JPH04121264A - 車両用液圧式制動装置のエア抜き方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は車両用液圧式制動装置のエア抜き方法に関する
ものである。

従来の技術 マスタシリンダと車輪ブレーキ装置とを接続するブレー
キ管路に配設された液圧制御弁と、該液圧制御弁の制御
によりブレーキ液圧を低下する際、上記車輪ブレーキ装
置から上記液圧制御弁を介して排出されるブレーキ液を
貯えるリザーバと、該リザーバのブレーキ液を加圧し供
給管路を介して上記車輪ブレーキ装置側に供給する液圧
ポンプと、上記供給管路に配設され該供給管路の液連通
を遮断可能な第１の弁装置と、上記液圧ポンプとマスタ
シリンダとを接続する戻し管路および上記リザーバとマ
スタシリンダ側リザーバとを接続する低圧管路の双方に
配設され、通常ブレーキ時および制動スリップ制御時は
両リザーバ間を遮断すると共に液圧ポンプからマスタシ
リンダ側への液連通を許容し、駆動スリップ制御時は上
記両リザーバを液連通すると共に液圧ポンプとマスタシ
リンダとの間を遮断する第２の弁装置とからなり、制動
スリップ制御と駆動スリップ制御との双方の制御を行い
得るようにした車両用液圧式制動装置は既に開発され公
開されている（例えば特開平１−２７８８７２号公報参
照）。

発明が解決しようとする課題 車両用液圧式制動回路のエア抜き方法としてはマスタシ
リンダ側のリザーバに真空引きのガンを取付け、リザー
バからマスタシリンダを介してホイールシリンダに至る
管路中を真空にした後に液圧ポンプを使ってブレーキ液
を低圧圧送する方法等が一般に用いられるが、上記のよ
うな制動スリップ制御と駆動スリップ制御との双方の制
御を行い得るようにした車両用液圧式制動装置では各車
輪毎に設けられている液圧制御弁と第１および第２の弁
装置とによりどうしてもブレーキ液の供給や真空引きの
できない区域が発生する。このような区域に対しては予
めブレーキ液を閉じ込めておくような方式が一般に用い
られるが、かなりの手数がかかるものとなる。

本発明は、制動スリップ制御と駆動スリップ制御との双
方の制御を行い得るようにした車両用液圧式制動装置に
おいて、作業者に対するブレーキペダルの踏込指令およ
び踏込中止指令と重両用液圧式制動装置のコントロール
ユニットに対する各種制御弁の作動指令をプログラム制
御することにより真空引き装置等を必要とせずオンボー
ドで簡便にエア抜き作業を行う方法を提供しようとする
ものである。

課題を解決するための手段 本発明は、液圧制御弁とＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバと液
圧ポンプとを主要素とするＡＢＳ用（制動スリー７ブ制
御用）アクチュエータと切換制御弁と切換弁とからなる
ＡＳＲ用（駆動制御用）アクチュエータと、上記両アク
チュエータを制御するコントロールユニットとを有する
車両用液圧式制動装置において、該車両用液圧式制動装
置のエア抜きプログラムを上記コントロールユニットに
内蔵し、エア抜き作業開始の信号入力に基き該コントロ
ールユニットは、作業者にブレーキペダルの踏込みを指
示する踏込指令とブレーキペダル踏込み中止を指示する
踏込中止指令とを交互に複数回繰り返し発すると共に、
該指令に基く作業者のブレーキペダル踏込みおよびブレ
ーキペダル踏込み中止を検知し、ブレーキペダル踏込時
は踏込後項定時間たってから車輪ブレーキ装置に供給さ
れた液圧をＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバに貯えるよう液圧
制御弁を切換える指令を発し、ブレーキペダルの踏込み
を中止するとＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバに貯えられた液
圧がマスタシリンダ側のリザーバに押出されてその間の
管路のエア抜きが行われ、ブレーキペダル踏込中止を検
出してから所定時間後にマスタシリンダと車輪ブレーキ
装置とを連通させるよう液圧制御弁を切換える指令を発
し、次のブレーキペダルの踏込みに備えるという手順を
繰返すプログラムでエア抜きを行うことを第１の特徴と
し、上記コントロールユニットは、エア抜きプログラム
を内蔵せず該コントロールユニットにインタフェースを
介して接続されるセレクトモニタに上記エア抜きプログ
ラムを内蔵したことを第２の特徴とするものである。

