CN107243885A - 一种移动式并联机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动式并联机器人，属于机器人技术领域，包括动平台、第一长臂、第二长臂、第一短臂、第二短臂和静平台，静平台上固定有第一驱动件和第二驱动件，其特征在于：所述静平台的横截面呈倒“U”形，所述第一驱动件固定在静平台的一侧壁上，第二驱动件固定在静平台的另一侧壁上，所述静平台上固定有作前后往复运动的往复移动机构。本发明在抓取同等物件重量情况下，使得整个机器人空间占用更小，动平台往复行程变短，有效的提高了物件的抓放效率，增强了适用性；且能够在保持平稳的状态下，实现物件的动抓动放，极大的提高了工作效率。

Description

一种移动式并联机器人

技术领域

本发明涉及到机器人技术领域，尤其涉及一种移动式并联机器人。

背景技术

并联机器人，即动平台和静平台通过至少两个独立的运动链相连接，具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

并联机器人较传统工业用串联机器人而言，并联机器人具有诸多优点：

无累积误差，精度较高；驱动装置可置于静平台上或接近静平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；完全对称的并联机构具有较好的各向同性；工作空间较小。

根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

并联机器人，按运动形式分类，可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面移动机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构等。

按自由度分类，可分为二自由度、三自由度、四自由度、五自由度和6自由度等。常见的为：二自由度和三自由度并联机器人。其中，三自由度并联机器人，种类形式较多；主要为平面三自由度并联机器人和球面三自由度并联机器人两大类；平面三自由度并联机器人具有两个移动和一个转动；而球面三自由度并联机器人所有运动副的轴线汇交空间一点，这点称为机构的中心，机构上的所有点的运动都是绕该点转动运动。相较于复杂的三自由度并联机器人而言，二自由度并联机器人，即二轴并联机器人，由于空间占用较小，且抓起重量比三自由度并联机器人大很多，可达30公斤，二轴并联机器人应用更加广泛。

公开号为CN1589191，公开日为2005年3月2日的中国专利文献公开了一种二自由度平面并联机器人机构，在一个包含基座和动平台的机构中，动平台可相对于基座在过基座和动平台的平面内运动；基座具有两个可转动的驱动构件，它们分别经相应的连杆机构连接到动平台，每个连杆机构包括一个一端与驱动构件固接并随其转动的主动杆和一个一端与动平台铰接的从动杆组；主动杆的另一端和从动杆的另一端铰接在一起；所说的连杆机构之一还包括在运动中保持动平台相对于基座方向的定位部件；定位部件还包括一个由主动杆和从动杆之间的铰链提供的曲柄；第一个定位连杆一端与曲柄的一只臂铰接，另一端与基座铰接；第二个定位连杆一端与曲柄另一只臂铰接，另一端与动平台铰接。

又如公开号为CN103802094A，公开日为2014年5月21日的中国专利文献公开了一种移动式并联机器人，包括中心电机、机器人底板、电机减速器总成、上臂、下臂、下底盘、中心伸缩杆，其特征在于，所述的电机减速器总成安装在机器人底板的下方，以机器人底板的中心呈120度分布，所述的上臂和下臂通过球形关节头连接组成一条手臂，电机减速器总成和下底盘由三条手臂连接，所述的中心伸缩杆连接中心电机和下底盘的中心回转轴。

以上述专利文献为代表的现有技术，由于结构设计不合理，主要存在以下问题：

1、由于两个驱动构件为并排设置的，在主动杆的长度不变，抓取同等重量物件的情况下，两个主动杆造成横向空间占用大，动平台往复行程较长，影响物件的抓放效率；而且不适用于一些对空间要求狭小的场所使用，适用性较差。

2、抓取物件轨迹相对固定，物件通常处于静止状态，并联机器人的机械手无法实现动抓动放，即当物件处于运动状态时，并联机器人的机械手就不能快速准确的抓取物件以及将物件准确的放到指定位置，极大的影响了工作效率。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术的缺陷，提供一种移动式并联机器人，本发明在抓取同等物件重量情况下，使得整个机器人空间占用更小，动平台往复行程变短，有效的提高了物件的抓放效率，增强了适用性；且能够在保持平稳的状态下，实现物件的动抓动放，极大的提高了工作效率。

