CN111168650A - 一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于打结包装机技术领域，具体涉及一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人。串联绕线辅助装置连接固定在工作台装置的上表面，支撑立柱装置的两端连接固定在工作台装置的两侧，顶板固定装置连接固定在支撑立柱装置上，同轴布局双五杆装置的一端连接固定在顶板固定装置的下表面，另一端与动平台连接装置连接，动平台夹持装置连接固定在动平台连接装置的下表面。本发明由同轴布局双五杆装置控制的动平台夹具装置和串联绕线辅助装置配合完成包装物的空间打结包装，同轴布局双五杆装置所采用的并联机构的结构刚性较串联机构大，能有效减少结构惯量。

Description

一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人

技术领域

本发明属于打结包装机技术领域，具体涉及一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人。

背景技术

打结器是一种常见的小型机械设备，是将一条线型织物打结或者将两条线型织物打结连接起来的机器。已用于纺织行业的纱线连接，食品加工业的肠衣制作，农牧业的牧草捆扎，医疗卫生业的手术缝合等，尤以纺织行业的应用最为广泛。目前的打结器都为纯机械结构，单一动力驱动，用途单一，无法满足包装行业小型化与多样性的要求。

CN107460630A公开了一种固定单结自动打结机，它借助伸入打结套轴心的打结机械臂，旋转机械臂和可沿打结套轴心线方向移动的系紧机械臂,旋转的旋转机械臂和可沿打结套轴心线方向移动的系紧机械臂，牵引机械臂协作完成单结自动打结,提高固定单结打结效率。但该技术存在如下缺点：一台设备只能完成一种固定单结的打结，没有涉及不同规格对象的打结，缺乏柔性。

发明内容

本发明针对传统的打结器捆绑对象单一、缺乏柔性的问题提供了一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人。

为达到上述目的本发明采用了以下技术方案：

一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，包括工作台装置、串联绕线辅助装置、支撑立柱装置、顶板固定装置、同轴布局双五杆装置、动平台连接装置和动平台夹持装置，所述串联绕线辅助装置连接固定在工作台装置的上表面，所述支撑立柱装置的两端连接固定在工作台装置的两侧，所述顶板固定装置连接固定在支撑立柱装置上，所述同轴布局双五杆装置的一端连接固定在顶板固定装置的下表面，另一端与所述动平台连接装置连接，所述动平台夹持装置连接固定在动平台连接装置的下表面。

进一步，所述工作台装置包括矩形框、安装在矩形框上的4mm厚的厚平板以及连接固定于厚平板上的夹持工作台。

再进一步，所述串联绕线辅助装置由线圈辅助装置和线头辅助装置组成；所述线圈辅助装置由线圈辅助装置电机座、线圈调整电机、线圈辅助装置联轴器、线圈辅助杆、线圈夹头、线圈调整舵机和线圈舵机座组成，所述线圈辅助装置电机座安装在厚平板上，所述线圈调整电机安装在线圈辅助装置电机座上，所述线圈辅助杆的一端通过线圈辅助装置联轴器与线圈调整电机的输出轴连接，所述线圈舵机座安装在所述线圈辅助杆的另一端，所述线圈调整舵机安装在线圈舵机座上，所述线圈夹头与所述线圈调整舵机的输出轴连接；所述线头辅助装置由线头辅助装置电机座、线头调整电机、线头辅助装置联轴器、线头辅助杆、线头夹头、线头调整舵机和线头舵机座，所述线头辅助装置电机座与线圈辅助装置电机座相对安装在厚平板上，所述线头调整电机安装在线头辅助装置电机座上，所述线头辅助杆的一端通过线头辅助装置联轴器与所述线头调整电机的输出轴连接，所述线头舵机座安装在所述线头辅助杆的另一端，所述线头调整舵机安装在所述线头舵机座上，所述线头夹头与所述线头调整舵机的输出轴连接。

更进一步，所述支撑立柱装置由两个前后设置的冂型架组成，所述冂型架的两端分别固定在矩形框的两侧。

更进一步，所述顶板固定装置由顶板和直角连接件组成，所述顶板通过直角连接件和螺栓固定在支撑立柱装置上，在所述顶板上，安装直角连接件的部位设置有缺口，以方便直角连接件的使用。

