JPH0382677A - 四輪操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

この発明は、所定の条件下で前輪に加えて後輪をも転舵
させる四輪操舵車両における後輪の操舵制御方法および
四輪操舵装置に関する。

【従来の技術】

操縦安定性の向上を目的として、従来から、四輪操舵装
置が種々提案されており、これは、一般に、ステアリン
グの操舵角が小さい場合には、後輪を前輪と同方向にす
なわち同位相に転舵させ、ステアリングの操舵角が所定
値より大きくなる場合には、後輪を前輪と逆方向にすな
わち逆位相に転舵させるように構成されている。中・高
速時での旋回やレーンチェンジを行う場１合は、概して
ステアリングの操舵角が小さく、このときに後輪を同位
相に転舵させることにより、遠心力に起因する車両の横
すべりを抑制して走行安定性を高めることができるので
ある。一方、低速時にＵターン等の比較的大きな旋回を
行う場合は、ステアリングの操舵角が大きくなり、この
ときに、後輪を逆位相に転舵させることにより、車両の
旋回半径を小さくして小回り性を向上させることができ
る。 ところでこのような四輪操舵装置には、ステアリングホ
イールの回転を機械的に後輪転舵機構に伝達して後輪を
転舵させるように構成されるものや、マイクロコンピュ
ータなどによって制御する電動モータや油圧アクチュエ
ータで後輪転舵機構を駆動するように構成されるものな
ど種々のタイプのものがある。そのなかでも、後輪転舵
機構を電動モータなどによって駆動する四輪操舵装置の
場合、通常、車速やステアリングの操舵角に応じて後輪
の転舵角を決定して後輪転舵機構の駆動を制御するよう
に構成される。 また、後輪転舵機構を電動モータなどで駆動するタイプ
の四輪操舵装置において、後輪転舵機構が前輪転舵機構
と完全に切り離されて独立させられる場合には、ステア
リングセンサが必要となり、これには、フォトインタラ
プタを利用して構成される次のようなステアリングセン
サが用いられること′が多い。 このステアリングセンサは、第６図に示すように、ステ
アリングコラムチューブ（図示時）などに取付けられる
パルス検出用のフォトインタラプタａと、ステアリング
シャフト（図示時）に取付けられる円板状のスリット板
すとを備える。上記スリット板すには、円周方向に所定
間隔おきに並ぶ多数のスリットＣが周方向の全体にわた
り形成されている。また、スリット板すは、スリットＣ
が所定間隔をあけて対向させられたフォトインタラプタ
ａの発光素子と受光素子との間を通過するように配置さ
れている。したがって、スリット板すがステアリングシ
ャフトとともに回転する際、フォトインタラプタの光が
遮光される状態とそうでな、い状態とが交互に生じ、フ
ォトインタラプタの間を通過するスリット数を検出する
ことにより、ステアリングの操舵角を検出できる。さら
に、ステアリングセンサには、上記パルス検出用フォト
インタラプタａに加えて、原点検出用のフォトインタラ
プタｄが設けられているとともに、このフォトインタラ
プタｄと対応する位置であって上記スリットＣよりも半
径方向内方に変位した位置に原点検出用スリットｅが設
けられており、上記原点検出用フォトインタラプタｄの
開閉により、ステアリングの中立位置を検出できるよう
に構成している。

【発明が解決しようとする課題】

しかしながら、このようないわゆるディスク型のステア
リングセンサを利用する四輪操舵装置においては、次の
ような問題点があった。 イグニッションスイッチを一旦切ってからこれを再度キ
ー・オンしたとき、ステアリングセンサと接続されたマ
イクロコンピュータ（のＣＰＵ）はイニシャライズされ
る。一方、ステアリングを所定量切った状態では、上記
原点検出用スリットｅの位置は、原点検出用フォトイン
タラプタｄからずれている、そのため、ドライバがステ
アリングを所定量切った状態でイグニッションスイッチ
を切り、そして再度キー・オンした場合には・ステアリ
ングセンサの原点を読み取ることができない、すなわち
、始動時におけるステアリングの操舵位置を読み取るこ
とができない、したがって、ステアリングを所定量切っ
