロ
ッド４６を伸縮させるワーク受け起伏用シリンダ４７
は、中継台４１の下端面に取り付けられている支持部材
４８に揺動自在に支持されている。駆動用アーム４５は
９０度の回転範囲で回転し回転範囲の限界は、近接スイ
ッチ４９ａ，４９ｂにより規定される。
の自由端部にワークを受け取り保持する保持溝４４が設
けられている。ワーク受け４３に１体に駆動用アーム４
５が取り付けられている。駆動用アーム４５は中継台４
１に開けた穴を通り中継台４１の下方部に及んでいる。
駆動用アーム４５は直角に曲げられた自由端部がピスト
ンロッド４６の端部にヒンジ結合している。ピストンロ
ッド４６を伸縮させるワーク受け起伏用シリンダ４７
は、中継台４１の下端面に取り付けられている支持部材
４８に揺動自在に支持されている。駆動用アーム４５は
９０度の回転範囲で回転し回転範囲の限界は、近接スイ
ッチ４９ａ，４９ｂにより規定される。
【００２０】中継台４１にワーク移送台５０が進退自在
に設けられている。ワーク移送台５０は、ワーク受け４
３が９０度回転しワーク受け４３の保持溝４４に保持さ
れたワークが回転移送されてくる位置を後退位置として
進退動する。ワーク移送台５０は中継台４１に設けられ
ている案内レール５１に案内され進退動する。ワーク移
送台５０を進退動させるシリンダ５２が中継台４１上に
設けられている。シリンダ５２のピストンロッド５３の
先端部が、ワーク移送台５０に結合されている。ワーク
移送台５０の上面に移載されたワークＷを位置決めする
ピン５４が立てられている。
に設けられている。ワーク移送台５０は、ワーク受け４
３が９０度回転しワーク受け４３の保持溝４４に保持さ
れたワークが回転移送されてくる位置を後退位置として
進退動する。ワーク移送台５０は中継台４１に設けられ
ている案内レール５１に案内され進退動する。ワーク移
送台５０を進退動させるシリンダ５２が中継台４１上に
設けられている。シリンダ５２のピストンロッド５３の
先端部が、ワーク移送台５０に結合されている。ワーク
移送台５０の上面に移載されたワークＷを位置決めする
ピン５４が立てられている。
【００２１】直交型ロボット４ 図１、図２、図３に示すように、スカラー型ロボット２
との間で中継装置３を挟む位置に直交型ロボット４が配
置されている。支柱６１に梁６２が設けられている。梁
６２にＸ軸方向移動体６４が設けられている。Ｘ軸方向
移動体６４は、梁６２の案内面６３に案内されＸ軸方向
に往復運動する。Ｘ軸方向移動体６４は梁６２に設けら
れている第４サーボモータ（ロッドレスシリンダ）によ
り制御されて駆動される。Ｘ軸方向移動体６４に、梁６
５が設けられている。梁６５にＹ軸方向移動体６６が設
けられている。Ｙ軸方向移動体６６は、梁６２に案内さ
れＹ軸方向に往復運動する。Ｙ軸方向移動体６６は梁６
５に設けられている第５サーボモータ（ロッドレスシリ
ンダ）により制御され駆動される。Ｙ軸方向移動体６６
に鉛直向きのコラム６７が固定され、コラム６７に鉛直
方向移動体６８が設けられている。鉛直方向移動体６８
は、コラム６７に設けられている第６サーボモータ７９
により制御され駆動される。両軸Ｘ，Ｙを含む平面は、
スカラー型ロボット２の第１ハンド２３の回転面に平行
である。
との間で中継装置３を挟む位置に直交型ロボット４が配
置されている。支柱６１に梁６２が設けられている。梁
６２にＸ軸方向移動体６４が設けられている。Ｘ軸方向
移動体６４は、梁６２の案内面６３に案内されＸ軸方向
に往復運動する。Ｘ軸方向移動体６４は梁６２に設けら
れている第４サーボモータ（ロッドレスシリンダ）によ
り制御されて駆動される。Ｘ軸方向移動体６４に、梁６
５が設けられている。梁６５にＹ軸方向移動体６６が設
けられている。Ｙ軸方向移動体６６は、梁６２に案内さ
れＹ軸方向に往復運動する。Ｙ軸方向移動体６６は梁６
５に設けられている第５サーボモータ（ロッドレスシリ
ンダ）により制御され駆動される。Ｙ軸方向移動体６６