更进一步，所述同轴布局双五杆装置由前同轴布局双五杆装置和后同轴布局双五杆装置组成，所述前同轴布局双五杆装置包括两个相同的前步进电机座、两个同型号的前步进电机、前左从动杆和前右从动杆，所述两个相同的前步进电机座相对设置安装在顶板的下表面，所述两个同型号的前步进电机的分别安装在两个相同的前步进电机座上，在所述两个同型号的前步进电机的输出轴上通过前联轴器分别连接有前左主动杆和前右主动杆的一端，所述前左主动杆的另一端与所述前左从动杆的上端铰接，所述前右主动杆的另一端与所述前右从动杆的上端铰接，所述前左从动杆的下端和前右从动杆的下端铰接，在所述前左从动杆的下部连接固定有前左支链补偿块，在所述前左支链补偿块上连接固定有前左球铰碗，在所述前右从动杆的下部连接固定有前右支链补偿块，在所述前右支链补偿块上连接固定有前右球铰碗，且所述前左球铰碗和前右球铰碗处于同一水平线上，所述后同轴布局双五杆装置包括两个相同的后步进电机座、两个同型号的后步进电机、后左从动杆和后右从动杆，所述两个相同的后步进电机座相对设置安装在顶板的下表面，所述两个同型号的后步进电机分别设置在两个相同的后步进电机座上，在所述两个同型号的后步进电机的输出轴上分别通过后联轴器连接后左主动杆和后右主动杆的一端，所述后左主动杆的另一端与所述后左从动杆的上端铰接，所述后右主动杆的另一端与所述后右从动杆的上端铰接，所述后左从动杆下端与所述后右从动杆的下端铰接，在所述后左从动杆的下部连接固定有后左支链补偿块，在所述后左支链补偿块上连接固定有后左球铰碗。

更进一步，所述动平台连接装置由三支链底板、前左球铰、前右球铰和后左球铰组成，所述前左球铰、前右球铰和后左球铰均设置在三支链底板的上表面，所述前左球铰与前左从动杆连接形成一个球铰运动副，前右球铰与前右从动杆连接形成一个球铰运动副，后左球铰与后左从动杆连接形成一个球铰运动副，前左球铰、前右球铰和后左球铰都连接于三支链底板，由于前左球铰和前右球铰都位于前同轴布局双五杆装置末端，所以前左球铰碗和前右球铰碗处于同一水平线上，故当前同轴布局双五杆装置运动时，前左球铰和前右球铰形成的直线始终平行于水平面。

更进一步，所述动平台夹具装置由平面联轴器、圆平板、转动舵机、钣金支架、开合舵机、参考臂、开合臂组成；所述平面联轴器连接固定于三支链底板上，所述转动舵机连接固定于圆平板上，所述平面联轴器与转动舵机的输出轴相连接，当转动舵机进行转动时，带动动平台夹具装置相对三支链底板进行同步的转动，所述钣金支架连接固定于圆平板上，所述开合舵机连接固定于钣金支架上，所述参考臂连接固定于圆平板上，所述参考臂的中部与开合臂的中部铰接形成一个转动副，开合臂与开合舵机的输出轴相连接，当开合舵机进行转动时，开合臂相对参考臂执行开或闭的运动。

更进一步，在所述支撑立柱装置中冂型架的直角拐弯处设置有直角三角形支撑板，以加固冂型架。

更进一步，在所述三支链底板上安装前右球铰的位置设置有滑动槽，所述前右球铰活动设置在滑动槽内。

与现有技术相比本发明具有以下优点：

1、本发明由同轴布局双五杆装置控制的动平台夹具装置和串联绕线辅助装置配合完成包装物的空间打结包装，同轴布局双五杆装置所采用的并联机构的结构刚性较串联机构大，能有效减少结构惯量；

2、本发明同轴布局双五杆装置采用五杆并联机构，运动轨迹具有多样性、可控性，输入的五杆并联机构角位移曲线不同，能实现五杆并联机构的末端执行不同的打结运动轨迹，配合串联绕线辅助装置的动作，能够实现不同规格尺寸包装物的打结包装；

3、本发明占地空间小，能够实现全自动打结，同时还具有运动柔性可控的优点。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明工作台装置的结构示意图；

