JPH04125216U

JPH04125216U - ロボツトハンド

Info

Publication number: JPH04125216U
Application number: JP4014091U
Authority: JP
Inventors: 正純福島
Original assignee: 村田機械株式会社
Priority date: 1991-04-30
Filing date: 1991-04-30
Publication date: 1992-11-16

Abstract

(57)【要約】【目的】クリーン倉庫等において、好適に使用し得る
塵埃の発生の少ないロボットハンドを提供することにあ
る。【構成】第１揺動アーム６１Ａ、６１Ｂ及び第２揺動
アーム６４Ａ、Ｂを伸ばしたり・折り曲げたりして、物
品保持具６７によって物品を移載する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案はロボットハンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来この種ロボットハンドとして以下の如きものは知られている。即ち、昇降台と、この昇降台に摺動機構を介して水平摺動自在に設けられたスライドフォークとを有するものは知られている。

【０００３】

【従来技術の欠点】

前記従来のロボットハンドには以下の如き欠点があった。即ち、スライドフォークが昇降台に水平摺動自在に設けられているため、即ち、スライドフォークが摺動機構を介して昇降台に設けられていたため、摺動機構の摺接部分からの塵埃の発生が多く、半導体ウエハ等の塵埃を嫌う物品を収納・保管するクリーン倉庫等においての使用には適さないという欠点があった。

【０００４】

【前記欠点を解消するための手段】

この考案は前記欠点を解消するために以下の如き手段を採用した。この考案は、昇降台と、この昇降台に設けられた左右一対の柱と、これら柱の上端対向部側に、軸心を左右方向に向けた枢軸を介して相互に逆方向に連動揺動するようにして揺動自在に設けられた上下一対の第１揺動アームと、これら上下一対の第１揺動アームの自由端対向部側に軸心を左右方向に向けた枢軸を介して揺動自在に設けられた上下一対の第２揺動アームと、これら上下の第２揺動アームの自由端対向部側に枢着・連結された連結リンクと、これら連結リンクの対向部側に取り付けられた物品保持具と、前記第１揺動アームの揺動に連動して第２揺動アームを第１揺動アームの揺動角の２倍だけ第１揺動アームと逆に揺動させる揺動制御装置とを有しており、前記第１揺動アームの枢着点間の長さと第２揺動アームの枢着点間の長さとが等しくなされ、また、連結リンクの枢着点間の長さと上下の第１揺動アームの、柱側枢着点間の長さとが等しくなされているものである。

【０００５】

【考案の作用】

この考案は以下の如き作用をなすものである。第１揺動アーム及び第２揺動アームを伸ばしたり・折り曲げたりして、物品保持具によって物品を移載することが出来る。

【０００６】

【実施例】

以下にこの考案を図面に示す実施例に基づいて説明する。なお、この明細書において、前とは図１紙面表側を、後とは同裏側をいい、左とは図１左側を、右とは同右側をいう。

【０００７】図１及び図２に示すごとく、クリーン倉庫１（詳細は後述する。）の前方上方にガイドレール１３１が長手方向を左右方向に向けるようにして設けられ、このガイドレール１３１に沿って走行台車１３２がリニアーモーター（図示略）等の走行駆動装置によって走行自在となされている。

【０００８】図４に示すごとく、前記走行台車１３２の荷台１３３には、走行方向に下り傾斜した傾斜荷台面１５６及びストッパー１５７を有する荷載置台１５８が設けられている。この荷載置台１５８に多数の半導体ウエハ１６１が上下方向に収納されたキャリア１６０が載置されるようになされている。

【０００９】図２、図３及び図４に示すごとく、前記キャリア１６０は、上端に一対の張り出し片１６２を有している。そして、このキャリア１６０は、出し入れ口側が走行台車１３２の走行方向後方を向くようにして、且つ、張り出し片１６２が走行台車１３２の走行方向を基準として両側に位置するようにして、荷載置台１５８に載置されるものである。