に鉛直向きのコラム６７が固定され、コラム６７に鉛直
方向移動体６８が設けられている。鉛直方向移動体６８
は、コラム６７に設けられている第６サーボモータ７９
により制御され駆動される。両軸Ｘ，Ｙを含む平面は、
スカラー型ロボット２の第１ハンド２３の回転面に平行
である。
【００２２】図９、１０図に示すように、鉛直方向移動
体６８の端部の第２ハンド固定用板６８ａに第２ハンド
６９が取り付けられている。第２ハンド６９は、サーボ
モータ、フィンガーなど次に説明する部材からなる。第
２ハンド固定用板６８ａに、第７サーボモータ７０が鉛
直方向に取り付けられている。第７サーボモータ７０の
鉛直方向に向く出力軸に上下２枚の板で形成されるフィ
ンガ取り付け用フレーム７１がボルト７２により固定さ
れている。第７サーボモータ７０の鉛直方向に向く出力
軸が、第２ハンド６９の第２自転軸である。
体６８の端部の第２ハンド固定用板６８ａに第２ハンド
６９が取り付けられている。第２ハンド６９は、サーボ
モータ、フィンガーなど次に説明する部材からなる。第
２ハンド固定用板６８ａに、第７サーボモータ７０が鉛
直方向に取り付けられている。第７サーボモータ７０の
鉛直方向に向く出力軸に上下２枚の板で形成されるフィ
ンガ取り付け用フレーム７１がボルト７２により固定さ
れている。第７サーボモータ７０の鉛直方向に向く出力
軸が、第２ハンド６９の第２自転軸である。
【００２３】フィンガ取り付け用フレーム７１の上方の
板７１ａは、図１１に示すように、凹字状に曲げられた
部材である。フィンガ取り付け用フレーム７１に昇降自
在にフィンガ吊り具７３が取り付けられている。フィン
ガ吊り具７３は、フィンガ取り付け用フレーム７１に設
けられている２体の昇降案内用シリンダ７４により案内
される吊り用ロッド７５の下端に取り付けられている。
板７１ａは、図１１に示すように、凹字状に曲げられた
部材である。フィンガ取り付け用フレーム７１に昇降自
在にフィンガ吊り具７３が取り付けられている。フィン
ガ吊り具７３は、フィンガ取り付け用フレーム７１に設
けられている２体の昇降案内用シリンダ７４により案内
される吊り用ロッド７５の下端に取り付けられている。
【００２４】昇降案内用シリンダ７４とフィンガ吊り具
７３との間に吊り用ロッド７５を取り巻くようにコイル
スプリング７６ａが介装されている。フィンガ吊り具７
３はフィンガ取り付け用フレーム７１に対して昇降でき
るが、弾性的ストッパボルト７６により上限位置が定め
られている。フィンガ吊り具７３の下端にフィンガ吊り
棒７７が固定され設けられている。フィンガ吊り棒７７
の下端面にフィンガ支持板７８が設けられている。
７３との間に吊り用ロッド７５を取り巻くようにコイル
スプリング７６ａが介装されている。フィンガ吊り具７
３はフィンガ取り付け用フレーム７１に対して昇降でき
るが、弾性的ストッパボルト７６により上限位置が定め
られている。フィンガ吊り具７３の下端にフィンガ吊り
棒７７が固定され設けられている。フィンガ吊り棒７７
の下端面にフィンガ支持板７８が設けられている。
【００２５】図９、図１０に示すように、空気圧で動作
する２体のシリンダ８０、８０が、フィンガ支持板７８
に両側の軸ピンによりそれぞれに揺動自在に取り付けら
れている。２体のシリンダ８０，８０のピストンロッド
８１，８１の各先端部に各一端部が回転自在に結合する
２体のフィンガ８２，８２が、各軸受け８３，８３に回
転自在に支持されている。各フィンガ８２の各先端動作
点は各下死点近傍でほぼ水平方向に運動する。このよう
な２体のフィンガ８２は、ともに鉛直面内で回転する
が、両鉛直面は直交している。フィンガ支持板７８にワ
ークを位置決めするための位置決めピン８４（図９参
照）が設けられている。
する２体のシリンダ８０、８０が、フィンガ支持板７８
に両側の軸ピンによりそれぞれに揺動自在に取り付けら
れている。２体のシリンダ８０，８０のピストンロッド