图3为本发明串联绕线辅助装置的结构示意图；

图4为本发明支撑立柱装置的结构示意图；

图5为本发明顶板固定装置的结构示意图；

图6为本发明五杆装置的结构示意图；

图7为本发明动平台连接装置的结构示意图；

图8为本发明动平台夹持装置的结构示意图；

图中工作台装置—1、串联绕线辅助装置—2、支撑立柱装置—3、顶板固定装置—4、同轴布局双五杆装置—5、动平台连接装置—6、动平台夹持装置—7、厚平板—1001、夹持工作台—1002、矩形框—1003、线圈辅助装置—21、线圈辅助装置电机座—211、线圈调整电机—212、线圈辅助装置联轴器—213、线圈辅助杆—214、线圈夹头—215、线圈调整舵机—216、线圈舵机座—217、线头辅助装置—22、线头辅助装置电机座—221、线头调整电机—222、线头辅助装置联轴器—223、线头辅助杆—224、线头夹头—225、线头调整舵机—226、线头舵机座—227、冂型架—301、直角三角形支撑板—302、顶板—4001、直角连接件—4002、前同轴布局双五杆装置—51、前步进电机座—5101、前步进电机—5102、前联轴器—5103、前左主动杆—5104、前右主动杆—5105、前左从动杆—5106、前右从动杆—5107、前左支链补偿块—5108、前左球铰碗—5109、前右支链补偿块—5110、前右球铰碗—5111、后步进电机座—5201、后步进电机—5202、后联轴器—5203、后左主动杆—5204、后右主动杆—5205、后左从动杆—5206、后右从动杆—5207、后左支链补偿块—5208、后左球铰碗—5209、三支链底板—6001、前左球铰—6002、后左球铰—6003、前右球铰—6004、滑动槽—6005、平面联轴器—7001、圆平板—7002、转动舵机—7003、钣金支架—7004、开合舵机—7005、参考臂—7006、开合臂—7007。

具体实施方式

为了进一步阐述本发明的技术方案，下面结合实施例对本发明进行进一步说明。

如图1所示，一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，包括工作台装置1、串联绕线辅助装置2、支撑立柱装置3、顶板固定装置4、同轴布局双五杆装置5、动平台连接装置6和动平台夹持装置7，所述串联绕线辅助装置2连接固定在工作台装置1的上表面，所述支撑立柱装置3的两端连接固定在工作台装置1的两侧，所述顶板固定装置4连接固定在支撑立柱装置3上，所述同轴布局双五杆装置5的一端连接固定在顶板固定装置4的下表面，另一端与所述动平台连接装置6连接，所述动平台夹持装置7连接固定在动平台连接装置6的下表面。

如图2所示，所述工作台装置1包括矩形框1003、安装在矩形框1003上的4mm厚的厚平板1001以及连接固定于厚平板1001上的夹持工作台1002。

如图3所示，所述串联绕线辅助装置2由线圈辅助装置21和线头辅助装置22组成；所述线圈辅助装置21由线圈辅助装置电机座211、线圈调整电机212、线圈辅助装置联轴器213、线圈辅助杆214、线圈夹头215、线圈调整舵机216和线圈舵机座217组成，所述线圈辅助装置电机座211安装在厚平板1001上，所述线圈调整电机212安装在线圈辅助装置电机座211上，所述线圈辅助杆214的一端通过线圈辅助装置联轴器213与线圈调整电机212的输出轴连接，所述线圈舵机座217安装在所述线圈辅助杆214的另一端，所述线圈调整舵机216安装在线圈舵机座217上，所述线圈夹头215与所述线圈调整舵机216的输出轴连接；所述线头辅助装置22由线头辅助装置电机座221、线头调整电机222、线头辅助装置联轴器223、线头辅助杆224、线头夹头225、线头调整舵机226和线头舵机座227，所述线头辅助装置电机座221与线圈辅助装置电机座211相对安装在厚平板1001上，所述线头调整电机222安装在线头辅助装置电机座221上，所述线头辅助杆224的一端通过线头辅助装置联轴器223与所述线头调整电机222的输出轴连接，所述线头舵机座227安装在所述线头辅助杆224的另一端，所述线头调整舵机226安装在所述线头舵机座227上，所述线头夹头225与所述线头调整舵机226的输出轴连接。

如图4所示，所述支撑立柱装置3由两个前后设置的冂型架301组成，所述冂型架301的两端分别固定在矩形框1003的两侧，在所述支撑立柱装置3中冂型架301的直角拐弯处设置有直角三角形支撑板302，以加固冂型架301。