た状態で、言い換えると、後輪を所定方向に転舵させた
状態で、イグニションスイッチを切りそして再度キー・
オンした場合、後輪が何れの方向にどれだけ転舵されて
いるかを、マイクロコンピュータは全く判断できない。 そのため、上記四輪操舵装置は、イグニッションスイッ
チがキー・オンされたとき後輪を中立位置に戻すように
構成せざるを得ない、１１を輪の転舵方向および転舵量
が不明であるにもかかわらず、後輪をそのままの状態に
しておくのは、安全上問題があるからである。 しかし、このように後輪を中立位置に戻すように構成し
た場合、ステアリングが後輪の同位相操舵域内で切り残
されているときには、何ら問題はなく、むしろそうする
ことのほうが望ましいが、ステアリングが後輪の逆位相
操舵域内で切り残されているようなとき、すなわち、後
輪が逆位相に転舵されていたような場合には、再発進時
の車両の回転半径がその前の走行時と変化してしまうた
め、ドライバがステアリング操作に違和感を感じてしま
う不都合が生じる。殊に、車庫入れの際などには、後輪
の逆位相操舵による小回り性の向上により容易に車庫入
れを行うことができるのに対し、出庫時には、車両の回
転半径が入庫時よりも大きくなってしまうために、車両
が側方物に接触するなどの問題が生じてしまう懸念もあ
る。 また、このような問題を解決するために、後輪をそのま
まの転舵位置で保持するように構成しても、上述したよ
うに始動時におけるステアリングの操舵角およびその操
舵方向を検出することができないため、後輪の逆位相に
おける転舵量を、ステアリングの操舵角と対応させて増
減させるようにすることもできない、後輪を逆位相方向
に転舵する場合、ステアリングの操舵角に対応させて後
輪の転舵量を変化させ、ステアリングの操舵量が大きく
なるときにはこれに応じて後輪の転舵量も増大させるこ
とが、後輪の逆位相操舵による車両の小回り性のより一
層の向上を図り、また車両の挙動をドライバの運転感覚
と合致させる上で望ましい。 本願発明は、以上のような事情の下で考え出されたもの
であって、四輪操舵による操縦性安定性の向上、特に後
輪の逆位相操舵による小回り性の効いた操縦性を、車両
の発進時において、それ以前の走行時と変わりなく享受
することができ、さらには後輪の逆位相操舵による操向
性能の向上の度合いをより高めるうるように構成された
四輪操舵車両における後輪の操舵制御方法を、そして、
これを実現しうる四輪操舵装置を、それぞれ提供するこ
とにより、上記従来の問題点を解決することをその目的
とする。

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決するため、本願発明では、次の技術的手
段を講している。 すなわち、本願の請求項１に記載した四輪操舵車両にお
ける後輪の操舵制御方法は、ステアリング操作に応じて
前輪を転舵するとともに、ステアリングの操舵角が所定
値より大きい場合に後輪を前輪に対し逆位相に転舵する
四輪操舵車両において、車両始動時におけるステアリン
グの操舵角が後輪の逆位相操舵域内にある場合に、後輪
の転舵角を、車両始動前と同じ状態に保持した後ステア
リングの操舵角に応じて増減させることを特徴としてい
る。 また、請求項２に記載した四輪操舵装置は、ステアリン
グ操作に応じて前輪を転舵するとともに、所定の条件下
で前輪に加えて後輪を転舵する四輪操舵装置であって、 ステアリングシャフトに軸方向スライド可能に套挿され
、かつ内周にステアリングシャフトの外周に設けられた
螺旋溝に係合する係合部を有する筒状のステアリングシ
ャフト連動体と、上記ステアリングシャフト連動体の外
周に突設されたフォトインタラプタ開閉体と、上記フォ
トインクラプ夕開閉体をステアリングシャフトの軸方向
に挟んでその両側に少なくとも一つづつ配置された複数
のフォトインタラプタとを備えたステアリングセンサが
設けられていることを特徴としている。 さらに、請求項３に記載した四輪操舵装置は、上記螺旋
溝を、上記ステアリングシャフト連動体の内周側に、こ
の螺旋溝に係合する係合部を、ステアリングシャフトの
外周に、それぞれ設けて、上記ステアリングセンサを構
成することを特徴としている。