８１，８１の各先端部に各一端部が回転自在に結合する
２体のフィンガ８２，８２が、各軸受け８３，８３に回
転自在に支持されている。各フィンガ８２の各先端動作
点は各下死点近傍でほぼ水平方向に運動する。このよう
な２体のフィンガ８２は、ともに鉛直面内で回転する
が、両鉛直面は直交している。フィンガ支持板７８にワ
ークを位置決めするための位置決めピン８４（図９参
照）が設けられている。
【００２６】遊技盤移送装置 図１に示すように、Ｙ軸方向に進行する搬送面９１を持
つ移送コンベア９２が中継装置３のワーク移送台５０と
ほぼ同じ高さ位置に配置されている。移送コンベア９２
は、進行方向に並ぶローラにより形成されている。移送
コンベア９２により遊技盤の基盤が移送されきて、組み
立て作業位置で停止させられる。
つ移送コンベア９２が中継装置３のワーク移送台５０と
ほぼ同じ高さ位置に配置されている。移送コンベア９２
は、進行方向に並ぶローラにより形成されている。移送
コンベア９２により遊技盤の基盤が移送されきて、組み
立て作業位置で停止させられる。
【００２７】次に前記構成の実施例１の動作を説明す
る。図１３は、遊技盤の基盤に装入する化粧板のワーク
Ｗの例を示している。このような板状のワークが、遊技
盤の１つの隅または複数の隅にコーナ部材として装入さ
れる。
る。図１３は、遊技盤の基盤に装入する化粧板のワーク
Ｗの例を示している。このような板状のワークが、遊技
盤の１つの隅または複数の隅にコーナ部材として装入さ
れる。
【００２８】櫛状に立ち上がる多数の挟持用突起板５に
弾性的に一定個数のワークを挟み持った２体のワーク収
納用トレー１がトレー載置台６，６に載置され位置決め
され停止させられている。各ワークＷは鉛直面内に起立
している。スカラー型ロボット２が動作する。第１サー
ボモータ１５の動作による第１アーム１６の回転制御と
第２サーボモータ１８の動作による第２アーム１７の回
転制御とにより、ワークＷごとに極座標系で番地付けさ
れた位置の鉛直上方位置へ、第１ハンド２３のフィンガ
３２が水平面上で運動して転移する。フィンガ３２は、
このような転移動作と並行して、第３サーボモータ２６
の回転制御により番地ごとに定められている回転位置ま
で自転してフィンガ３２が停止する。フィンガ３２は鉛
直線のまわりに自転する。フィンガ３２は、フィンガ取
り付け用フレーム２８と１体的に回転する。
弾性的に一定個数のワークを挟み持った２体のワーク収
納用トレー１がトレー載置台６，６に載置され位置決め
され停止させられている。各ワークＷは鉛直面内に起立
している。スカラー型ロボット２が動作する。第１サー
ボモータ１５の動作による第１アーム１６の回転制御と
第２サーボモータ１８の動作による第２アーム１７の回
転制御とにより、ワークＷごとに極座標系で番地付けさ
れた位置の鉛直上方位置へ、第１ハンド２３のフィンガ
３２が水平面上で運動して転移する。フィンガ３２は、
このような転移動作と並行して、第３サーボモータ２６
の回転制御により番地ごとに定められている回転位置ま
で自転してフィンガ３２が停止する。フィンガ３２は鉛
直線のまわりに自転する。フィンガ３２は、フィンガ取
り付け用フレーム２８と１体的に回転する。
【００２９】次にシリンダ１９の動作によりフィンガ３
２が降下し、フィンガ３２の２体の指板３２ａ，３２ｂ
により形成された隙間にワーク収納用トレー１内で鉛直
向きに立っているワークが挿入される。この挿入動作
は、緩衝的に行われる。フィンガ３２に挿入されたワー
クは、緩衝具３３を介して指板３２ａ，３２ｂにより弾
性的に弱く挟持される。次に、シリンダ１９の逆動作に
より第１ハンド２３は上昇し、第１サーボモータ１５と
第２サーボモータ１８の動作により、非変数位置である
中継装置３のワーク受け４３の真上位置に転移する。
２が降下し、フィンガ３２の２体の指板３２ａ，３２ｂ
により形成された隙間にワーク収納用トレー１内で鉛直