【００１０】図２、図３、図４及び図５に示すごとく、クリーン倉庫１の頂壁２に、走行台車１３２が停止ステーション１７０に停止すると、その荷台１３３上のキャリア１６０を、クリーン倉庫１の、頂壁２に形成された搬入口３に移載するトランスファーロボット１７１が設置されている。

【００１１】前記トランスファーロボット１７１は、搬入口３の前後方向（図２の左右方向）中心と荷台１３３の幅方向中心とを結ぶ中間において、クリーン倉庫１の頂壁２に立設された固定ガイド筒１７２を有しており、この固定ガイド筒１７２に、それとは相対回転しないようにして、昇降筒体１７３が昇降自在に設けられ、この昇降筒体１７３は流体圧シリンダ１７４によって昇降するようになされている。前記昇降筒体１７３に正逆回転自在なモーター１７８によって回転させられる回転軸１７７が回転自在に嵌められ、この回転軸１７７に水平旋回アーム１７９が取り付けられている。このような構成によって、水平旋回アーム１７９は、昇降筒体１７３の昇降によって昇降すると共に、回転軸１７７の回転によって水平旋回（なお、ここで水平旋回とは水平揺動をも含むものである。）、具体的には１８０度の往復揺動をするようになされている。前記水平旋回アーム１７９の自由端に、正逆回転自在なモーター１８１によって回転駆動させられる回転軸１８２が軸心を上下方向に向けるようにして、回転自在に設けられ、この回転軸１８２の下端に物品保持具１８３が取り付けられている。前記物品保持具１８３は、一対の支承片１８４を有している。これら支承片１８４は作動装置７０によって相互に近接・離隔自在となされている（図５参照）。前記支承片１８４には、キャリア１６０の張り出し片１６２を支承する傾斜支承面及び前後一対のガイド突起を有する物品支承台１８５が設けられている。前記物品支承台１８５の上方空間は張り出し片１６２挿入空間となされている。

【００１２】上記のごとき構成によって以下のごとき作用がなされる。物品保持具１８３がガイドレール１３１の上方であって、その物品支承台１８５が走行台車１３２上のキャリア１６０の張り出し片１６２より下方に位置するような状態で、且つ支承片１８４が相互に離隔した状態で、待機していると、キャリア１６０が載った走行台車１３２が走行して来て、停止ステーション１７０に停止する。その後、支承片１８４が相互に接近して、物品支承台１８５をキャリア１６０の張り出し片１６２の真下に位置させる。

【００１３】然る後、水平旋回アーム１７９が上昇することによって、物品支承台１８５が張り出し片１６２を持ち上げて、究極的にキャリア１６０を持ち上げる。その後、水平旋回アーム１７９が図３において１８０度反時計方向に水平揺動することによって、走行台車１３２に載っていたキャリア１６０がクリーン倉庫１の搬入口３に移動させられる。

【００１４】それと同時に、モーター１８１が回転して、走行台車１３２に載っていたキャリア１６０が２７０度時計方向に回転させられる。即ち、走行台車１３２上において、進行方向を向いていたキャリア１６０の面が搬入口３側において固定ガイド筒１７２側に向くようになされるものである。要するに、キャリア１６０の向きを、走行台車１３２上にあるときと、クリーン倉庫１の搬入口３にあるときとにおいて、変更し得るようになされている。

【００１５】その後、水平旋回アーム１７９が下降することによって、クリーン倉庫１の搬入口３の位置まで上昇している後述の昇降台４６の荷載置台４８に降ろされる。そして、水平旋回アーム１７９が下降して物品支承台１８５が張り出し片１６２から外れると、支承片１８４が相互に離隔して、張り出し片１６２の下側への移動を許容する状態となる。その後、水平旋回アーム１７９は、上昇・図３においての１８０度時計方向の揺動・下降という動作を行なって、元の位置に戻る。なお、物品保持具１８３は２７０度反時計方向に回転させられる。そして、水平旋回アーム１７９が元の位置に戻るまでに、空の走行台車１３２は走行を開始している。