【発明の作用および効果】

ステアリングが後輪の逆位相操舵域内で切り残された状
態では、後輪は逆位相方向に転舵されたままとなる。イ
グニッションスイッチをキー・オンして発進するにあた
り、上記の始動前における後輪の逆位相操舵状態を保持
することにより、その直前の走行時と同じように、後輪
の逆位相操舵による小回り性の効いた操縦性を享受しな
がら運転できるので、ドライバがステアリング操作にあ
たり違和感を感じることがないとともに、たとえば車庫
からの出庫も入庫時と同しように容易かつスムーズに行
える。また、ステアリングの操舵角に応じて、後輪の逆
位相域での転舵角を増減させることにより、車両の小回
り性をより一層向上させることができ、また、車両の挙
動をドライバの運転感覚と合致させることができること
から、ステアリング操作の操作フィーリングが非常に良
好なものとなる。 さて、このような後輪の操舵制御は、請求項２に記載さ
れた、次のようなステアリングセンサをもつ四輪操舵装
置により実現できる。 このステアリングセンサは、基本的に、ステアリングシ
ャフトに軸方向スライド可能に套挿され、かつステアリ
ングシャフトの外周に設けられた螺旋溝に係合する係合
部を内周にもつステアリングシャフト軸方向と、このス
テアリングシャフト連動体の外周に一体に設けられたフ
ォトインタラプタ開閉体と、このフォトインタラプタ開
閉体をステアリングシャフトの軸方向に挟んでその両側
に少なくとも一つづつ配置された複数のフォトインタラ
プタとで構成される。 ステアリング操作によりステアリングシャフトが回転さ
せられると、ステアリングシャフト連動体は、その係合
部とステアリングシャフトの外周螺旋溝との係合により
、ステアリングシャフトに対して軸方向に相対スライド
させられる。ステアリングシャフト連動体が軸方向に移
動すると、これとともにフォトインタラプタ開閉体もス
テアリングシャフトの軸方向に移動させられる。フォト
インタラプタ開閉体のステアリングシャフト軸方向の両
側には、それぞれフォトインタラプタが設けられている
ので、フォトインタラプタ開閉体のその中立位置からの
移動量が所定量になると、換言すると、ステアリングの
操舵量が所定量になると、フォトインタラプタ開閉体が
、その両側に配置されたフォトインタラプタのうち一方
の側のフォトインタラプタと対応する位置に位置し、そ
のフォトインタラプタの出力状態を変化させる。したが
って、たとえばステアリングの操舵量が後輪の逆位相操
舵域にある場合に、フォトインタラプタ開閉体がフォト
インタラプタと対応する位置に位置するように設定して
おくことにより、ステアリングの操舵角が後輪の同位相
操舵域内にあるかそれともこれより操舵角が大きい後輪
の逆位相操舵域内にあるかを、さらにその操舵方向を検
出することができる。この場合、フォトインタラプタを
フォトインタラプタ開閉体の両側にそれぞれ複数段けれ
ば、ステアリングの操舵角の検出をより細かく行える。 また、ステアリングが所定量切られている状態において
は、フォトインタラプタ開閉体はその中立位置から所定
量移動させられたままである。したがって、ステアリン
グを所定量切り残した状態で、イグニッションスイッチ
を一旦切り、再度キー・オンして、ステアリングセンサ
と接続するマイクロコンピュータをイニシャライズして
も、始動時において、ステアリングの操舵角が後輪の逆
位相操舵域にあるか否かを、そしてまたステアリングが
何れの方向に切られているかを検出できる。 このようにステアリングの操舵角およびその操舵方向を
検出することができれば、上述したような、逆位相に転
舵されていた後輪を発進時そのままの状態に保持し、か
つその転舵量をステアリング操作に応じて増減させる、
後輪の操舵制御を行うことができる。 すなわち、本四輪操舵装置によれば、−旦切ったイグニ
ッションスイッチをキー・オンして発進するにあたり、
その直前の走行時と同じように四輪操舵を機能させるこ
とができるので、ドライバのステアリング操作感覚およ
び操縦性能を常に一定させることができる。 また、請求項３に記載した発明は、上記請求項２の四輪
操舵装置においてステアリングシャフトの外周に設けて