如图5所示，所述顶板固定装置4由顶板4001和直角连接件4002组成，所述顶板4001通过直角连接件4002和螺栓固定在支撑立柱装置3上，在所述顶板4001上，安装直角连接件4002的部位设置有缺口，以方便直角连接件4002的使用。

如图6所示，所述同轴布局双五杆装置5由前同轴布局双五杆装置51和后同轴布局双五杆装置52组成，所述前同轴布局双五杆装置51包括两个相同的前步进电机座5101、两个同型号的前步进电机5102、前左从动杆5106和前右从动杆5107，所述两个相同的前步进电机座5101相对设置安装在顶板4001的下表面，所述两个同型号的前步进电机5102的分别安装在两个相同的前步进电机座5101上，在所述两个同型号的前步进电机5102的输出轴上通过前联轴器5103分别连接有前左主动杆5104和前右主动杆5105的一端，所述前左主动杆5104的另一端与所述前左从动杆5106的上端铰接，所述前右主动杆5105的另一端与所述前右从动杆5107的上端铰接，所述前左从动杆5106的下端和前右从动杆5107的下端铰接，在所述前左从动杆5106的下部连接固定有前左支链补偿块5108，在所述前左支链补偿块5108上连接固定有前左球铰碗5109，在所述前右从动杆5107的下部连接固定有前右支链补偿块5110，在所述前右支链补偿块5110上连接固定有前右球铰碗5111，且所述前左球铰碗5109和前右球铰碗5111处于同一水平线上，所述后同轴布局双五杆装置52包括两个相同的后步进电机座5201、两个同型号的后步进电机5202、后左从动杆5206和后右从动杆5207，所述两个相同的后步进电机座5201相对设置安装在顶板4001的下表面，所述两个同型号的后步进电机5202分别设置在两个相同的后步进电机座5201上，在所述两个同型号的后步进电机5202的输出轴上分别通过后联轴器5203连接后左主动杆5204和后右主动杆5205的一端，所述后左主动杆5204的另一端与所述后左从动杆5206的上端铰接，所述后右主动杆5205的另一端与所述后右从动杆5207的上端铰接，所述后左从动杆5206下端与所述后右从动杆5207的下端铰接，在所述后左从动杆5206的下部连接固定有后左支链补偿块5208，在所述后左支链补偿块5208上连接固定有后左球铰碗5209。

如图7所示，所述动平台连接装置6由三支链底板6001、前左球铰6002、前右球铰6004和后左球铰6003组成，所述前左球铰6002、前右球铰6004和后左球铰6003均设置在三支链底板6001的上表面，所述前左球铰6002与前左从动杆5106连接形成一个球铰运动副，前右球铰6004与前右从动杆5107连接形成一个球铰运动副，后左球铰6003与后左从动杆5206连接形成一个球铰运动副，前左球铰6002和后左球铰6003都连接于三支链底板6001，在所述三支链底板6001上安装前右球铰6004的位置设置有滑动槽6005，所述前右球铰6004活动设置在滑动槽6005内，由于前左球铰6002和前右球铰6004都位于前同轴布局双五杆装置51末端，所以前左球铰碗5109和前右球铰碗5111处于同一水平线上，故当前同轴布局双五杆装置51运动时，前左球铰6002和前右球铰6004形成的直线始终平行于水平面。

如图8所示，所述动平台夹具装置7由平面联轴器7001、圆平板7002、转动舵机7003、钣金支架7004、开合舵机7005、参考臂7006、开合臂7007组成；所述平面联轴器7001连接固定于三支链底板6001上，所述转动舵机7003连接固定于圆平板7002上，所述平面联轴器7001与转动舵机7003的输出轴相连接，当转动舵机7003进行转动时，带动动平台夹具装置7相对三支链底板6001进行同步的转动，所述钣金支架7004连接固定于圆平板7002上，所述开合舵机7005连接固定于钣金支架7004上，所述参考臂7006连接固定于圆平板7002上，所述参考臂7006的中部与开合臂7007的中部铰接形成一个转动副，开合臂7007与开合舵机7005的输出轴相连接，当开合舵机7005进行转动时，开合臂7007相对参考臂7006执行开或闭的运动。