【００１６】なお、キャリア１６０を持ち上げたり降ろしたりする位置において、水平旋回アーム１７９の長手方向に、物品保持具１８３の一対の支承片１８４が並ぶ状態となるようにすれば、物品支承台１８５が張り出し片１６２の下方に位置する状態とした後、水平旋回アーム１７９の揺動によって、支承片１８４をキャリア１６０の張り出し片１６２より抜くことができるので、支承片１８４を固定のものとすることも出来る。

【００１７】図２に示すごとく、クリーン倉庫１の搬入口３と平面から見て重なるようにして、クリーン倉庫１内に搬入用の昇降台４６が公知の昇降装置４７によって昇降自在に設けられている。前記昇降台４６には傾斜荷台面及びストッパーを有する荷載置台４８が設けられている。

【００１８】上記のごとき構成によって以下のごとき作用がなされる。前記したごとく、水平旋回アーム１７９によって走行台車１３２に載せられていたキャリア１６０は、搬入口３の位置まで上昇している昇降台４６の荷載置台４８に移載される。その後、水平旋回アーム１７９が元の位置に戻った後、昇降台４６が下降することによって、キャリア１６０はクリーン倉庫１内に搬入される。その後、後述するロボットハンド５６によってキャリア１６０は取り出される。

【００１９】図６及び図７に示すごとく、クリーン倉庫１は、頂壁２に形成された搬入口３、右壁４に形成された２つの搬出口５及び前後壁下部に設けられた外気取入口１４等の所定の開口を除いて密閉室となされている。前記クリーン倉庫１の床６の上方に間隙７をあけるようにして水平壁８が設けられ、この水平壁８の前後方向中央に左右方向に長い開口９が形成されている。また、前側の水平壁８の前端部及び後側の水平壁８の後端部には開口１０が形成されている。前記水平壁８の直ぐ下に空気通路１１を画するようにして囲い壁体１２が設けられている。前記水平壁８の、開口９の縁部とクリーン倉庫１の床６との間に、垂直な仕切フィルター１３が渡されている。

【００２０】前記水平壁８の上方に、前後方向に所定間隔をあけて前後一対のラック装置１５が設けられている。なお、ラック装置１５は、前記昇降台４６の移動軌跡内には突出せず、また、後述の搬出装置１０１の作動を邪魔しないようになされると共に、搬出装置１０１上のキャリア１６０とも衝突・干渉しないようになされている。

【００２１】前記ラック装置１５は上下・左右に多数の物品収納棚１６を有しており、これら前後の物品収納棚１６の物品出し入れ口１７は相互に対向している。なお、水平壁８は物品収納棚としても使用される。前記物品収納棚１６各々及び水平壁８の物品収納棚部分には、前側に向かって下り傾斜した傾斜荷台面及びその前端のストッパーを有する荷載置台１８が設けられている。

【００２２】前記クリーン倉庫１の前後壁に沿って、中央側に向かって開口した空気噴出口２０を有する空気ダクト１９が形成されている。前記空気噴出口２０にはフィルター２１が設けられている。上記の構成を更に具体的に説明すれば、フィルター２１をクリーン倉庫１の前後壁との間に空気通路を形成するようにして、水平壁８に立設したものである。

【００２３】前記クリーン倉庫１の下部に、ファン２２が、吸い込み口２３を間隙７に位置させるようにして、且つ、空気噴出口２４を囲い壁体１２に形成された開口に接続させるようにして、設けられている。

【００２４】前記空気通路１１には空気噴出口２４と開口１０とを画するようにして、フィルター２５が収納されている。また、前記外気取入口１４にもフィルター２６が取り付けられている。このような構成によって、吸い込み口２３から吸引された空気は、空気噴出口２４、空気通路１１、開口１０、空気ダクト１９、フィルター２１を経て物品収納棚１６の物品収納空間等に向かって噴出され、その空気はラック装置１５間の間隙（クリーン倉庫１の前後方向中央）を上から下に向かって流れ仕切フィルター１３を経て再びファン２２の吸い込み口２３に吸引される。また、外気取入口１４からも所要量の外気が吸い込み口２３に吸引される。なお、ファン２２を２つ以上設けるようにしてもよい。空気通路１１を構成するクリーン倉庫１の側壁にフィルター２５の交換のための開口２７が形成され、この開口２７は通常は閉塞され、フィルター２５交換のときにのみ開かれるようになされている。