いた螺旋溝を、ステアリングシャフト連動体の内周側に
設け、螺旋溝に係合する係合部をステアリングシャフト
側に設けて、ステアリングセンサを構成するようにした
ものであり、その作用・効果は、請求項２の発明と同様
である。

【実施例の説明】

以下、本願発明の実施例を図面を参照しながら具体的に
説明する。 第４図は、本実施例における四輪操舵装置の全体構成を
概略的に示した図である。 前輪転舵機構１には、−船釣なランク・ピニオン式のス
テアリングギヤを用いることができる。 この前輪転舵機構１は、ステアリングシャフト２を介し
て伝達されるステアリングホイール３の回転が、ギヤボ
ックス４でラック杆５の車幅方向動に変換され、さらに
、このラック杆５の車幅方向の動きが、ラック杆５の両
端に連結されたタイロンドロ、６を介してナックルアー
ム７，７の軸８゜８を中心とした回動に変換されるよう
に構成されている。そして、ナックルアーム８，８の回
動により、前輪９．９が転舵される。 一方、後輪転舵機構ｌＯは、ボデーフロア下面（図示時
）などに固定支持されるハウジングｌｌ内を車両前後方
向に延びる伝動シャツ）１２の後端部に連結されたカム
板１３と、このカム板１３の両側方に配置した左右一対
の回転ローラ状のカムフォロア１４．１４を中間部に支
持し、かつ上記ハウジング１１に車幅方向スライド可能
に支持されたスライドパー１５とを備える。 本例における上記カム板１３は、第５図に示すように、
略おむすび状を呈するプロファイルに形成されており、
その外周面には、所定の回転方向位置において上記カム
フォロア１４を車幅方向に押動するカム面１６ａ、１６
ｂが設けられている。 また、上記スライドパー１５の両端にはそれぞれ、タイ
ロッド１７およびナックルアーム１８を介して後端１９
が連結されている。 したがって、カム板１３が所定量回転させられてそのカ
ム面１６によりカムフォロア１４を押動すると、これに
よりスライドパー１５が所定方向に車幅方向動させられ
、そしてこれに伴い後輪１９．１９が所定方向に所定量
転舵される。 本例において、後輪転舵機構ｌＯは、マイクロコンピュ
ータ２０により制御される電動モータ２１で駆動される
。すなわち、電動モータ２１と上記伝動シャフト１２と
を、モータ軸に取付ける小径ギヤ３３ａと伝動シャツ）
１２に取付ける大径ギヤ３３ｂとからなる減速機構３３
を介して連動連結している。したがって、電動モータ２
１により、上記カム板１３が回転駆動される。 マイクロコンピュータ２０は、たとえば、車速やステア
リングの操舵角に応じて後輪の転舵角および転舵方向を
決定し、ステアリングの操舵角が小さい範囲では、後輪
１９を同位相に転舵させ、ステアリングの操舵角が所定
（ｔ！　（たとえば２４０°程度）より大きくなる場合
には、後輪１９を逆位相に転舵させるように、電動モー
タ２１の駆動を制御する。 中・高速時での旋回走行時やレーンチェンジの際はステ
アリングの操舵角は小さく、このときに、後輪１９を同
位相に転舵することにより、遠心力に起因する車両の横
すべりを抑制してすみやかな方向変換を可能としつつ旋
回時の走行安定性を高めることができる。また、このよ
うな同位相操舵においては、車速に応じて後輪１９の転
舵量を増減させ、車速か高くなるにつれて、後輪１９の
転舵量を大きくする。高速になるほど、遠心力の影響が
大きくなって車両の横すべりの傾向が強くなるからであ
る。一方、低速時においてＵターン等の旋回を行う場合
は・ステアリングの操舵角が比較的大きく、このときに
後輪１９を逆位相に転舵させることにより、車両の旋回
半径を小さくして小回り性を向上させることができる。 なお、マイクロコンピュータ２０には、車速センサ２２
や、ステアリングの操舵角を検出するための操舵角セン
サ２３、モータの回転位Ｗ検出器３７などからの信号が
、制御情報として人力される。また、上記操舵角センサ
２３には、従来例として既に説明したような、フォトイ
ンタラプタを利用した、−殻内なディスク型のステアリ
ングセンサが用いられる。これは、第１図に示すように
、ステアリングシャフト２に固定状に套着された筒状の
ディスクホルダ２４に取付けられ、かつ周縁部に多数の