作用 上記により車両のラインオフ時および車両整備時におい
てブレーキ液注入のさいに必要とされるエア抜き作業を
、真空引き装置等の補助装置を用いることなく極めて簡
便に行うことができる。

実施例 以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。

第１図において、■はタンデム式のマスタシリンダ、２
は該マスタシリンダ１にブレーキ液を供給するリザーバ
、３は上記マスタシリンダ１にマスタパック等の倍力装
置を介して連結されたブレーキペダルで、該ブレーキペ
ダル３を踏み込むことにより倍力装置を介してマスタシ
リンダ１が作動し、一方のクロス配管Ａから左前輪ブレ
ーキ装置４ａおよび右後輪ブレーキ装置５ａのホイール
シリンダに液圧が供給されると共に、他方のクロス配管
Ｂから右前輪ブレーキ装置６ａおよび左後輪ブレーキ装
置７ａのホイールシリンダに液圧が供給されブレーキが
かかるようになっている。

上記両クロス配管ＡおよびＢには各車輪別の制動液圧制
御を行うＡＢＳ用アクチュエータ（アンチスキッドブレ
ーキ用アクチュエータ）８が介装され該ＡＢＳ用アクチ
ュエータ８は左前輪４．右後輪５の車輪速度センサ４ｂ
、５ｂおよび右前輪６．左後輪７の車輪速度センサ６ｂ
、７ｂの各車輪速度信号に基き液圧の加圧、保持、減圧
信号を発するコントロールユニット９の該加圧、保持、
減圧信号により制御されるようになっている。

上記ＡＢＳ用アクチュエータ８は、各車輪別にマスタシ
リンダ１から各車輪の車輪ブレーキ装置に至る液圧配管
に介装されソレノイドへの通電量がゼロのときａ位置と
なりマスタシリンダから車輪ブレーキ装置に至る液圧配
管を連通させ、ソレノイドへの通電量が定格電流の繕の
ときｂ位置となり上記マスタシリンダから車輪ブレーキ
装置に至る液圧配管を遮断し、ソレノイドへの通電量が
定格電流のときＣ位置となり上記マスタシリンダから車
輪ブレーキ装置に至る液圧配管を遮断すると共に車輪ブ
レーキ装置からマスタシリンダ側に通じるクロス配管系
別のバイパス配管を連通させる４個の３位置式液圧制御
弁８ａ、８ａ、８ａ、８ａと、該４個の３位置式液圧制
御弁８ａ、８ａ、８ａ、８ａのそれぞれに並列に設けら
れ車輪ブレーキ装置側の制動液圧がマスタシリンダ側の
制動液圧より高いとき通となる４個の逆止弁８ｂ、８ｂ
。

８ｂ、８ｂと、上記クロス配管系別のバイパス配管□に
介装され車輪ブレーキ装置側の制動液圧がマスタシリン
ダ側の制動液圧より高いとき通となるクロス配管系別の
２（１１合計４個の逆止弁８ｃ、８ｃ、８ｃ、８ｃと、
該クロス配管の２個の逆止弁８ｃ　、８ｃ間のバイパス
配管に介装され上記３位置式液圧制御弁８ａが上記バイ
パス配管を連通させるＣ側に切り換わったとき各車輪ブ
レーキ装置内に貯留されたブレーキ液をマスタシリンダ
側に戻す液圧ポンプ８ｄと、シリンダと該シリンダに嵌
装されるピストンと該ピストンの附勢スプリングとを備
え車輪ブレーキ装置側より液圧ボンダ８ｄに至るバイパ
ス配管に介装された２個のＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバａ
ｅすｓｅと、上記液圧ポンプ８ｄよりマスタシリンダ側
に至るバイパス配管に直列に介装された２個のブレーキ
液圧の脈動を防止するためのダンパ用アキュムレータ８
ｆ、８ｆ［よび２個のオリフィス８ｇ、８ｇとから構成
されている・ １０ａ、１０ｂは上記両方のクロス配管ＡおよびＢの後
輪ブレーキ装置５ａおよび７ａへの配管中に介装された
ブロボーショニングバルブで、該ブロポーショニングバ
ルブ１０ａ。