【００２５】前記水平壁８間の中央の開口９の下方に位置するようにして左右方向に長い前後一対のケーシング３１が配され、これらケーシング３１は上部に左右方向に長いスリット３２を有している。前記ケーシング３１内には左右方向に長いガイドレール３３が設けられ、これらガイドレール３３にスタッカークレーン３７の走行台車３８が左右動自在に案内され、この走行台車３８は図示略の駆動装置によって左右に摺動するようになされている。

【００２６】前記走行台車３８に筒状のマスト４０が立設され、このマスト４０に中空状の昇降台４１が、マスト４０内に収納されたタイミングベルト等を含む昇降装置４２によって、昇降自在となされている。

【００２７】図８、図９、図１０及び図１１に示すごとく、前記中空状の昇降台４１に物品移載装置である、以下に詳述するロボットハンド５６が設けられている。前記ロボットハンド５６は前記中空状の昇降台４１の内部に、作動装置５７によって相互に近接・離隔自在に設けられた左右一対の左右動ブロック５８を有しており、これら左右動ブロック５８に中空状の柱５９が立設され、これら柱５９は昇降台４１に形成されたスリットを通じて上方に突出している。

【００２８】前記柱５９の上端に軸心を左右方向に向けた枢軸６０Ａが回転自在に設けられ、これら枢軸６０Ａに、柱５９の内側（対向部側）に位置するようにして下側の中空状の第１揺動アーム６１Ａの基部が固定され、これら第１揺動アーム６１Ａの自由端に、軸心を左右方向に向けた枢軸６３Ａが回転自在に設けられ、これら枢軸６３Ａに、第１揺動アーム６１Ａの内側に位置するようにして中空状の第２揺動アーム６４Ａの基部が固定されている。

【００２９】前記柱５９の上端に枢軸６０Ａの真上に位置するようにして枢軸６０Ｂが回転自在に設けられ、これら枢軸６０Ｂに、柱５９の内側（対向部側）に位置するようにして上側の中空状の第１揺動アーム６１Ｂの基部が固定され、これら第１揺動アーム６１Ｂの自由端に、軸心を左右方向に向けた枢軸６３Ｂが回転自在に設けられ、これら枢軸６３Ｂに、第１揺動アーム６１Ｂの内側に位置するようにして中空状の第２揺動アーム６４Ｂの基部が固定されている。

【００３０】前記下側の第２揺動アーム６４Ａの自由端と上側の第２揺動アーム６４Ｂの自由端とに枢軸８９Ａ・枢軸８９Ｂを介して連結リンク８８が渡されている。

【００３１】前記枢軸６０Ａと枢軸６３Ａとの距離、枢軸６３Ａと枢軸８９Ａとの距離、枢軸６０Ｂと枢軸６３Ｂとの距離及び枢軸６３Ｂと枢軸８９Ｂとの距離は全て等しくなされている。また、枢軸６０Ａと枢軸６０Ｂとの距離及び枢軸８９Ａと枢軸８９Ｂとの距離は等しくなされている。

【００３２】前記連結リンク８８の高さ方向中央に物品保持具６７が固定され、これら物品保持具６７は相互に対向する物品支承片６８を有しており、これら物品支承片６８が水平となるように物品保持具６７が連結リンク８８に固定されている。前記物品支承片６８に、前記キャリア１６０の張り出し片１６２を支承する傾斜支承面及び前後一対のガイド突起を有する物品支承台６９が設けられている。

【００３３】前記ロボットハンド５６は第１揺動アーム６１Ａの揺動に連動して、第２揺動アーム６４Ａ、第１揺動アーム６１Ｂ及び第２揺動アーム６４Ｂを所定の向きにするための揺動制御装置７２を有している。前記揺動制御装置７２は、柱５９の下部を串刺し状にして、柱５９の左右動を許容するようにして、中空状の昇降台４１の内部に回転自在に設けられたスプラインを有する回転軸７３を有しており、この回転軸７３は正逆回転自在なモーター７４によって回転させられるようになされている。前記回転軸７３には、各柱５９に回転自在に設けられたホイール７６がスプライン連結され、このホイール７６と対となるようにして枢軸６０Ａにホイール７７が嵌め止められ、このホイール７７とホイール７６とにチェーン等からなるエンドレス帯７８が掛け渡されている。