向きに立っているワークが挿入される。この挿入動作
は、緩衝的に行われる。フィンガ３２に挿入されたワー
クは、緩衝具３３を介して指板３２ａ，３２ｂにより弾
性的に弱く挟持される。次に、シリンダ１９の逆動作に
より第１ハンド２３は上昇し、第１サーボモータ１５と
第２サーボモータ１８の動作により、非変数位置である
中継装置３のワーク受け４３の真上位置に転移する。
【００３０】このような転移動作と並行して、第３サー
ボモータ２６の回転制御により非変数回転位置まで自転
してフィンガ３２が停止する。このような転移の時点で
は、ワーク受け４３は起立している。フィンガ３２が降
下し、フィンガ３２に保持されているワークが、ワーク
受け４３の保持溝４４に押しつけられて挿入される。次
にフィンガ３２が上昇する。フィンガ３２が上昇する
と、保持溝４４の方がフィンガ３２の保持力よりも強い
ので、ワークはワーク受け４３の保持溝４４に保持され
たままフィンガ３２から取り残される。スカラー型ロボ
ット２は、フィンガ３２をワーク収納用トレー１の２番
目のワークの番地へ向かう。
ボモータ２６の回転制御により非変数回転位置まで自転
してフィンガ３２が停止する。このような転移の時点で
は、ワーク受け４３は起立している。フィンガ３２が降
下し、フィンガ３２に保持されているワークが、ワーク
受け４３の保持溝４４に押しつけられて挿入される。次
にフィンガ３２が上昇する。フィンガ３２が上昇する
と、保持溝４４の方がフィンガ３２の保持力よりも強い
ので、ワークはワーク受け４３の保持溝４４に保持され
たままフィンガ３２から取り残される。スカラー型ロボ
ット２は、フィンガ３２をワーク収納用トレー１の２番
目のワークの番地へ向かう。
【００３１】次に、ワーク受け起伏用シリンダ４７が動
作する。ピストンロッド４６が延び、ピストンロッド４
６の端部にヒンジ結合している駆動用アーム４５が、軸
受け台４２に回転自在に支持された回転軸と１体に回転
する。駆動用アーム４５が回転する際、中継台４１に固
定されている軸受け４８に回転自在に支持されている起
伏用シリンダ４７は傾動する。駆動用アーム４５が近接
スイッチ４９ａに近接すると、起伏用シリンダ４７の動
作が停止し、駆動用アーム４５が停止する。駆動用アー
ム４５と１体に回転するワーク受け４３は９０度回転し
て停止する。ワーク受け４３に保持されたワークは９０
度回転してワーク移送台５０の上面に接触して移送され
た停止状態で水平になっている。このような停止状態で
ワークは、ワーク移送台５０のピン５４により位置決め
されワーク移送台５０に保持されている。
作する。ピストンロッド４６が延び、ピストンロッド４
６の端部にヒンジ結合している駆動用アーム４５が、軸
受け台４２に回転自在に支持された回転軸と１体に回転
する。駆動用アーム４５が回転する際、中継台４１に固
定されている軸受け４８に回転自在に支持されている起
伏用シリンダ４７は傾動する。駆動用アーム４５が近接
スイッチ４９ａに近接すると、起伏用シリンダ４７の動
作が停止し、駆動用アーム４５が停止する。駆動用アー
ム４５と１体に回転するワーク受け４３は９０度回転し
て停止する。ワーク受け４３に保持されたワークは９０
度回転してワーク移送台５０の上面に接触して移送され
た停止状態で水平になっている。このような停止状態で
ワークは、ワーク移送台５０のピン５４により位置決め
されワーク移送台５０に保持されている。
【００３２】次に、シリンダ５２が動作し、ピストンロ
ッド５３が一定距離だけ縮退して、ワーク移送台５０が
前進する。ワーク移送台５０に保持されているワーク
は、ワーク受け４３の保持溝４４から抜け出して前進す
る。ワーク移送台５０の前進後、起伏用シリンダ４７が
逆動作し、ワーク受け４３は元の起立位置に復帰し、次
のワークを受け取るまで待機する。
ッド５３が一定距離だけ縮退して、ワーク移送台５０が
前進する。ワーク移送台５０に保持されているワーク