ｌＯｂによりブレーキペダル３を踏み込んだ場合前輪側
の制動液圧に対し後輪側の制動液圧はある点よりその増
大の割合が低くなるよう制御され、前輪がロックされた
とき後輪がまだロックされない状態となるよう構成され
、制動時の後輪ロックによる不規旋転（尻振り現象）を
防止するようになっている。

１１は上記両方のクロス配管ＡおよびＢの駆動輪である
前輪４，６の車輪ブレーキ装置４ａ、６ａへの配管中に
介装されたＡＳＲ用アクチュエータ（駆動スリップ制御
用アクチュエータ）で、該ＡＳＲ用アグアクチエータは
車輪に設置した車輪速度センサ４ｂ〜７ｂの発する車輪
の回転状況を示す信号により車輪の空転状況を評価し信
号を発するコントロール二二一７ト９からの該信号によ
りマスタシリンダ１から駆動輪である左前輪４．右前輪
６の車輪ブレーキ装置４ａ、６ａに至る液圧配管を遮断
すると共に、該遮断によりＡＢＳ用アクチュエータ８の
一方のＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバ８ｅをリターン配管Ｃ
を介してリザーバ２に連通させるよう構成されている。

上記ＡＳＲ用アクチュエータ１１は、各クロス配管別に
マスタシリンダｌから駆動輪である左前輪４の車輪ブレ
ーキ装置４ａおよび右前輪６の車輪ブレーキ装置６ａに
至る液圧配管に介装されアクセルペダルが踏み込まれず
車輪が空転していないとコントロールユニット９が評価
しているときはソレノイドへ通電されず６位置となりマ
スタシリンダ１から左前輪４．右前輪６の車輪ブレーキ
装置４ａ、６ａに至る液圧配管を連通させ、アクセルペ
ダルが踏み込まれ車輪が空転しているとコントロールユ
ニット９が評価するとソレノイドへ通電され８位置とな
り上記マスタシリンダ１から左前輪４．右前輪６の車輪
ブレーキ装置４ａ、６ａに至る液圧配管を遮断すると共
に上記左前輪４．右前輪６の車輪ブレーキ装置４ａ、６
ａを、該車輪ブレーキ装置４ａ、６ａからの液圧が所定
値以上となったとき開となる圧力制御弁１１ｂを介して
リザーバ２に通じる切換制御弁１１ａ、ｌｌａと、上記
ＡＳＲ用アクチュエータ８のＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバ
８ｅ、８ｅのうちいずれか一方例えばクロス配管Ｂ側の
ＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバ８ｅと上記リターン配管Ｃと
の間に介装され該クロス配管Ｂ側の左後輪７の車輪ブレ
ーキ装置７ａに加わるブレーキ液圧で作動し、該ブレー
キ液圧が加えられていないとき上記ＡＢＳ／ＡＳＲ用リ
ザーバ８ｅからリターン配管Ｃに至る液通路を連通させ
、ブレーキ液圧が加えられたとき該液通路を遮断する切
換弁１１ｃとから構成されている。