【００３４】前記柱５９の上端に、枢軸６０Ａと同軸となるようにして、且つ第１揺動アーム６１Ａ内部に位置するようにして、固定ホイール８０Ａが固定されている。この固定ホイール８０Ａと対となるようにして、枢軸６３Ａにホイール８１Ａが嵌め止められ、このホイール８１Ａと固定ホイール８０Ａとにチェーン等からなるエンドレス帯８２Ａが掛け渡されている。

【００３５】前記固定ホイール８０Ａとホイール８５Ａとは同じ大きさとなされ、ホイール８１Ａ及び固定ホイール８４Ａは、固定ホイール８０Ａの２分の１の大きさとなされている。

【００３６】上記のごとき構成によって、第１揺動アーム６１Ａが所定角度θ揺動すると、この第１揺動アーム６１Ａに対して第２揺動アーム６４Ａが逆方向に２θ揺動するようになされている。

【００３７】前記下側の第１揺動アーム６１Ａの枢軸６０Ａと上側の第１揺動アーム６１Ｂの枢軸６０Ｂとは、両者が逆方向に同一角度回転するように、同一の大きさの歯車９０Ａ、歯車９０Ｂによって、動力連結されている。

【００３８】前記上側の第１揺動アーム６１Ｂが所定角度θ揺動すると、この第１揺動アーム６１Ｂに対して第２揺動アーム６４Ｂが逆方向に２θ揺動するように、下側の第１揺動アーム６１Ａと第２揺動アーム６１Ａとに設けられた動力伝達機構と同様のものが設けられている（図示略）。なお、前記動力伝達機構は、上側又は下側のいずれか一方にあればよい。

【００３９】上記のごとき構成によって以下のごとき作用がなされる。第１揺動アーム６１Ａ、６１Ｂ及び第２揺動アーム６４Ａ、６４Ｂを伸ばして、物品支承片６８の物品支承台６９をキャリア１６０の張り出し片１６２の下方に位置させた後、今まで相互に離隔していた柱５９を相互に近寄らせて物品支承台６９をキャリア１６０の張り出し片１６２の真下に位置させる。その後、昇降台４１を上昇させて物品支承台６９によって張り出し片１６２を支承した後、第１揺動アーム６１Ａ、６１Ｂ及び第２揺動アーム６４Ａ、６４Ｂを折りたたんで垂直状態とすることによって、キャリア１６０を昇降台４１に持ち込むことが出来、また前記と逆の作動によって、キャリア１６０を昇降台４１から降ろすことが出来る。要するに、このロボットハンド５６によって、昇降台４６からキャリア１６０を取りだしたり、物品収納棚１６にキャリア１６０を収納したり、そこから搬出したりすることが出来る。

【００４０】前記下側の第２揺動アーム６４Ａの基部端に相互に対向するアーム９１が設けられ、これらアーム９１の一方に断面が円形でない突起９２が設けられ、同他方に突起９２が整合・嵌合する凹所９３が形成されている。そして、柱５９（第２揺動アーム６４Ａ）が相互に接近してキャリア１６０を持ち上げる設定位置に移動した状態において、前記突起９２が凹所９３に完全に嵌入するようになされ、この状態になったことを検知する、左右動ブロック５８によって作動されるリミットスイッチ等の検知器９４が昇降台４１等に設けられている（図１０参照）。そして、柱５９（第２揺動アーム６４Ａ）を相互に接近させる方向に作動装置５７が駆動した後、前記検知器９４がＯＮ状態となると作動装置５７が停止するようになされ、他方、所定時間後までに検知器９４がＯＮ状態とならないと、即ち、突起９２がアーム９１端に突き当たって柱５９（第２揺動アーム６４Ａ）が相互に接近しないと、ロボットハンド５６等が停止すると共に警報が発せられるようになされている。前記突起９２は、柱５９（第２揺動アーム６４Ａ）が相互に離隔した際において、凹所９３から完全に抜け出すようになされている。