は、ワーク受け４３の保持溝４４から抜け出して前進す
る。ワーク移送台５０の前進後、起伏用シリンダ４７が
逆動作し、ワーク受け４３は元の起立位置に復帰し、次
のワークを受け取るまで待機する。
【００３３】次に、直交型ロボット４が動作する。第４
サーボモータ（ロッドレスシリンダ）と第５サーボモー
タ（ロッドレスシリンダ）の動作によるＸ軸方向移動体
６４とＹ軸方向移動体６６の直交２軸制御により第２ハ
ンド６９が、水平面上で移動する。第２ハンド６９は、
案内レール５１上で前進位置にあるワーク移送台５０の
真上の非変数位置である直交座標位置に転移する。この
移動と並行して、第７サーボモータ７０の動作により、
各非変数回転位置まで、第２ハンド６９の２体のフィン
ガ８２がフィンガ取り付け用フレーム７１と１体的に自
転している。次に、第６サーボモータの動作により、第
２ハンド６９のフィンガ８２が降下し定められた高さ位
置で停止する。次に２体のシリンダ８０、８０が揺動し
ながら動作し、２体のシリンダ８０，８０のピストンロ
ッド８１，８１の伸長により２体のフィンガ８２が回転
する。このように回転した２体のフィンガ８２の先端動
作点と位置決めピン８４とによりワーク移送台５０の水
平面上に置かれているワークを挟み持つ。この挟持状態
で、２体のフィンガ８２の先端動作点は水平方向に挟持
圧をワークに作用させている。
サーボモータ（ロッドレスシリンダ）と第５サーボモー
タ（ロッドレスシリンダ）の動作によるＸ軸方向移動体
６４とＹ軸方向移動体６６の直交２軸制御により第２ハ
ンド６９が、水平面上で移動する。第２ハンド６９は、
案内レール５１上で前進位置にあるワーク移送台５０の
真上の非変数位置である直交座標位置に転移する。この
移動と並行して、第７サーボモータ７０の動作により、
各非変数回転位置まで、第２ハンド６９の２体のフィン
ガ８２がフィンガ取り付け用フレーム７１と１体的に自
転している。次に、第６サーボモータの動作により、第
２ハンド６９のフィンガ８２が降下し定められた高さ位
置で停止する。次に２体のシリンダ８０、８０が揺動し
ながら動作し、２体のシリンダ８０，８０のピストンロ
ッド８１，８１の伸長により２体のフィンガ８２が回転
する。このように回転した２体のフィンガ８２の先端動
作点と位置決めピン８４とによりワーク移送台５０の水
平面上に置かれているワークを挟み持つ。この挟持状態
で、２体のフィンガ８２の先端動作点は水平方向に挟持
圧をワークに作用させている。
【００３４】次に、第２ハンド６９は上昇し、水平移動
して、搬送面９１上の遊技盤の基盤の上方位置へ移動す
る。この移動中、第７サーボモータ７０の回転制御によ
り第２ハンド６９が、ワークの直角部の位置が基盤の直
角部の位置に対応するように自転している。自転し停止
した第２ハンド６９は、基盤のコーナーに対応する定め
られたＸＹ２軸直交座標位置に停止している。次に、第
２ハンド６９が降下し、シリンダ８０，８０が逆動作
し、フィンガ８２により保持されているワークが基盤の
所定位置に位置決めされて開放される。ワークが装入さ
れた基盤は移送コンベア９２により搬送され、次のネジ
締め工程部に移送される。以上の動作が繰り返され１つ
目のワーク収納用トレー１内の全ワークが移送された
ら、２つ目のワーク収納用トレー１内のワークの移送が
開始される。空のワーク収納用トレー１は満載のワーク
収納用トレー１と交換される。
して、搬送面９１上の遊技盤の基盤の上方位置へ移動す
る。この移動中、第７サーボモータ７０の回転制御によ
り第２ハンド６９が、ワークの直角部の位置が基盤の直
角部の位置に対応するように自転している。自転し停止
した第２ハンド６９は、基盤のコーナーに対応する定め
られたＸＹ２軸直交座標位置に停止している。次に、第
２ハンド６９が降下し、シリンダ８０，８０が逆動作
し、フィンガ８２により保持されているワークが基盤の
