JPS6349588A - 前後輪操舵車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本発明は、前後輪操舵車の制御装置に係り、特に、前輪
を操舵する前輪操舵手段、後輪をアクチュエータを介し
転舵する後輪転舵手段、前記アクチュエータを少くとも
前輪舵角に応じて制御する後輪転舵制御手段を有する前
後輪操舵車の制御装置の改良に関する。

【従来の技術】

従来、車両の運転性能を高めるために前輪の操舵状態に
応じて後輪を転舵するようにした前後輪操舵車が提案さ
れている。この種の装置としては、例えば、特開昭５６
−１６３９６９等に開示されるように、前輪側と後輪側
とをリンクＩＩＩ！構で繋いだリンク式のものや、例え
ば、特開昭５７−７０７７４等に開示されるように、電
気式、油圧式等のアクチュエータにより後輪を転舵制御
するアクチュエータ駆動式のものがある。 後者のアクチュエータ駆動式の制御装置は、第３図に示
されるように、前輪を操舵する前輪操舵手段Ａと、後輪
をアクチュエータを介し転舵する後輪転舵手段Ｂと、前
記アクチュエータを前輪の舵角、車速等に応じて制御し
て後輪を転舵させる後輪転舵制御手段Ｃとを備えて構成
されている。 前記前輪操舵機構Ａは、操舵軸１と、この操舵輪１に回
動される操舵軸２と、車輪３が軸架される左右のナック
ルアーム４と、この左右のナックルアーム４を運動する
タイロッド５と、前記操舵軸２の回動を前記タイロッド
５の直線運動に変換するラックアンドビニオン等による
運動変換機構を内蔵したギヤボックス６とから構成され
ている。 前記後輪転舵機構Ｂは、後輪７が軸架される左右のナッ
クルアーム８と、この左右のナックルアーム８を連動す
るタイロッド９と、このタイロッド９を車両幅方向に移
動して後輪７を転舵するラックアンドビニオン等の機構
を内蔵したギヤボックス１０と、このギヤボックス１０
に接続されるモータ等のサーボアクチュエータ１１と、
から構成されている。 前記後輪転舵制御手段Ｃは、前輪舵角を検出する前輪舵
角センサ１２と、車速を検出する車速センサ１３と、前
記アクチュエータ１１に接続され後輪舵角を検出する後
輪舵角センサ１４と、これら各センサからの信号に基づ
き目標舵角６口を演算し、この目標舵角δＨに対応する
制御信号を出力する制ｔ２ｇ装置１５とから構成されて
いる。 前記制御装置１５において、前記目標舵角δ門は、舵角
比にと前輪舵角センサ１２の前輪舵角δｆとの積として
求められる（δＭ−Ｋ・δｆ）。 具体的には、前記舵角比には、第４図に示されるような
、車速−舵角比関係から車速Ｕに基づき求められる。こ
の第４図に示される車速−舵角比関係は、低速時には後
輪を前輪に対して逆相に転舵し、中高速時には後輪を前
輪に対し同相に転舵し、更に、低速域から中高速域に移
行する際には車速に応じて徐々に逆相から同相側へ後輪
を転舵するような関係とされている。これにより、低速
時の小回り性能及び高速時の操縦安定性を向上すること
ができる。 なお、このような前後輪操舵車のυｊ１２′Ｉｌ装置に
あっては、前輪舵角に応じて後輪が制御されることとな
るから、停車直前に前輪が操舵されている場合、これに
応じて後輪が転舵されたままの状態となる。このような
状態で停車中に、後輪転舵手段Ｂの駆動源や後輪転舵制
御手段Ｃが故障した場合、後輪は転舵されたままの状態
であるから、発進時の所望方向への操舵に支障をきたす
ことになる。 そこで、イグニッションスイッチのオフ切換信号を受け
て後輪転舵手段Ｂを作動させ、イグニッションスイッチ
オフ直後に後輪を常に中立状態に復帰させるようにした
前後輪操舵車の制御ｌ装置が、特開昭６０−７１３７５
号で開示されている。