【００４１】図１２、図１３、図１４及び図１５に示すごとく、前記クリーン倉庫１の各搬出口５に対応するようにして搬出装置１０１がクリーン倉庫１内に設けられている。

【００４２】前記搬出装置１０１の、クリーン倉庫１の左右方向（搬出装置１０１の物品搬送方向）に長い平面形状矩形の基枠１０２は中空状となされており、この基枠１０２内に位置するようにして、基枠１０２の底壁に、長手方向を搬送方向に向けたガイドレール１０３が設けられ、このガイドレール１０３に中空部を有するスライダ１０４が摺動自在に設けられ、このスライダ１０４に垂直回転軸１０６が回転自在に設けられ、この垂直回転軸１０６の上端は、スライダ１０４から上方に突出すると共に、基枠１０２の頂壁に形成された搬送方向に長いスリット１０７を通じて、基枠１０２の上部に露出している。

【００４３】前記垂直回転軸１０６の上端に水平回転台１０８が固定されている。また、垂直回転軸１０６にはピニオン１０９が嵌め止められ、このピニオン１０９に噛み合うラック１１０が、その長手方向を搬送方向と直交させるようにして、スライダ１０４に水平摺動自在に設けられている。なお、前記ラック１１０は、スライダ１０４を左右方向に貫通している。

【００４４】前記ラック１１０の図１２の下側端が垂直ピン１１１を介してチェーン等からなるエンドレス帯１１２に枢着され、このエンドレス帯１１２が基枠１０２に軸心を上下方向に向けるようにして回転自在に設けられた４個のホイール１１３に掛け渡されている。なお、ホイール１１３のいずれかが正逆回転自在なモーター（図示略）によって、回転させられるようになされている。なお、ラック１１０とエンドレス帯１１２及びホイール１１３とは衝突・干渉しないように上下にずれており、また、スライダ１０４は搬入端及び搬出端においてエンドレス帯１１２と衝突・干渉しないような形状となされている。前記水平回転台１０８の上面には、傾斜荷台面及びストッパーを有する荷載置台１１５が設けられている（図１４参照）。

【００４５】上記のごとき構成によって以下のごとき作用をなす。水平回転台１０８が搬入端（図１２の左側）に至ると水平回転台１０８に、前記ロボットハンド５６によってキャリア１６０が移載される。なお、水平回転台１０８が搬入端に至った状態において、垂直ピン１１の設けられたエンドレス帯１１２の部分は図１２の下側にある。水平回転台１０８に２個のキャリア１６０が載せられるとエンドレス帯１１２が図１２の矢印１１６の方向に駆動させられ、その結果、ラック１１０ひいてはそれと搬送方向に遊びのないスライダ１０４（水平回転台１０８）が搬出端側に摺動させられる。

【００４６】そして、図１５に示すごとく、垂直ピン１１１の設けられたエンドレス帯１１２の部分が搬出端の、図１５の下側のホイール１１３から離れ、搬送方向と直交する方向にのみ移動するようになると、水平回転台１０８の移動は停止する。他方、垂直ピン１１１が設けられたエンドレス帯１１２の部分が搬出端の、図１５の下側のホイール１１３に掛かる位置まで移動すると、それ以降は、エンドレス帯１１２の駆動に伴って垂直ピン１１１が徐々に図１５の上側に移動することとなるので、ラック１１０がスライダ１０４に対して図１５の上側に移動し、その結果、ピニオン１０９（水平回転台１０８）が水平回転させられることになる。そして、水平回転台１０８が、９０度水平回転した位置まで来るとエンドレス帯１１２の駆動を停止させる。なお、エンドレス帯１１２の駆動の停止時期は、水平回転台１０８の回転角度を基準にして、ホイール１１３の大きさやピニオン１０９の大きさを考慮して、定められる。