所定位置に位置決めされて開放される。ワークが装入さ
れた基盤は移送コンベア９２により搬送され、次のネジ
締め工程部に移送される。以上の動作が繰り返され１つ
目のワーク収納用トレー１内の全ワークが移送された
ら、２つ目のワーク収納用トレー１内のワークの移送が
開始される。空のワーク収納用トレー１は満載のワーク
収納用トレー１と交換される。
【００３５】［その他の実施例］ 本発明は、上記実施例に限られず、本発明の趣旨の範囲
内で、いろいろに変形されて実施される。たとえば、基
盤に装入される４つのコーナー部品のうち同形のもの
は、同一組立ラインで組み立てることができる。たとえ
ば、２つのコーナーが同形である場合、２つのコーナー
の位置に応じて第２ハンドの自転角度が２つ設定され、
たとえば、２つの装入位置が交互に選択される。
内で、いろいろに変形されて実施される。たとえば、基
盤に装入される４つのコーナー部品のうち同形のもの
は、同一組立ラインで組み立てることができる。たとえ
ば、２つのコーナーが同形である場合、２つのコーナー
の位置に応じて第２ハンドの自転角度が２つ設定され、
たとえば、２つの装入位置が交互に選択される。
【００３６】また、ワーク移送台５０が中継装置の構成
要素である必要は必ずしもないが、ワーク移送台５０を
設けると、第１ハンドと第２ハンドとの干渉に関する制
約が少なくなるので、タイムサイクルが短縮する。
要素である必要は必ずしもないが、ワーク移送台５０を
設けると、第１ハンドと第２ハンドとの干渉に関する制
約が少なくなるので、タイムサイクルが短縮する。
【００３７】
【発明の効果】本発明によると、次の効果が奏される。
ワーク収納用トレーにおけるワーク収納の空間効率を高
めた自動組立において、中継装置でワークを転置するの
で、２軸回転機能を付与せずにすむロボットハンドの構
成が簡素になった。さらに、機能が異なる２種のロボッ
トを組み合わせることにより、移送・装入の一連の組立
作業の自動化が簡素になった。
ワーク収納用トレーにおけるワーク収納の空間効率を高
めた自動組立において、中継装置でワークを転置するの
で、２軸回転機能を付与せずにすむロボットハンドの構
成が簡素になった。さらに、機能が異なる２種のロボッ
トを組み合わせることにより、移送・装入の一連の組立
作業の自動化が簡素になった。
【図１】図１は、本発明の弾球遊技機遊技盤の自動組立
機の実施例１を示す平面図である。
機の実施例１を示す平面図である。
【図２】図２は、図１の１部の正面図である。
【図３】図３は、図１の１部の左側面図である。
【図４】図４は、第１ハンドの正面図である。
【図５】図５は、図４の側面図である。
【図６】図６は、中継装置の側面図である。
【図７】図７は、中継装置の平面図である。
【図８】図８は、図７の正面図である。
【図９】図９は、第２ハンドの正面図である。
【図１０】図１０は、図９の側面図である。
【図１１】図１１は、図９の平面図である。
【図１２】図１２は、図９の１部の側面図である。
【図１３】図１３ワークの１例を示す平面図である。
【図１４】図１４は、図１の鳥観図である。
１…トレー ２…スカラー型ロボット ３…中継装置 ４…直交型ロボット １６，１７…アーム ２３…第１ハンド ４３…ワーク受け ５０…ワーク移送台 ６９…第２ハンド
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23P 19/00 - 21/00 B65G 47/22 - 47/32
Claims (2)
- 【請求項１】複数のワークを収納したトレーと、 前記トレー内の前記ワークを１つずつ把持し１平面内で
１中心軸のまわりに伸縮しながら回転するアームと前記
アームの先端部に備えられ前記１中心軸に平行な第１自
転軸のまわりに自転する第１ハンドを備えたスカラー型
ロボットと、 前記スカラー型ロボットから前記ワークを受け取り該ワ