本发明通过下述技术方案实现：

一种移动式并联机器人，包括动平台、第一长臂、第二长臂、第一短臂、第二短臂和静平台，静平台上固定有第一驱动件和第二驱动件，第一短臂的一端与第一驱动件连接，另一端与第一长臂铰接；第二短臂的一端与第二驱动件连接，另一端与第二长臂铰接；第一长臂和第二长臂分别与动平台铰接，其特征在于：所述静平台的横截面呈倒“U”形，所述第一驱动件固定在静平台的一侧壁上，第二驱动件固定在静平台的另一侧壁上，所述静平台上固定有作前后往复运动的往复移动机构。

所述往复移动机构包括滑块、滑轨和驱动滑块滑动的驱动部件，滑块固定在静平台的顶壁上，滑块与滑轨滑动配合。

所述驱动部件为气压缸、液压缸或伺服电机。

所述第一驱动件为第一电机，第二驱动件为第二电机。

所述第一电机和第二电机呈“一”字形布置在静平台内部。

所述静平台上铰接有第一短定位连杆和第二短定位连杆，第一短定位连杆与第一电机同侧，第二短定位连杆与第二电机同侧，第一短臂上铰接有第一曲柄，第一短定位连杆与第一曲柄铰接，第二短臂上铰接有第二曲柄，第二短定位连杆与第二曲柄铰接，动平台上铰接有第一长定位连杆和第二长定位连杆，第一长定位连杆与第一曲柄铰接，第二长定位连杆与第二曲柄铰接。

所述第一长臂和第二长臂均为两根，两根第一长臂之间固定连接有横截面呈“H”形的第一稳定架，两根第二长臂之间固定连接有横截面呈“H”形的第二稳定架。

所述静平台下方设置有基板，基板与静平台的侧壁垂直连接。

所述静平台的侧壁与顶壁之间固定连接有加强筋，加强筋位于静平台内部。

所述静平台的顶壁上开有限位凹槽，限位凹槽的大小与滑块的大小相适配，滑块通过锁紧螺栓固定在限位凹槽内。

本发明所述往复移动机构作前后往复运动，是指往复移动机构的移动方向与电机的轴向方向相同。

本发明所述往复移动机构还可以是齿轮-齿条机构、滚珠丝杠机构、曲柄滑块机构或凸轮机构。

本发明的工作原理如下：

使用时，将用于抓取物件的机械手固定在动平台上，第一驱动件固定在静平台的一侧壁上，第二驱动件固定在静平台的另一侧壁上，在第一短臂和第二短臂长度不变的情况下，有效缩短了第一短臂和第二短臂占用的横向空间，使得动平台往复行程变短；通过第一驱动件和第二驱动件分别驱动第一短臂和第二短臂转动，从而带动第一长臂和第二长臂运动，进而使动平台在第一短臂和第二短臂形成的面上作弧线运动，通过机械手将物件从一处抓取放置到另一处，由于行程变短，因此提高了抓放效率；通过静平台上设置的往复移动机构，能够使整个静平台在往复移动机构的带动下在垂直于第一短臂和第二短臂形成的面的方向上，即电机的轴向方向上作直线往复运动，当物件在传输带上进行动态传输时，能够使整个机械手跟随物件移动，从而实现物件的动抓动放。

本发明的有益效果主要表现在以下方面：

一、本发明，“包括动平台、第一长臂、第二长臂、第一短臂、第二短臂和静平台，静平台上固定有第一驱动件和第二驱动件，第一短臂的一端与第一驱动件连接，另一端与第一长臂铰接；第二短臂的一端与第二驱动件连接，另一端与第二长臂铰接；第一长臂和第二长臂分别与动平台铰接，静平台的横截面呈倒“U”形，第一驱动件固定在静平台的一侧壁上，第二驱动件固定在静平台的另一侧壁上，静平台上固定有作前后往复运动的往复移动机构”，作为一个完整的技术方案，较现有技术并排设置驱动件而言，通过将第一驱动件设置在静平台的一侧，第二驱动件设置在静平台的另一侧，在第一短臂和第二短臂长度不变的情况下，有效缩短了第一短臂和第二短臂占用的横向空间，使得动平台往复行程变短，不仅提高了物件的抓放效率，而且适用于狭小空间场所使用，极大的增强了适用性；通过在静平台上设置往复移动机构，当物件在传输带上进行动态传输时，往复移动机构能够带动静平台作前后往复运动，进而能够使整个机械手跟随物件移动，实现物件的动抓动放，极大的提高了工作效率。