スリット（図示略）が設けられた円板状のスリット板２
５と、このスリット板２５によって開閉されるパルス検
出用フォトインタラプタ２６および原点検出用フォトイ
ンタラプタ（図示略）とで構成されている。 また、後輪１９を、ステアリングの操舵角が小さい範囲
では同位相に転舵させ、ステアリングの操舵角が所定値
以上になったときに逆位相に転舵させるにあたっては、
たとえば、第５図に示すように、上記カム板１３に、こ
れが中立回転位置から回転したときにまず一方のカムフ
ォロア１４を押動するカム面１６ａを、さらに回転角が
大きくなったときに他方のカムフォロア１４を押動する
カム面１６ｂを設けることにより容易に行える。 また、後輪１９の転舵量も、カム面をその回転軸心Ｏか
らの距離が回転角位置によって変化するように形成する
ことにより、ステアリングの操舵角に応じて増減させる
ことができる。 ところで、本願発明では、上記操舵角センサ２３に加え
てさらに、ステアリングの操舵角を補助的に検出するた
めのステアリングセンサ２７が設けられる。そして、こ
のステアリングセンサ２７からの信号が、上記マイクロ
コンピュータに制御情報として入力される。 上記ステアリングセンサ２７は、たとえばステアリング
コラムカバー内等においてステアリングシャフト２に取
付けられ、第１図および第２図に示すように、ステアリ
ングシャフト２に対し軸方向スライド可能に套挿される
リング状のステアリングシャフト連動体２８と、このス
テアリングシャフト連動体２８の外周に固着されたＦｉ
版板状フォトインタラプタ開閉体２９と、このフォトイ
ンタラプタ開閉体２９をステアリングシャフト２の軸方
向に挟んでその両側にそれぞれ配置された一対のフォト
インタラプタ３０ａ、３０ｂとを備える。 上記ステアリングシャフト連動体２８は、上記ディスク
ホルダ２４に一体延威されたリング支持スリーブ３１に
套挿されている。上記リング支持スリーブ３１の外周に
は、その全長にわたりねじ３１ａが形成されており、一
方、ステアリングシャフト連動体２８の内周には、上記
ねじ３１ａに螺合する雌ねし２８ａが形成されている。 また、フォトインタラプタ開閉体２９には、上記フォト
インタラプタ３０ａ、３０ｂに対する遮光プレート３２
が設けられている。さらに、フォトインタラプタ開閉体
２９における上記遮光プレート３２と反対側の端部には
、コラムブラケットなどに取付けられるガイド体３４に
ステアリングシャフト２の軸方向に案内されるスライド
プレート３５が設けられている。上記ガイド体３４には
、ステアリングシャフト２の軸方向に延びるガイド溝３
４ａが設けられており、このガイド溝３４ａに上記スラ
イドプレート３５が差し込まれている。 したがって、ステアリングシャフト２が回転すると、上
記リング支持スリーブ３１にねし結合されたステアリン
グシャフト連動体２８およびこれに一体的に設けられた
フォトインタラプタ開閉体２９は、ステアリングシャフ
ト２上をその軸方向（第１図矢印方向）に移動する。こ
の場合、上記スライドプレート３５とガイド溝３４ａと
の保合により、ステアリングシャフト連動体２８の回転
が規制されるので、ステアリングシャフト連動体２８お
よびフォトインタラプタ開閉体２９は、単にステアリン
グシャフト２の軸方向にスライドするのみである。 そして、フォトインタラプタ開閉体２９のその中立位置
からの移動量が所定量になると、フォトインタラプタ開
閉体２９の遮光プレート３２が、一対のフォトインタラ
プタ３０ａ、３０ｂのうちの一方のフォトインタラプタ
と対応する位置に位置して、そのフォトインタラプタの
光通過スリット３６を閉し、そのフォトインタラプタの
出力状態を変化させる。この場合、ステアリングホイー
ルを右に切った場合には、右方向検出用のフォトインタ
ラプタ３０ａが閉じられ、ステアリングホイールを左に
切った場合には、左方向検出用のフォトインタラプタ３
Ｑｂが閉じられる。 また、上記遮光プレート３２の幅や、これと各フォトイ
ンタラプタ３０　ａ、　　３０　ｂのスリット３６．３
６との間隔は、ステアリングの操舵角が後輪１９の逆位
相操舵域（たとえば中立状態からの操舵角が２４０゛以
上の範囲）内にあるときに、フォトインタラプタ開閉体