【００４７】被搬送物によっては、スタッカークレーン３７の昇降台４１に柱５９を立設固定するよにしてもよい。

【００４８】

【考案の効果】この考案は、前記した如き構成によって、以下の如き効果を奏するものである。第１揺動アーム及び第２揺動アームを伸ばしたり・折り曲げたりして、物品保持具によって物品を移載することが出来るので、即ち、従来と相違して水平摺動部分を有しないので、塵埃の発生が少なくクリーン倉庫等において好適に使用し得るものである。柱の対向部側に第１揺動アームが設けられ、第１揺動アームの対向部側に第２揺動アームが設けられ、第２揺動アームの対向部側に連結リンクが枢着され、連結リンクの対向部側に物品保持具取り付けられ、前記第１揺動アームの枢着点間の長さと第２揺動アームの枢着点間の長さとが等しくなされ、また、連結リンクの枢着点間の長さと上下の第１揺動アームの、柱側枢着点間の長さとが等しくなされていて、前後いずれの方向にも物品保持具を突出させることが出来るので、物品の移載の自由度が高い。物品保持具を、上下の揺動アームによって支持するので、重い物品でも確実に保持することが出来る。特に、第１揺動アーム及び第２揺動アームを上下対で設けると共に夫々の第２揺動アーム自由端を連結することで、揺動制御装置の駆動誤差による左右両側の物品保持具における上下方向の相対的な位置ずれを補完出来、物品の水平保持状態を確保出来る。

【提出日】平成３年６月１２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３９

【補正方法】変更

【補正内容】

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の実施例を示す正面図である。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線拡大断面図である。

【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。

【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線断面図である。

【図５】図２のＡ部分拡大図である。

【図６】図１のＶＩ−ＶＩ線拡大断面図である。

【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う中間省略の断面
図である。

【図８】スタッカークレーンの昇降台の部分の拡大斜視
図である。

【図９】揺動制御装置の機構を示す展開立面図である。

【図１０】図８のＸ−Ｘ線断面図である。

【図１１】図８のＸＩ−ＸＩ線断面図である。

【図１２】図６のＸＩＩ−ＸＩＩ線拡大断面図である。

【図１３】図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線断面図であ
る。

【図１４】図１２のＸＩＶ−ＸＩＶ線断面図である。

【図１５】スライダが搬出端に至ったときの状態を示す
要部水平断面図である。

【符号の説明】

４１昇降台５６ロボットハンド５９柱６０Ａ枢軸６０Ｂ枢軸６１Ａ第１揺動アーム６１Ｂ第１揺動アーム６３Ａ枢軸６３Ｂ枢軸６４Ａ第２揺動アーム６４Ｂ第２揺動アーム６７物品保持具７２揺動制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６６Ｆ 9/07 Ａ 7637−3Ｆ // Ｂ６５Ｇ 47/90 Ｂ 8010−3Ｆ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】昇降台と、この昇降台に設けられた左右
一対の柱と、これら柱の上端対向部側に、軸心を左右方
向に向けた枢軸を介して相互に逆方向に連動揺動するよ
うにして揺動自在に設けられた上下一対の第１揺動アー
ムと、これら上下一対の第１揺動アームの自由端対向部
側に軸心を左右方向に向けた枢軸を介して揺動自在に設
けられた上下一対の第２揺動アームと、これら上下の第
２揺動アームの自由端対向部側に枢着・連結された連結
リンクと、これら連結リンクの対向部側に取り付けられ
た物品保持具と、前記第１揺動アームの揺動に連動して
第２揺動アームを第１揺動アームの揺動角の２倍だけ第
１揺動アームと逆に揺動させる揺動制御装置とを有して
おり、前記第１揺動アームの枢着点間の長さと第２揺動
アームの枢着点間の長さとが等しくなされ、また、連結
リンクの枢着点間の長さと上下の第１揺動アームの、柱
側枢着点間の長さとが等しくなされているロボットハン
ド。
【請求項２】前記柱が昇降台に相互に近接・離隔自在
に設けられている請求項１記載のロボットハンド。