二、本发明，往复移动机构包括滑块、滑轨和驱动滑块滑动的驱动部件，滑块固定在静平台的顶壁上，滑块与滑轨滑动配合，采用这种滑块、滑轨的往复移动机构，具有结构简单，安装方便的特点，且滑块与滑轨配合形成的直线往复运动，稳定性更高，利于提高整个并联机器人动抓动放的工作稳定性。

三、本发明，驱动部件为气压缸、液压缸或伺服电机，能够提供良好的驱动力，且结构简单，安装成本低。

四、本发明，第一驱动件为第一电机，第二驱动件为第二电机，空间占用小，易于安装，安装和更换成本较低。

五、本发明，第一电机和第二电机呈“一”字形布置在静平台内部，使得第一电机和第二电机的电机轴向重合，进一步减小了横向空间占用，利于提高动平台的移动灵活性。

六、本发明，静平台上铰接有第一短定位连杆和第二短定位连杆，第一短定位连杆与第一电机同侧，第二短定位连杆与第二电机同侧，第一短臂上铰接有第一曲柄，第一短定位连杆与第一曲柄铰接，第二短臂上铰接有第二曲柄，第二短定位连杆与第二曲柄铰接，动平台上铰接有第一长定位连杆和第二长定位连杆，第一长定位连杆与第一曲柄铰接，第二长定位连杆与第二曲柄铰接，通过曲柄、定位连杆的配合，能够保持动平台始终在第一短臂和第二短臂形成的面上作弧线运动，从而能够有效提高抓放物件的精度和稳定性。

七、本发明，第一长臂和第二长臂均为两根，两根第一长臂之间固定连接有横截面呈“H”形的第一稳定架，两根第二长臂之间固定连接有横截面呈“H”形的第二稳定架，能够提高整个并联机器人的承载力，能够抓取更重的物件；通过设置“H”形的稳定架，提高了整体强度，利于保证抓取物件后在整个移动过程中的稳定性。

八、本发明，静平台下方设置有基板，基板与静平台的侧壁垂直连接，通过在静平台下方设置基板，能够起到一定的防尘作用，避免驱动件上积累灰尘，利于保障驱动件的长期使用稳定性。

九、本发明，静平台的侧壁与顶壁之间固定连接有加强筋，加强筋位于静平台内部，通过设置加强筋，增强了整个静平台的结构强度，延长了静平台的使用寿命。

十、本发明，静平台的顶壁上开有限位凹槽，限位凹槽的大小与滑块的大小相适配，滑块通过锁紧螺栓固定在限位凹槽内，能够将滑块更加牢固的固定在静平台上，进一步增强了使用稳定性。

附图说明

下面将结合说明书附图和具体实施方式对本发明作进一步的具体说明，其中：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明实施例2中往复移动机构设置在静平台上的结构示意图；

图3为本发明实施例3的结构示意图；

图4为本发明实施例4的结构示意图；

图5为本发明实施例5中往复移动机构设置在静平台上的结构示意图；

图中标记：1、动平台，2、第一长臂，3、第二长臂，4、第一短臂，5、第二短臂，6、静平台，7、第一驱动件，8、第二驱动件，9、往复移动机构，10、滑块，11、滑轨，12、驱动部件，13、第一短定位连杆，14、第二短定位连杆，15、第一曲柄，16、第二曲柄，17、第一长定位连杆，18、第二长定位连杆，19、第一稳定架，20、第二稳定架，21、基板，22、加强筋，23、限位凹槽。

具体实施方式

实施例1

参见图1，一种移动式并联机器人，包括动平台1、第一长臂2、第二长臂3、第一短臂4、第二短臂5和静平台6，静平台6上固定有第一驱动件7和第二驱动件8，第一短臂4的一端与第一驱动件7连接，另一端与第一长臂2铰接；第二短臂5的一端与第二驱动件8连接，另一端与第二长臂3铰接；第一长臂2和第二长臂3分别与动平台1铰接，所述静平台6的横截面呈倒“U”形，所述第一驱动件7固定在静平台6的一侧壁上，第二驱动件8固定在静平台6的另一侧壁上，所述静平台6上固定有作前后往复运动的往复移动机构9。