上記において、ブレーキペダル３が踏み込まれた制動時
には、マスタシリンダ１に発生しだ液圧は両クロス配管
Ａ、Ｂおよびアクセルペダルが踏み込まれず車輪が空転
していないためｄ位置にある切換制御弁１１ａ、ｌｌａ
を介して左右前後の全車輪の車輪ブレーキ装置に導入さ
れブレーキ力を発生するが、このとき切換弁ＬｌｃはＡ
ＢＳ／ＡＳＲ用リザーバ８ｅからリザーバ２に連通ずる
液通路を遮断しているので上記ＡＢＳ／ＡＳＲ用リザー
バ８ｅにはリザーバ２からブレーキ液が流入することは
なく、アンチスキッド作動時において減圧不能となるこ
とはない、路面摩擦係数の低い路面上における制動時の
ロックは車輪速度センサの車輪速度信号に基き制動液圧
の減圧、保持、加圧信号を発するコントロールユニット
９の該減圧、保持。

加圧信号により制御されるＡＢＳ用アクチュエータ８の
作動により防止される。

又図示しないアクセルペダルが踏み込まれた駆動時には
、駆動力による駆動輪の空転状況を評価して信号を出力
するコントロール二二一７ト９からの該信号により、切
換制御弁１１ａ。

１１ａはそれぞれＣ位置となりマスタシリンダ１から左
前輪４．右前輪６の車輪ブレーキ装置４ａ、６ａに至る
液圧配管を遮断すると共に、上記左前輪４．右前輪の車
輪ブレーキ装置４ａ、６ａを圧力制御弁１　ｌ　ｂ、　
　リターン配管Ｃを介してリザーバ２に連通させ、切換
弁１１ｃはＡＢＳ用アクチュエータ８（７）ＡＢＳ／Ａ
ＳＲ用リザーバ８ｅ、８ｅを上記リターン配管Ｃに連通
させるので、液圧ポンプ８ｄの作動によりリザーバ２か
らリターン配管Ｃ１通となった切換弁１１　ｃ　、ＡＢ
Ｓ／ＡＳＲ用リザーバ８ｅ　、　Ｂｅ　、逆止弁８ｃ、
８ｃを介して液圧ポンプ８ｄに吸い込まれたブレーキ液
はブレーキ液圧が与えられ逆止弁８ｃ　、８ｃ、ダンパ
用アキュムレータ８ｆ、８ｆ、オリフィス８ｇ。

８ｇおよび駆動輪である左前輪４．右前輪６が過回転で
あることを検知した車輪速度センサ４ｂ、６ｂの車輪速
度信号に基きコントロールユニット９から発せられる信
号によりａ位置にある３位置式液圧制御弁８ａ、８ａを
介して左前輪４．右前輪６の車輪ブレーキ装置４ａ。

６ａに加えられ制動力が発生し駆動スリップを防止する
。該制動力により車輪速度が低下すると該低下した車輪
速度を検知した車輪速度センサ４ｂ、６ｂの車輪速度信
号に基きコントロール二二一、ト９から発せられる信号
により制動液圧の保持、減圧、加圧等の諸制御が行われ
駆動スリップを発生させない限度内において最大限の駆
動力を発生させるが、上記減圧制御が行われているとき
液圧ポンプ８ｄの作動により駆動輪である左前輪４．右
前輪６の車輪ブレーキ装置４ａ、６ａからＣ位置にある
３位置式液圧制御弁８ａ、８ａ、ＡＢＳ／ＡＳＲ用リザ
ーバ８ｅ　、Ｂｅ、一方の逆止弁８ｃ、８ｃを介して該
液圧ポンプ８ｄに吸い込まれたブレーキ液は液圧を与え
られ、他方の逆止弁８ｃ、８ｃ、ダンパ用アキュムレー
タＢｆ、８ｆ、オリフィス８ｇ、８ｇ、Ｃ位置にある切
換制御弁１１ａ。