工作原理：将待打结的包装物置于线绳上面，线圈辅助装置21与线头辅助装置22将线绳拉成一条线，线头辅助装置22末端缠绕一个线头，线圈辅助装置21与线头辅助装置22的连杆同时相向运动，使绳子两端交叉成绳环，动平台夹持装置7的钳子张开将线头辅助装置22一端线绳的线头穿入绳环中，并拉紧两个线头，形成第一个单结，动平台夹持装置7的动作轨迹由同轴布局双五杆装置实现，再重复上述动作，形成第二个单结。同理，控制双五杆机构装置的末端运动轨迹可以进行八字结的打结。

以上显示和描述了本发明的主要特征和优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：包括工作台装置(1)、串联绕线辅助装置(2)、支撑立柱装置(3)、顶板固定装置(4)、同轴布局双五杆装置(5)、动平台连接装置(6)和动平台夹持装置(7)，所述串联绕线辅助装置(2)连接固定在工作台装置(1)的上表面，所述支撑立柱装置(3)的两端连接固定在工作台装置(1)的两侧，所述顶板固定装置(4)连接固定在支撑立柱装置(3)上，所述同轴布局双五杆装置(5)的一端连接固定在顶板固定装置(4)的下表面，另一端与所述动平台连接装置(6)连接，所述动平台夹持装置(7)连接固定在动平台连接装置(6)的下表面。

2.根据权利要求1所述的一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：所述工作台装置(1)包括矩形框(1003)、安装在矩形框(1003)上的4mm厚的厚平板(1001)以及连接固定于厚平板(1001)上的夹持工作台(1002)。

3.根据权利要求1所述的一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：所述串联绕线辅助装置(2)由线圈辅助装置(21)和线头辅助装置(22)组成；所述线圈辅助装置(21)由线圈辅助装置电机座(211)、线圈调整电机(212)、线圈辅助装置联轴器(213)、线圈辅助杆(214)、线圈夹头(215)、线圈调整舵机(216)和线圈舵机座(217)组成，所述线圈辅助装置电机座(211)安装在厚平板(1001)上，所述线圈调整电机(212)安装在线圈辅助装置电机座(211)上，所述线圈辅助杆(214)的一端通过线圈辅助装置联轴器(213)与线圈调整电机(212)的输出轴连接，所述线圈舵机座(217)安装在所述线圈辅助杆(214)的另一端，所述线圈调整舵机(216)安装在线圈舵机座(217)上，所述线圈夹头(215)与所述线圈调整舵机(216)的输出轴连接；所述线头辅助装置(22)由线头辅助装置电机座(221)、线头调整电机(222)、线头辅助装置联轴器(223)、线头辅助杆(224)、线头夹头(225)、线头调整舵机(226)和线头舵机座(227)，所述线头辅助装置电机座(221)与线圈辅助装置电机座(211)相对安装在厚平板(1001)上，所述线头调整电机(222)安装在线头辅助装置电机座(221)上，所述线头辅助杆(224)的一端通过线头辅助装置联轴器(223)与所述线头调整电机(222)的输出轴连接，所述线头舵机座(227)安装在所述线头辅助杆(224)的另一端，所述线头调整舵机(226)安装在所述线头舵机座(227)上，所述线头夹头(225)与所述线头调整舵机(226)的输出轴连接。

4.根据权利要求1所述的一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：所述支撑立柱装置(3)由两个前后设置的冂型架(301)组成，所述冂型架(301)的两端分别固定在矩形框(1003)的两侧。

5.根据权利要求1所述的一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：所述顶板固定装置(4)由顶板(4001)和直角连接件(4002)组成，所述顶板(4001)通过直角连接件(4002)和螺栓固定在支撑立柱装置(3)上，在所述顶板(4001)上，安装直角连接件(4002)的部位设置有缺口，以方便直角连接件(4002)的使用。