本实施例为最基本的实施方式，现有技术的往复移动机构即可，作为一个完整的技术方案，较现有技术并排设置驱动件而言，通过将第一驱动件设置在静平台的一侧，第二驱动件设置在静平台的另一侧，在第一短臂和第二短臂长度不变的情况下，有效缩短了第一短臂和第二短臂占用的横向空间，使得动平台往复行程变短，不仅提高了物件的抓放效率，而且适用于狭小空间场所使用，极大的增强了适用性；通过在静平台上设置往复移动机构，当物件在传输带上进行动态传输时，往复移动机构能够带动静平台作前后往复运动，进而能够使整个机械手跟随物件移动，实现物件的动抓动放，极大的提高了工作效率。

实施例2

参见图2和图3，一种移动式并联机器人，包括动平台1、第一长臂2、第二长臂3、第一短臂4、第二短臂5和静平台6，静平台6上固定有第一驱动件7和第二驱动件8，第一短臂4的一端与第一驱动件7连接，另一端与第一长臂2铰接；第二短臂5的一端与第二驱动件8连接，另一端与第二长臂3铰接；第一长臂2和第二长臂3分别与动平台1铰接，所述静平台6的横截面呈倒“U”形，所述第一驱动件7固定在静平台6的一侧壁上，第二驱动件8固定在静平台6的另一侧壁上，所述静平台6上固定有作前后往复运动的往复移动机构9。

所述往复移动机构9包括滑块10、滑轨11和驱动滑块10滑动的驱动部件12，滑块10固定在静平台6的顶壁上，滑块10与滑轨11滑动配合。

所述驱动部件12为气压缸。

所述第一驱动件7为第一电机，第二驱动件8为第二电机。

所述第一电机和第二电机呈“一”字形布置在静平台6内部。

本实施例为一较佳实施方式，往复移动机构包括滑块、滑轨和驱动滑块滑动的驱动部件，滑块固定在静平台的顶壁上，滑块与滑轨滑动配合，采用这种滑块、滑轨的往复移动机构，具有结构简单，安装方便的特点，且滑块与滑轨配合形成的直线往复运动，稳定性更高，利于提高整个并联机器人动抓动放的工作稳定性。

第一驱动件为第一电机，第二驱动件为第二电机，空间占用小，易于安装，安装和更换成本较低。

实施例3

参见图2和图3，一种移动式并联机器人，包括动平台1、第一长臂2、第二长臂3、第一短臂4、第二短臂5和静平台6，静平台6上固定有第一驱动件7和第二驱动件8，第一短臂4的一端与第一驱动件7连接，另一端与第一长臂2铰接；第二短臂5的一端与第二驱动件8连接，另一端与第二长臂3铰接；第一长臂2和第二长臂3分别与动平台1铰接，所述静平台6的横截面呈倒“U”形，所述第一驱动件7固定在静平台6的一侧壁上，第二驱动件8固定在静平台6的另一侧壁上，所述静平台6上固定有作前后往复运动的往复移动机构9。

所述往复移动机构9包括滑块10、滑轨11和驱动滑块10滑动的驱动部件12，滑块10固定在静平台6的顶壁上，滑块10与滑轨11滑动配合。

所述驱动部件12为液压缸。

所述第一驱动件7为第一电机，第二驱动件8为第二电机。

所述第一电机和第二电机呈“一”字形布置在静平台6内部。

所述静平台6上铰接有第一短定位连杆13和第二短定位连杆14，第一短定位连杆13与第一电机同侧，第二短定位连杆14与第二电机同侧，第一短臂4上铰接有第一曲柄15，第一短定位连杆13与第一曲柄15铰接，第二短臂5上铰接有第二曲柄16，第二短定位连杆14与第二曲柄16铰接，动平台1上铰接有第一长定位连杆17和第二长定位连杆18，第一长定位连杆17与第一曲柄15铰接，第二长定位连杆18与第二曲柄16铰接。

本实施例为又一较佳实施方式，第一电机和第二电机呈“一”字形布置在静平台内部，使得第一电机和第二电机的电机轴向重合，进一步减小了横向空间占用，利于提高动平台的移动灵活性。

静平台上铰接有第一短定位连杆和第二短定位连杆，第一短定位连杆与第一电机同侧，第二短定位连杆与第二电机同侧，第一短臂上铰接有第一曲柄，第一短定位连杆与第一曲柄铰接，第二短臂上铰接有第二曲柄，第二短定位连杆与第二曲柄铰接，动平台上铰接有第一长定位连杆和第二长定位连杆，第一长定位连杆与第一曲柄铰接，第二长定位连杆与第二曲柄铰接，通过曲柄、定位连杆的配合，能够保持动平台始终在第一短臂和第二短臂形成的面上作弧线运动，从而能够有效提高抓放物件的精度和稳定性。