１１ａ、圧力制御弁１１ｂを介してリザーバ２に戻され
るようになっている。

本発明は、上記のようなコントロールユニットからの指
令に基き制動スリー２プ制御と駆動スリップ制御との双
方の制御を行い得るようにした車両用液圧式制動装置を
備えた車両において、ラインオフ時或は車両整備時にお
いてブレーキ液注入に際し必要とされるエア抜き作業を
行うエア抜きプログラムを上記コントロールユニット９
に内蔵し、該コントロールユニット９にエア抜き開始信
号が入力されたとき、コントロールユニット９が該エア
抜きプログラムの手順に従い、作業者への指令と上記液
圧制御弁、切換弁等の作動をシーケンシャルに組み合わ
せることにより真空引き装置等の特殊な補助装置を用い
ることなしにブレーキ液圧経路のエア抜きを行い得るよ
うにしたものである。

ｉｌ［Ｎにおいて、１２はコントロールユニット９を内
蔵したエア抜きプログラム中で作業者に行わせるブレー
キペダル踏込作動のガイド信号となる点灯、消灯作動を
行うウォニングランプ、１３はブレーキペダルの踏込み
を検出するブレーキペダルスイッチで、上記コントロー
ルユニット９のエア抜きプログラムは図示しない専用の
呼び出しスイッチの操作酸は他のプログラム呼出し用と
共用の押しボタンスイッチの符号化された信号入力によ
り始動するよう構成されている。

次にコントロールユニット９に内蔵されたエア抜きプロ
グラムの各種指令の手順を第２図のタイムチャートを参
照して箇条書きに説明する。

■　エア抜きプログラム専用の呼び出しスイッチ或は共
用の押しボタンスイッチの符号化された信号入力により
コントロールユニット９に内蔵されたエア抜きプログラ
ムが始動するとウオーニングランプ１２は直ちに点灯す
る。

■　該ウオーニングランプ１２の点灯に基き作業者がブ
レーキペダル３を踏込むとブレーキペダルスイッチ１３
は直ちにオンとなり。

一方マスタシリンダ内の液圧はブレーキペダル系の遊び
の分だけ遅れて立上り、該マスタシリンダとｄ位置にあ
る切換制御弁１１ａおよびａ位置にある液圧制御弁８ａ
を介して通となっているホイールシリンダ内の液圧も上
記マスタシリンダ内の圧力と同期して立上る。

■　上記ブレーキペダルスイッチ１３がオンとなってか
らホイールシリンダ内の液圧が一定値に達するまでに必
要な第１の所定時間ｔ１（例えば１秒）経過するとコン
トロールユニットからの出力信号によりａ位置にある液
圧制御弁８ａをＣ位置に切換え、ホイールシリンダとＡ
ＢＳ／ＡＳＲ用リザーバ８ｅとの間を通とするので、ホ
イールシリンダ内の液圧はＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバ８
ｅの附勢スプリングをたわませて該ＡＢＳ／ＡＳＲ用リ
ザー八８ｅすの液へを上昇させる。

に）上記液圧制御弁８ａをＣ位置に切換えてからＡＢＳ
／ＡＳＲ用リザーバ８ｅ内の液圧が一定値に達するまで
に必要な第２の所定時間ｔ２　（例えば４秒）経過する
とウオーニングランプ１２が消灯する。

■　上記ウオーニングランプの消灯に基き作業者はブレ
ーキペダル３の踏込みを中止する。

■　ブレーキペダル３の踏込みを中止しマスタシリンダ
内の液圧が下降しゼロ近傍になるとクロス配管Ｂ内の液
圧により断となっていた切換弁ｌｉｅが通に切換わり、
ＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバ８ｅから通となった切換弁１
１Ｃ，リターン配管Ｃを介してマスタシリンダ側のリザ
ーバ２に至る管路を通とする。

■　上記ブレーキペダル３の踏込みを中止してからＡＢ
Ｓ／ＡＳＲ用リザーバ８ｅ内の液圧が該ＡＢＳ／ＡＳＲ
用リザーバ８ｅの附勢スプリングのたわみにより通とな
った切換弁ｌｉｅ、リターン配管Ｃを通ってマスタシリ
ンダ側のリザーバ２に排出するのに必要な第３の所定時
間１＋　　（例えば１秒間）経過するとコントロールユ
ニットからの出力信号により液圧制御弁８ａをａ位置と
すると共にウオーニングランプ１２を再点灯させる。