【発明が解決しようとする問題点】

しかしながら、従来のアクチュエータ駆動式の前後輪操
舵車の制御装置にあっては、前輪舵角に基づき後輪が転
舵されるため、後輪は停車時の前輪舵角に応じて転舵さ
れた舵角で停止されることになる。このような状態にお
いて、前後輪操舵車の制御１１ａｗがアクチュエータ駆
動式とされる場合には、車両のエンジン停止時の前輪操
舵角から操舵輪１をエンジン停止後の停車時に動かすと
、エンジン停止時とエンジン再始動時との前輪の舵角が
異なることになる。 このように、エンジン停車中に操舵輪１が動かされ前輪
舵角が変化した場合には、後輪の目標舵角がエンジン停
止時と再始動時で異なっているため、エンジン再始動時
に後輪が一気にステップ状に転舵され、運転者に違和感
を与えてしまうという問題点がある。 又、特開昭６０−７１３７５で開示されるもののように
、イグニッションスイッチオフ直後に後輪を中立状態に
復帰させる制′ａ装置にあっても、前輪舵角に応じた後
輪舵角となっていない場合、即ち、前輪が中立状態にな
い場合には、上記同様に、エンジン始動時に後輪が一気
にステップ状に転舵され、運転者に違和感を与えてしま
うという問題点がある。 更には、前記後輪操舵手段Ｂのギヤボックス１０を駆動
するアクチュエータ１１が電気モータから構成される場
合には、エンジン始動時に車載バッテリーは、スタータ
と前記アクチュエータとに同時に電流を供給しなければ
ならず、バッテリーが弱っている場合等にはエンジンが
始動しに（くなるという問題点がある。

【発明の目的１ 本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであ
って、エンジン停止後の操舵輪操作等により、前輪の舵
角がエンジン停止時と異なる舵角とされた場合に、この
前輪舵角に応じて後輪が一気に転舵されるのを防止して
、運転者に違和感を与えることのないようにすることの
できる前後輪操舵車の制御装置を提供することを目的と
する。 【問題点を解決するための手段１ 本発明は、第１図にその要旨を示す如く、前輪を操舵す
る前輪操舵手段Ａ１後輪をアクチュエータを介し転舵す
る後輪転舵手段Ｂ１前記アクチュエータを少くとも前輪
舵角に応じて制御する後輪転舵制御手段Ｃを有する前後
輪操舵車の制御装置において、後輪の転舵制御系起動信
号を検出する起動信号検出手段りと、この起動信号検出
手段りによる起動信号検出時から所定時間は、後輪の目
標舵角と後輪の制御舵角とのずれを徐々に修正する修正
手段Ｅと、を備えることにより、上記目的を達成するも
のである。 【作用】 本発明は、後輪の転舵制御系起動信号を検出して、この
起動信号検出時から所定時間は、後輪の目標舵角と後輪
の制御舵角とのずれを徐々に修正するようにしている。 従って、エンジン停止後に、操舵輪が操作されて、エン
ジン停止直後の前輪舵角と、エンジン再始動時の前輪舵
角とが異なることになった場合に、再始動時の前輪舵角
に応じて後輪が一気にステップ状に転舵されるのを防止
して、後輪を徐々に転舵することができる。これにより
、後輪が一気にステップ状に転舵されることにより生じ
る違和感を解消することができる。