实施例4

参见图2和图4，一种移动式并联机器人，包括动平台1、第一长臂2、第二长臂3、第一短臂4、第二短臂5和静平台6，静平台6上固定有第一驱动件7和第二驱动件8，第一短臂4的一端与第一驱动件7连接，另一端与第一长臂2铰接；第二短臂5的一端与第二驱动件8连接，另一端与第二长臂3铰接；第一长臂2和第二长臂3分别与动平台1铰接，所述静平台6的横截面呈倒“U”形，所述第一驱动件7固定在静平台6的一侧壁上，第二驱动件8固定在静平台6的另一侧壁上，所述静平台6上固定有作前后往复运动的往复移动机构9。

所述往复移动机构9包括滑块10、滑轨11和驱动滑块10滑动的驱动部件12，滑块10固定在静平台6的顶壁上，滑块10与滑轨11滑动配合。

所述驱动部件12为伺服电机。

所述第一驱动件7为第一电机，第二驱动件8为第二电机。

所述第一电机和第二电机呈“一”字形布置在静平台6内部。

所述静平台6上铰接有第一短定位连杆13和第二短定位连杆14，第一短定位连杆13与第一电机同侧，第二短定位连杆14与第二电机同侧，第一短臂4上铰接有第一曲柄15，第一短定位连杆13与第一曲柄15铰接，第二短臂5上铰接有第二曲柄16，第二短定位连杆14与第二曲柄16铰接，动平台1上铰接有第一长定位连杆17和第二长定位连杆18，第一长定位连杆17与第一曲柄15铰接，第二长定位连杆18与第二曲柄16铰接。

所述第一长臂2和第二长臂3均为两根，两根第一长臂2之间固定连接有横截面呈“H”形的第一稳定架19，两根第二长臂3之间固定连接有横截面呈“H”形的第二稳定架20。

本实施例为又一较佳实施方式，第一长臂和第二长臂均为两根，两根第一长臂之间固定连接有横截面呈“H”形的第一稳定架，两根第二长臂之间固定连接有横截面呈“H”形的第二稳定架，能够提高整个并联机器人的承载力，能够抓取更重的物件；通过设置“H”形的稳定架，提高了整体强度，利于保证抓取物件后在整个移动过程中的稳定性。

实施例5

参见图4和图5，一种移动式并联机器人，包括动平台1、第一长臂2、第二长臂3、第一短臂4、第二短臂5和静平台6，静平台6上固定有第一驱动件7和第二驱动件8，第一短臂4的一端与第一驱动件7连接，另一端与第一长臂2铰接；第二短臂5的一端与第二驱动件8连接，另一端与第二长臂3铰接；第一长臂2和第二长臂3分别与动平台1铰接，所述静平台6的横截面呈倒“U”形，所述第一驱动件7固定在静平台6的一侧壁上，第二驱动件8固定在静平台6的另一侧壁上，所述静平台6上固定有作前后往复运动的往复移动机构9。

所述往复移动机构9包括滑块10、滑轨11和驱动滑块10滑动的驱动部件12，滑块10固定在静平台6的顶壁上，滑块10与滑轨11滑动配合。

所述驱动部件12为伺服电机。

所述第一驱动件7为第一电机，第二驱动件8为第二电机。

所述第一电机和第二电机呈“一”字形布置在静平台6内部。

所述静平台6上铰接有第一短定位连杆13和第二短定位连杆14，第一短定位连杆13与第一电机同侧，第二短定位连杆14与第二电机同侧，第一短臂4上铰接有第一曲柄15，第一短定位连杆13与第一曲柄15铰接，第二短臂5上铰接有第二曲柄16，第二短定位连杆14与第二曲柄16铰接，动平台1上铰接有第一长定位连杆17和第二长定位连杆18，第一长定位连杆17与第一曲柄15铰接，第二长定位连杆18与第二曲柄16铰接。