■　該ウオーニングランプ１２の再点灯により上記第■
ステップから第■ステップに至る手順を繰返すことによ
り作業者のブレーキペダルを踏込みに始まるエア抜き作
業の第２サイクルを実行することができ、上記エア抜き
サイクルを１０数回繰返すことによりＡＢＳ／ＡＳＲ用
リザーバ８ｅから通となった切換弁１１ｃ、リターン配
管Ｃを介してマスタシリンダ側のリザーバ２に至る管路
のエア抜きを完全に行うことができる。

尚上記実施例では、ブレーキ液圧経路のエア抜きプログ
ラムをコントロールユニット９に内蔵した例を述へたが
、該コントロールユニット９にインタフェースを介して
接続され車載用各種機器の点検、調整等を行うセレクト
モニタ１４に内蔵させてもよいことは勿論である。

発明の効果 上記のように本発明によれば、液圧制御弁とＡＢＳ／Ａ
ＳＲ用リザーバと液圧ポンプとを主要素とするＡＢＳ用
（制動スリップ制御用）アクチュエータと、切換制御弁
と切換弁とからなるＡＳＲ用（駆動制御用）アクチュエ
ータと、上記両アクチュエータを制御するコントロール
ユニットとを有する車両用液圧式制動装置において、該
車両用液圧式制動装置のエア抜きプログラムを上記コン
トロールユニットに内蔵し、エア抜き作業開始の信号入
力に基き該コントロールユニットは、作業者にブレーキ
ペダルの踏込みを指示する踏込指令とブレーキペダル踏
込み中止を指示する踏込中止指令とを交互に複数回繰り
返し発すると共に、該指令に基く作業者のブレーキペダ
ル踏込みおよびブレーキペダル踏込み中止を検知し、ブ
レーキペダル踏込時は踏込後所定時間たってから車輪ブ
レーキ装置に供給された液圧をＡＢＳ／ＡＳＲ用リザー
バに貯えるよう液圧制御弁を切換える指令を発し、ブレ
ーキペダルの踏込みを中止するとＡＢ　Ｓ／Ａ　Ｓ　Ｒ
用すザーへに貯えられた液圧がマスタシリンダ側のリザ
ーバに押出されてその間の管路のエア抜きが行われ、ブ
レーキペダル踏込中止を検出してから所定時間後にマス
タシリンダと車輪ブレーキ装置とを連通させるよう液圧
制御弁を切換える指令を発し、次のブレーキペダルの踏
込みに備えるという手順を繰返すプログラムでエア抜き
を行うことにより車両のラインオフ時および車両整ｆｉ
詩においてブレーキ液住人のさいに必要とされるエア抜
き作業を、真空引き装置等の補助装置を用いることなく
オンボードでいつでもどこでも簡便に実施でき整備上の
メリットが大なる等多大なる効果をもたらし得るもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す車両用液正式制動装置の
配管および配線系統図、第２図は第１図装置の作動態様
を示すタイムチャートである。 １・・・マスタシリンダ、２・・・リザーバ　３・・・
ブレーキペダル、４．６・・・前輪、５，７・・・後輪
、８・・・ＡＢＳ用アクチュエータ、８ａ・・・液圧制
御弁、８　ｅ−Ａ　Ｂ　Ｓ　／　Ａ　Ｓ　Ｒ用リザーバ
、９・・・コントロールユニット、１０ａ、１０ｂ・−
・プロボーショニングバルブ、１１・・・ＡＳＲ用アク
チュエータ、ｌｌａ・・・切換制御弁、ｌｌｂ・・・圧
力制御弁、ｌｌｃ・・・切換弁、１２・・・ウオーニン
グランプ、１３・・・ブレーキペダルスイッチ。 １４・・・セレクトモニタ、Ａ、Ｂ・・・クロス配管、
Ｃ・・・リターン配管。 以　　　上