6.根据权利要求1所述的一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：所述同轴布局双五杆装置(5)由前同轴布局双五杆装置(51)和后同轴布局双五杆装置(52)组成，所述前同轴布局双五杆装置(51)包括两个相同的前步进电机座(5101)、两个同型号的前步进电机(5102)、前左从动杆(5106)和前右从动杆(5107)，所述两个相同的前步进电机座(5101)相对设置安装在顶板(4001)的下表面，所述两个同型号的前步进电机(5102)的分别安装在两个相同的前步进电机座(5101)上，在所述两个同型号的前步进电机(5102)的输出轴上通过前联轴器(5103)分别连接有前左主动杆(5104)和前右主动杆(5105)的一端，所述前左主动杆(5104)的另一端与所述前左从动杆(5106)的上端铰接，所述前右主动杆(5105)的另一端与所述前右从动杆(5107)的上端铰接，所述前左从动杆(5106)的下端和前右从动杆(5107)的下端铰接，在所述前左从动杆(5106)的下部连接固定有前左支链补偿块(5108)，在所述前左支链补偿块(5108)上连接固定有前左球铰碗(5109)，在所述前右从动杆(5107)的下部连接固定有前右支链补偿块(5110)，在所述前右支链补偿块(5110)上连接固定有前右球铰碗(5111)，且所述前左球铰碗(5109)和前右球铰碗(5111)处于同一水平线上，所述后同轴布局双五杆装置(52)包括两个相同的后步进电机座(5201)、两个同型号的后步进电机(5202)、后左从动杆(5206)和后右从动杆(5207)，所述两个相同的后步进电机座(5201)相对设置安装在顶板(4001)的下表面，所述两个同型号的后步进电机(5202)分别设置在两个相同的后步进电机座(5201)上，在所述两个同型号的后步进电机(5202)的输出轴上分别通过后联轴器(5203)连接后左主动杆(5204)和后右主动杆(5205)的一端，所述后左主动杆(5204)的另一端与所述后左从动杆(5206)的上端铰接，所述后右主动杆(5205)的另一端与所述后右从动杆(5207)的上端铰接，所述后左从动杆(5206)下端与所述后右从动杆(5207)的下端铰接，在所述后左从动杆(5206)的下部连接固定有后左支链补偿块(5208)，在所述后左支链补偿块(5208)上连接固定有后左球铰碗(5209)。

7.根据权利要求1所述的一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：所述动平台连接装置(6)由三支链底板(6001)、前左球铰(6002)、前右球铰(6004)和后左球铰(6003)组成，所述前左球铰(6002)、前右球铰(6004)和后左球铰(6003)均设置在三支链底板(6001)的上表面，所述前左球铰(6002)与前左从动杆(5106)连接形成一个球铰运动副，前右球铰(6004)与前右从动杆(5107)连接形成一个球铰运动副，后左球铰(6003)与后左从动杆(5206)连接形成一个球铰运动副，前左球铰(6002)、前右球铰(6004)和后左球铰(6003)都连接于三支链底板(6001)，由于前左球铰(6002)和前右球铰(6004)都位于前同轴布局双五杆装置(51)末端，所以前左球铰碗(5109)和前右球铰碗(5111)处于同一水平线上，故当前同轴布局双五杆装置(51)运动时，前左球铰(6002)和前右球铰(6004)形成的直线始终平行于水平面。

8.根据权利要求1所述的一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：所述动平台夹具装置(7)由平面联轴器(7001)、圆平板(7002)、转动舵机(7003)、钣金支架(7004)、开合舵机(7005)、参考臂(7006)和开合臂(7007)组成；所述平面联轴器(7001)连接固定于三支链底板(6001)上，所述转动舵机(7003)连接固定于圆平板(7002)上，所述平面联轴器(7001)与转动舵机(7003)的输出轴相连接，当转动舵机(7003)进行转动时，带动动平台夹具装置(7)相对三支链底板(6001)进行同步的转动，所述钣金支架(7004)连接固定于圆平板(7002)上，所述开合舵机(7005)连接固定于钣金支架(7004)上，所述参考臂(7006)连接固定于圆平板(7002)上，所述参考臂(7006)的中部与开合臂(7007)的中部铰接形成一个转动副，开合臂(7007)与开合舵机(7005)的输出轴相连接，当开合舵机(7005)进行转动时，开合臂(7007)相对参考臂(7006)执行开或闭的运动。

9.根据权利要求4所述的一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：在所述支撑立柱装置(3)中冂型架(301)的直角拐弯处设置有直角三角形支撑板(302)，以加固冂型架(301)。

10.根据权利要求7所述的一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：在所述三支链底板(6001)上安装前右球铰(6004)的位置设置有滑动槽(6005)，所述前右球铰(6004)活动设置在滑动槽(6005)内。

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