所述第一长臂2和第二长臂3均为两根，两根第一长臂2之间固定连接有横截面呈“H”形的第一稳定架19，两根第二长臂3之间固定连接有横截面呈“H”形的第二稳定架20。

所述静平台6下方设置有基板21，基板21与静平台6的侧壁垂直连接。

所述静平台6的侧壁与顶壁之间固定连接有加强筋22，加强筋22位于静平台6内部。

所述静平台6的顶壁上开有限位凹槽23，限位凹槽23的大小与滑块10的大小相适配，滑块10通过锁紧螺栓固定在限位凹槽23内。

本实施例为最佳实施方式，较现有技术并排设置驱动件而言，通过将第一驱动件设置在静平台的一侧，第二驱动件设置在静平台的另一侧，在第一短臂和第二短臂长度不变的情况下，有效缩短了第一短臂和第二短臂占用的横向空间，使得动平台往复行程变短，不仅提高了物件的抓放效率，而且适用于狭小空间场所使用，极大的增强了适用性；通过在静平台上设置往复移动机构，当物件在传输带上进行动态传输时，往复移动机构能够带动静平台作前后往复运动，进而能够使整个机械手跟随物件移动，实现物件的动抓动放，极大的提高了工作效率。

静平台下方设置有基板，基板与静平台的侧壁垂直连接，通过在静平台下方设置基板，能够起到一定的防尘作用，避免驱动件上积累灰尘，利于保障驱动件的长期使用稳定性。

静平台的侧壁与顶壁之间固定连接有加强筋，加强筋位于静平台内部，通过设置加强筋，增强了整个静平台的结构强度，延长了静平台的使用寿命。

静平台的顶壁上开有限位凹槽，限位凹槽的大小与滑块的大小相适配，滑块通过锁紧螺栓固定在限位凹槽内，能够将滑块更加牢固的固定在静平台上，进一步增强了使用稳定性。

Claims (10)

1.一种移动式并联机器人，包括动平台（1）、第一长臂（2）、第二长臂（3）、第一短臂（4）、第二短臂（5）和静平台（6），静平台（6）上固定有第一驱动件（7）和第二驱动件（8），第一短臂（4）的一端与第一驱动件（7）连接，另一端与第一长臂（2）铰接；第二短臂（5）的一端与第二驱动件（8）连接，另一端与第二长臂（3）铰接；第一长臂（2）和第二长臂（3）分别与动平台（1）铰接，其特征在于：所述静平台（6）的横截面呈倒“U”形，所述第一驱动件（7）固定在静平台（6）的一侧壁上，第二驱动件（8）固定在静平台（6）的另一侧壁上，所述静平台（6）上固定有作前后往复运动的往复移动机构（9）。

2.根据权利要求1所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述往复移动机构（9）包括滑块（10）、滑轨（11）和驱动滑块（10）滑动的驱动部件（12），滑块（10）固定在静平台（6）的顶壁上，滑块（10）与滑轨（11）滑动配合。

3.根据权利要求2所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述驱动部件（12）为气压缸、液压缸或伺服电机。

4.根据权利要求1所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述第一驱动件（7）为第一电机，第二驱动件（8）为第二电机。

5.根据权利要求4所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述第一电机和第二电机呈“一”字形布置在静平台（6）内部。

6.根据权利要求4所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述静平台（6）上铰接有第一短定位连杆（13）和第二短定位连杆（14），第一短定位连杆（13）与第一电机同侧，第二短定位连杆（14）与第二电机同侧，第一短臂（4）上铰接有第一曲柄（15），第一短定位连杆（13）与第一曲柄（15）铰接，第二短臂（5）上铰接有第二曲柄（16），第二短定位连杆（14）与第二曲柄（16）铰接，动平台（1）上铰接有第一长定位连杆（17）和第二长定位连杆（18），第一长定位连杆（17）与第一曲柄（15）铰接，第二长定位连杆（18）与第二曲柄（16）铰接。

7.根据权利要求1所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述第一长臂（2）和第二长臂（3）均为两根，两根第一长臂（2）之间固定连接有横截面呈“H”形的第一稳定架（19），两根第二长臂（3）之间固定连接有横截面呈“H”形的第二稳定架（20）。

8.根据权利要求1所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述静平台（6）下方设置有基板（21），基板（21）与静平台（6）的侧壁垂直连接。

9.根据权利要求1所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述静平台（6）的侧壁与顶壁之间固定连接有加强筋（22），加强筋（22）位于静平台（6）内部。

10.根据权利要求2所述的一种移动式并联机器人，其特征在于：所述静平台（6）的顶壁上开有限位凹槽（23），限位凹槽（23）的大小与滑块（10）的大小相适配，滑块（10）通过锁紧螺栓固定在限位凹槽（23）内。