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）、マスタシリンダから各車輪の車輪ブレーキ装置
   に至る液圧配管中に介装され車輪速度センサからの車輪
   速度信号に基き信号を発するコントロールユニットの該
   信号により上記車輪ブレーキ装置へ供給される制動液圧
   を制御する液圧制御弁と、シリンダと該シリンダに嵌装
   されるピストンと該ピストンの附勢スプリングとを備え
   上記液圧制御弁の作動により車輪ブレーキ装置の制動液
   圧を低下させるとき該車輪ブレーキ装置から排出される
   ブレーキ液を貯えるＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバと、該Ａ
   ＢＳ／ＡＳＲ用リザーバ内のブレーキ 液を加圧し上記液圧制御弁の上流側に供給する液圧ポン
   プとを主要素とするＡＢＳ用アクチュエータと、マスタ
   シリンダから駆動輪の車輪ブレーキ装置に至る液圧配管
   中に介装され、車輪に設置した車輪速度センサの信号に
   より車輪の空転状況を検知評価して信号を発するコント
   ロールユニットの該信号によりマスタシリンダと前記Ａ
   ＢＳ用アクチュエータの液圧制御弁との間を遮断すると
   共に該液圧制御弁の上流側を液圧が所定値以上となった
   とき開となる圧力制御弁を介してマスタシリンダにブレ
   ーキ液を供給するリザーバに連通させる切換制御弁と、
   上記ＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバと上記リザーバとの間に
   介装され従動輪の車輪ブレーキ装置に加えられる制動液
   圧により作動し該制動液圧が加えられないときＡＢＳ／
   ＡＳＲ用リザーバとリザーバを 連通させ制動液圧が加えられたときＡＢＳ／ＡＳＲ用リ
   ザーバとリザーバの間を遮断する切換弁とからなるＡＳ
   Ｒ用アクチュエータとを有する液圧式制動装置において
   、エア抜きプログラムを上記コントロールユニットに 内蔵し、該コントロールユニットにエア抜きを開始させ
   る信号を入力したとき、該コントロールユニットがブレ
   ーキペダル踏込指令を発すると共に、該ブレーキペダル
   踏込指令 に基く作業者のブレーキペダルの踏込みを検知したとき
   から第１の所定時間経過後コントロールユニットからの
   信号により液圧制御弁を切換えて車輪ブレーキ装置に供
   給された液圧をＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバに貯え、上記
   液圧制御弁を切換えてから第２の所定時間経過後にブレ
   ーキペダル踏込中止指令を発し、それに基き作業者がブ
   レーキペダルの踏込みを中止するとＡＢＳ／ＡＳＲ用リ
   ザーバと マスタシリンダ側のリザーバとの間に介装された切換弁
   が通となり、ＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバに貯えられた液
   圧を該ＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバの附勢スプリングにて
   押出すことによりＡＢＳ／ＡＳＲ用リザーバから切換弁
   を介してマスタシリンダ側のリザーバに至る管路のエア
   抜きを行い、コントロールユニットが上記作業者のブレ
   ーキペダルの踏込中止を検知したときから第３の所定時
   間経過後コントロールユニットからの信号により液圧制
   御弁を切換えてマスタシリンダを車輪ブレーキ装置に連
   通させると共にブレーキペダル踏込指令を発し、該ブレ
   ーキペダル踏込指令に基き上記と同じ手順によるエア抜
   きを複数回行わせることを特徴とする車両用液圧式制動
   装置のエア抜き方法。
2. （２）、請求項（１）に記載の方法において、コントロ
   ールユニットは、エア抜きプログラムを 内蔵せず、該コントロールユニットにインタフェースを
   介して接続されるセレクトモニタに上記エア抜きプログ
   ラムを内蔵したことを特徴とする車両用液圧式制動装置
   のエア抜き方法。