２９が光通過スリット３６を閉し続けるように設定され
る。したがって、ステアリングの操舵角が、後輪１９の
同位相操舵域にあるか逆位相操舵域にあるかを、またそ
の操舵方向を、検出することができる。 また、ステアリングがたとえば後輪１９の逆位相操舵域
にまで切られた状態においては、フォトインタラプタ開
閉体２９の遮光プレート３２は、右方向検出用のフォト
インタラプタ３０ａあるいは左方向検出用のフォトイン
タラプタ３０ｂと対応する位置に位置したままである。 したがって、ステアリングを所定量切り残した状態で、
イグニッションスイッチを一旦切り再度をキー・オンし
て、ステアリングセンサと接続したマイクロコンピュー
タをイニシャライズした場合、従来のステアリングセン
サでは検出できなかった、始動時におけるステアリング
の操舵角を検出できる。すなわち、ステアリングの操舵
角が後輪１９の逆位相操舵域にあるか否かを、そしてま
たステアリングが何れの方向に切られているかを検出で
きる。 次に、上記ステアリングセンサ２７を装備する本四輪操
舵装置によって実現される、本願発明の後輪の操舵制御
方法を、第３図のフローチャートを参照しながら説明す
る。 一旦切ったイグニッションスイッチをキー・オンすると
、マイクロコンピュータ２０　（のＣＰＵ）はイニシャ
ライズされる。そのため、上記操舵角センサ２３では、
ステアリングの操舵角が切り残されている場合、始動時
において、その操舵角を検出することができない。そこ
で、発進に際して、上記ステアリングセンサ２７による
ステアリング操舵角の検出が行われる（ＳＩＯＬ）。ス
テアリング操舵角が後輪１９の逆位相操舵域にある場合
には（Ｓ　１０２でＹＥＳ）、換言すると後輪１９が逆
位相に転舵された状態にあった場合には、上記電動モー
タ２１は回転駆動されず、上記カム板１３はそのままの
回転位置で保持される。すなわち、後輪１９の舵角がそ
のまま保持される（Ｓ１０３）。 一方、上記ステアリングセンサ２７によるステアリング
操舵角の検出において、それが後輪１９の同位相操舵域
にあった場合には（Ｓ　１０２でＮＯ）、上記カム板１
３が第５図に示すような中立回転位置に戻されて、これ
により後輪１９が中立状態に戻される（Ｓ　１０４）。 操縦性の悪化を防止するためである。 そして、走行時においては、たとえば車速やステアリン
グの操舵角等に基づいて算出する横Ｇ（車両の重心点に
作用する横加速度）などの大きさに応じて、後輪１９の
転舵を制御する（Ｓ　１０５）。具体的には、低速旋回
時には、横Ｇの大きさが小さく、この場合に後輪１９を
逆位相に転舵させ、横Ｇの大きさが比較的大きくなる中
・高速旋回時には、後輪１９を同位相に転舵させる。ま
た、本願発明の場合、後輪１９を逆位相に転舵するにあ
たっては、その転舵角がステアリングの操舵角に応じて
増減させられ、上記のように発進時に逆位相域内で保持
された後輪１９の転舵角は、ステアリングが切られると
それに対応して増減させられる。上記ステアリングセン
サ２７の場合、一対のフォトインタラプタ３０ａ、３０
ｂのうち何れのフォトインタラプタが閉しられているか
によって、ステアリングの操舵方向も検出できるので、
逆位相に転舵された後輪の舵角を、ステアリング操作角
に応じて増減させることが可能となる。この場合、ステ
アリングの操舵角の増大に伴い、後輪１９の逆位相方向
における転舵量も大きくする。 また、これは、カム面における回転軸心からの距離が大
きい部位をカムフォロア１−４に当接させるように、カ
ムＦｉ１３を回転制御することにより行われる。 以上のように、本願発明では、始動時において、ステア
リングの操舵角を検出して、それが後輪１９の逆位相操
舵域にあるか否かを検知できるので、後輪１９が逆位相
方向に転舵されていた場合、発進に際して後輪１９をそ
のままの状態で保持しておくことができる。したがって
、ドライバに常に一定したステアリング操作感覚をもた
せることができ、また、たとえば、車庫からの出庫に際
しては、これを入庫時と同しように容易かつスムーズに
行わせることができる。また、ステアリングの操舵角に
応して、後輪Ｉ９の逆位相域での転舵角を増減させるの