【実施例】

以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。なお
、本実施例の装＠構成は、前出第３図に示される従来の
前後輪操舵車の制御装置とそのｉＩｌ制御装置の一部を
除き同一であるので、前出第３図を流用して説明する。 本実施例における制ｔＩｌ装置１５は、第１因に示され
るように、後輪の転舵制御系起動信号を検出する起動信
号検出手段りと、この起動信号検出手段による起動信号
検出時から所定時間は、後輪の目標舵角と後輪の制御舵
角とのずれを徐々に修正する修正手段Ｅとを備えている
。 この制御装置１５においては、具体的には、第２図に示
されるように、以下に説明する処理が行われる。 まず、ステップ１００においてブＯグラムが開始される
。次にステップ１０２に進み、変数であるカウント値■
が零に設定される。 次に、ステップ１０４に進み、前輪舵角センサ１２から
前輪舵角δｆが、前記車速センサ１３から車速Ｕが、前
記後輪舵角センサ１４から後輪舵角δｒが読込まれる。 次に、ステップ１０６に進み、前出第４図に示される舵
角比にと車速Ｕとの舵角比−車速関係を表わすマツプに
基づき、車速Ｕから舵角比Ｋが演算される。 次に、ステップ１０８に進み、目標舵角６Ｍが演算され
る。目標舵角６口は、前出ステップ１０６で求めた舵角
比にと前輪舵角δｆとの積として演算される。 次に、ステップ１１０に進み、カウント値Ｉが所定値Ｎ
より小さいか否かが判定される。このステップ１１０に
おいて、正と判定される場合、即ちカウント値Ｉが所定
値Ｎより小さいと判定される場合には、ステップ１１２
に進む。 ステップ１１２においては、仮目標後輪舵角δ−′が演
算される。この板目標後輸舵角δ−′の演算は次式の関
係に基づき行われる。 δ−−−６．＋（δ−−δｒ）ＸＩ／Ｎ・・・・・・・
・・（１） 即ち、仮目標後輪舵角δ邑′は、前記カウントＩＩに応
じて後輪舵角δｒを目標舵角δ−に徐々に近付けるため
の、目標舵角δ閂と後輪舵角δｒとの中間値とされてい
る。 次に、ステップ１１４に進み、前出ステップ１１２で得
られた仮目標後輪舵角δＨ′がアクチュエータ１１に出
力される。 次に、ステップ１１６に進み、前記カウント値■に１が
加算され、カウント値■が更新される。 次にステップ１０４に戻り、以下ステップ１０４〜１１
６を循環処理する。このステップ１０４〜１１６の循環
処理により、後輪舵角δｒは目標舵角δＨに徐々に近付
くよう修正される。従って、後輪転舵手段Ｂが始動され
る時、前輪舵角δｆに応じて後輪舵角δｒが一気にステ
ップ状に転舵されることを解消することができる。これ
により、運転者に違和感を与えることなく、前輪舵角δ
ｆに応じて後輪舵角δｒを転舵することができる。 又、前出ステップ１１０において否と判定される場合、
即ちカウント値Ｉが所定値Ｎ以上であると判定される場
合には、ステップ１１８に進む。 このステップ１１８においては、前出ステップ１０８に
て求めた目標舵角δＨが後輪転舵手段Ｂのアクチュエー
タ１１に出力される。 次に、ステップ１０４に戻り、以下ステップ１０４〜１
０８．１１８を循環処理する。これにより、車速及び前
輪舵角に応じて後輪は所定の舵角になるように制御され
る。従って、後輪７は前輪３の舵角に対して低速時には
逆相に転舵され、又、中高速時には車速Ｕに応じて同相
側へ転舵されることになる。又、低速域から中高速域に
移行する際には、後輪が同相から逆相へ車速Ｕに応じて
徐々に転舵されることになる。これにより低速時の小回
り性能及び高速時の操縦安定性を向上することができる
。 なお、前記プログラムの処理において、コンピュータの
ワンループの計算速度が例えば４　＋ｎ５ｅｃであり、
前記所定値Ｎを５００とした場合には、カウント値Ｉが
所定値Ｎになるのに２秒かかることになる。従って、エ
ンジン再始動時に、エンジン停止直後とエンジン再始動
時の前輪舵角が相異している場合に、後輪転舵手段Ｂの
始動時から２秒間かけて、前輪舵角δｆに応じた後輪舵
角δｒに徐々に修正されることになる。 なお、エンジン再始動時に、目標舵角δＮと後輪舵角δ
ｒとが合致している場合には、当然のことながら、前記
後輪舵角δｒの修正処置は行われないことになる。

【発明の効果】

以上説明した通り、本発明によれば、エンジン停止後に
前輪が操舵される等して、エンジン停止直後とエンジン
再始動時との前輪舵角との間に相違が生じた場合に、後
輪を一定時間かけて徐々に転舵することができ、これに
より、エンジン再始動時の前輪舵角に応じて後輪が一気
にステップ状に転舵されるのを防止することができる。 従って、従来運転者に違和感を与えていたエンジン再始
動時の接輪転舵のステップ的作動を解消することができ
るという優れた効果を有する。 又、後輪転舵手段のアクチュエータが電気モータから構
成されており、エンジン始動時に、前記アクチュエータ
がスタータと同時に駆動される場合であって、バッテリ
ーが弱っている時等には、スタータと前記アクチュエー
タとに同時に電流を供給しなければならないため、エン
ジンが始動しにくくなるという問題点があったが、これ
を解消することができる。即ち、前記アクチュエータが
徐々に作動されるため、このアクチュエータの駆動電流
を小としてスタータを充分に回すことができ、エンジン
始動を容易に行うことかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る前後輪操舵車の制御装置の要旨
構成を示すブロック線図、第２図は、同実施例における
制御装置の制御手順を示す流れ図、第３図は、従来の前
後輪操舵車の制ｔ２１１装置の装置構成を示す一部ブロ
ック線図を含む平面図、第４図は、従来の前後輪操舵車
の制ｍ装置に３５いて用いられる舵角比−車速関係を示
す線図である。 Ａ・・・前輪操舵手段、 Ｂ・・・後輪転舵手段、 Ｃ・・・後輪転舵制御手段、 ３・・・前輪、 ６・・・ギヤボックス、 ７・・・後輪、 １０・・・ギヤボックス、 １１・・・アクチュエータ、 １２・・・前輪舵角センサ。 １３・・・車速センサ、 １４・・・後輪舵角センサ、 １５・・・υ制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）前輪を操舵する前輪操舵手段、後輪をアクチュエ
   ータを介し転舵する後輪転舵手段、前記アクチュエータ
   を少くとも前輪舵角に応じて制御する後輪転舵制御手段
   を有する前後輪操舵車の制御装置において、 後輪の転舵制御系起動信号を検出する起動信号検出手段
   と、 この起動信号検出手段による起動信号検出時から所定時
   間は、後輪の目標舵角と後輪の制御舵角とのずれを徐々
   に修正する修正手段と、 を備えてなることを特徴とする前後輪操舵車の制御装置
   。