ークの姿勢を変換するワーク受けを備えた中継装置と、 前記中継装置により受け取られた前記ワークを把持して
第２自転軸のまわりに自転するとともに前記第１自転軸
に交叉する面内で２軸方向に移動する第２ハンドを備え
た直交型ロボットと、からなり、 前記中継装置は、前記直交型ロボットにより把持された
前記ワークが開放されたときに遊技盤の所定位置に装入
されるように前記スカラー型ロボットから受け取った前
記ワークの姿勢を変換する ことを特徴とする弾球遊技機
遊技盤の自動組立機。 - 【請求項２】複数のワークを収納したトレーと、 前記トレー内の前記ワークを１つずつ把持し１平面内で
１中心軸のまわりに伸縮しながら回転するアームと前記
アームの先端部に備えられ前記１中心軸に平行な第１自
転軸のまわりに自転する第１ハンドを備えたスカラー型
ロボットと、 前記スカラー型ロボットから前記ワークを受け取り前記
１中心軸に交叉する向きの回転軸のまわりに回転して該
ワークの姿勢を変換するワーク受けを備えた中継装置
と、前記中継装置により姿勢が変換された前記ワークを受け
取る後退位置と、該ワークを受け渡す前進位置との間を
進退自在な ワーク移送台と、前記前進位置にある ワークを把持して第２自転軸のまわ
りに自転するとともに前記第１自転軸に交叉する面内で
２軸方向に移動する第２ハンドを備えた直交型ロボット
と、からなり、 前記中継装置は、前記直交型ロボットにより把持された
前記ワークが開放されたときに遊技盤の所定位置に装入
されるように前記スカラー型ロボットから受け取った前
記ワークの姿勢を変換する ことを特徴とする弾球遊技機
遊技盤の自動組立機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34530193A JP3351602B2 (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | 弾球遊技機遊技盤の自動組立機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34530193A JP3351602B2 (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | 弾球遊技機遊技盤の自動組立機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07178630A JPH07178630A (ja) | 1995-07-18 |
| JP3351602B2 true JP3351602B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=18375669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34530193A Expired - Fee Related JP3351602B2 (ja) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | 弾球遊技機遊技盤の自動組立機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3351602B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105397448B (zh) * | 2015-12-29 | 2023-09-12 | 浙江双正机床有限公司 | 一种球阀阀杆装入装置 |
-
1993
- 1993-12-21 JP JP34530193A patent/JP3351602B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07178630A (ja) | 1995-07-18 |
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