で、後輪１９の逆位相操舵による小回り性の向上の度合
い、およびステアリングの操作フィーリングをより向上
させることができる。 なお、本願発明の範囲は、上述した実施例に限定される
ものではない。 たとえば、本願発明のステアリングセンサを構成するに
あたり、フォトインタラプタをフォトインタラプタ開閉
体の両側にそれぞれ複数配置するようにしてもよい。こ
の場合には、ステアリング操舵角の検出を細かく行うこ
とができる。 また、上記実施例では、ステアリングシャフト連動体を
ステアリングシャフトに対しねじ結合していたが、ステ
アリングシャフトの外周に単なる螺旋状溝を、ステアリ
ングシャフト連動体の内周に上記溝に嵌合する保合ピン
を設けて、ステアリングセンサを構成するようにしても
よい。さらに、螺旋溝やねじは、ステアリングシャフト
自体に形成してもよいことはもちろんである。 また、フォトインタラプタ開閉体に光通過スリットを形
威し、このスリットがフォトインタラプタと対応する位
置に位置したときに、フォトインタラプタの出力状態を
変化させるように構成してもよい。 さらに、四輪操舵装置の構造についても特に限定を受け
るものでもなく、たとえば、後輪転舵機構を油圧アクチ
ューエータによって駆動するように構成することもでき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願発明の実施例に係るステアリングセンサを
示した図、第２図は第１図の■−■線断面図、第３図は
実施例に係る後輪の操舵制御方法を示すフローチャート
、第４図は実施例に係る四輪操舵装置の全体構成図、第
５図は実施例に係る後輪転舵機構のカム板を第４図の■
矢視方向から見た図、第６図は一般的なステアリングセ
ンサを示した図である。 ２・・・ステアリングシャフト、９・・・前輪、１９・
・・後輪、２７・・・ステアリングセンサ、２８・・・
ステアリングシャフト連動体、２８ａ・・・ステアリン
グシャフト連動体の係合部（雌ねじ）、２９・・・フォ
トインタラプタ開閉体、３０ａ、３０ｂ・・・フォトイ
ンタラプタ、３１ａ・・・螺旋溝（ねじ）。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ステアリング操作に応じて前輪を転舵するととも
   に、ステアリングの操舵角が所定値より大きい場合に後
   輪を前輪に対し逆位相に転舵する四輪操舵車両において
   、 車両始動時におけるステアリングの操舵角 が後輪の逆位相操舵域内にある場合に、後輪の転舵角を
   、車両始動前と同じ状態に保持した後ステアリングの操
   舵角に応じて増減させることを特徴とする、四輪操舵車
   両における後輪の操舵制御方法。
2. （２）ステアリング操作に応じて前輪を転舵するととも
   に、所定の条件下で前輪に加えて後輪を転舵する四輪操
   舵装置であって、 ステアリングシャフトに軸方向スライド可 能に套挿され、かつ内周にステアリングシャフトの外周
   に設けられた螺旋溝に係合する係合部を有する筒状のス
   テアリングシャフト連動体と、上記ステアリングシャフ
   ト連動体の外周に突設されたフォトインタラプタ開閉体
   と、上記フォトインタラプタ開閉体をステアリングシャ
   フトの軸方向に挟んでその両側に少なくとも一つづつ配
   置された複数のフォトインタラプタとを備えたステアリ
   ングセンサが設けられていることを特徴とする、四輪操
   舵装置。
3. （３）ステアリング操作に応じて前輪を転舵するととも
   に、所定の条件下で前輪に加えて後輪を転舵する四輪操
   舵装置であって、 ステアリングシャフトに軸方向スライド可 能に套挿され、かつ内周にステアリングシャフトの外周
   に設けられた係合部が係合する螺旋溝を有する筒状のス
   テアリングシャフト連動体と、上記ステアリングシャフ
   ト連動体の外周に突設されたフォトインタラプタ開閉体
   と、上記フォトインタラプタ開閉体をステアリングシャ
   フトの軸方向に挟んでその両側に少なくとも一つづつ配
   置された複数のフォトインタラプタとを備えたステアリ
   ングセンサが設けられていることを特徴とする、四輪操
   舵装置。