JPH0382679A - 四輪操舵車両における後輪の操舵制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

この発明は、所定の条件下で前輪に加えて後輪をも転舵
させる四輪操舵車両における後輪の操舵制御方法に関す
る。

【従来の技術】

操縦安定性の向上を図るために、従来より、所定の条件
下で後輪を前輪に加えて転舵させるようにする四輪操舵
システムの提案が種々なされていることは良く知られて
いるところであり、これは、−ａに、後輪を、ステアリ
ングの操舵角が小さい範囲では前輪と同方向にすなわち
同位相に、ステアリングの操舵角が所定値より大きくな
る場合に前輪と逆方向にすなわち逆位相に転舵させるよ
うに構成される。中・高速時での旋回やレーンチェンジ
の際は概してステアリングの操舵角が小さく、このとき
に、後輪を同位相に転舵させることにより、遠心力に起
因する車両の横すべりを抑制して走行安定性を高めるこ
とができるのである。一方、低速時においてＵターン等
の旋回を行う場合には、ステアリングの操舵角が比較的
大きくなり、このときに後輪を逆位相に転舵させること
により、車両の回転半径を小さくしてその小回り性を向
上させることができる。 ところで、四輪操舵システムを実現するための四輪操舵
装置には、種々のタイプのものがあるが、たとえば、後
輪転舵機構がマイクロコンピュータなどで制御される電
動モータや油圧アクチュエータで駆動され、前輪転舵機
構と後輪転舵機構とが独立させられるタイプの四輪操舵
装置の場合、イグニッションスイッチが切られた状態に
おいては、ステアリングを切り前輪を転舵させても、こ
れに応答して後輪が転舵されることはない。

【発明が解決しようとする１１題】 そのため、このような四輪操舵装置においては、イグニ
ッションスイッチが切られる際に後輪を中立位置に戻さ
ないように構成した場合、たとえばステアリングを所定
量以上回し後輪を逆位相に転舵させた状態でイグニッシ
ョンスイッチを切った後ステアリングを回しても、後輪
は逆位相方向に転舵されたままである。後輪が逆位相に
転舵されている場合に、その状態を保持すれば、イグニ
ッションスイッチを再度キー・オンして発進するにあた
り、その前の走行時と同じように、後輪の逆位相操舵に
よる小回り性の効いた操縦性をもって車を動かすことが
できるので、ドライバのステアリングの操作感覚壱常に
一定させることができ、またたとえば車庫からの出庫等
に際して、これを入庫時と同じようにスムーズに行わせ
ることができる。 しかしながら、ドライバが、ステアリングを後輪の逆位
相操舵域まで回した状態でイグニッションスイッチを切
った後、ステアリングを戻し方向に据え切りし中立状態
からさらに上記と逆方向に切り回して車から離れた場合
、再び発進するにあたり、ドライバがステアリングを切
り戻さない限り、後輪が前輪と同方向に転舵された状態
で車をだすことになる。この場合には、車両の回転半径
が大幅に坩太し、ドライバがステアリングの操作感覚に
著しい違和感を覚えるばかりか、車庫からの出庫等にあ
たり車両が側方物と接触してしまうなどの問題が生しか
ねない。 そこで、本願発明は、上記のようにステアリングの切り
戻し等により、前輪と後輪の転舵方向が対応しなくなっ
た場合に、車両の回転半径が太きくなって操縦性が著し
く悪化する不都合を訪止しうるように構成された四輪操
舵車両における後輪の操舵制御方法を提供することをそ
の目的とする。

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決するため、本願発明では、次の技術的手
段を講じている。 すなわち、本願発明の後輪の操舵制御方法は、ステアリ
ング操作に応じて前輪を転舵するとともに、ステアリン
グの操舵角が所定値より大きい場合に後輪を前輪に対し
逆位相に転舵する四輪操舵車両において、車両始動時、
ステアリングの操舵角およびその操舵方向と、後輪の転
舵方向とを検出し、ステアリングの操舵角が後輪の逆位
相操舵域にあり、かつステアリングの操舵方向と後輪の
転舵方向とが不対応である場合に、後輪を中立位置に戻
すことを特徴としている。

【発明の作用および効果】

通常、ステアリングが後輪の逆位相操舵域まで切られて
いる状態においては、後輪は前輪と逆方向に転舵されて
いる。上記の状態においてイグニッションスイッチを切
ったとき後輪をそのまま保持するように構成する四輪操
舵装置の場合には、ステアリングが後輪の逆位相操舵域
まで切られている状態で車両を発進させるにあたっては
、後輪は逆位相方向に転舵されているはずである。しか
しながら、イグニッションスイッチを入れる前のドライ
バの据え切り等により、後輪が前輪と同方向に転舵され
た状態となっている場合もありうる。 そのため、本願発明では、ステアリングの操舵角および
その操舵方向と、後輪の転舵方向とを検出し、その対応
関係の適否をチエツクする。そして、ステアリングが後
輪の逆位相操舵域まで切られているにもかかわらず、後
輪の転舵方向が前輪の転舵方向と対応していない場合、
すなわち、後輪が前輪と逆方向に転舵されていない場合
には、後輪を中立位置に戻す。 したがって、後輪が前輪と同方向に転舵されたままで車
両を発進させてしまうような不都合を防止できるので、
車両の回転半径が増大してステアリング操作にあたりド
ライバに違和感を感じさせる問題や、車両と側方物との
接触事故が発生してしまうなどの問題は起こらない。

【実施例の説明】

以下、本願発明の実施例を図面を参照しながら具体的に
説明する。 第２図は、本願発明が適用される四輪操舵装置の一例を
、概略的に示した図である。 前輪転舵機構１には、−船釣なランク・ピニオン式のス
テアリングギヤを用いることができる。 この前輪転舵８１ｔＪ１１は、ステアリングシャフト２
を介して伝達されるステアリングホイール３の回転が、
ギヤボックス４でラック杆５の車幅方向動に変換され、
さらに、このラック杆５の車幅方向の動きが、ラック杆
５の両端に連結されたタイロッド６．６を介してナック
ルアーム７．７の軸８゜８を中心とした回動に変換され
るように構成されている。そして、ナックルアーム８，
８の回動により、前輪９，９が転舵される。 一方、後輪転舵機構１０は、ボデーフロア下面（図示略
）などに固定支持されるハウジング１１内を車両前後方
向に延びる伝動シャフト１２の後端部に連結されたカム
板１３と、このカム板１３の両側方に配置した左右一対
の回転ローラ状のカムフォロア１４．１４を中間部に支
持し、上記ハウジング１１に車幅方向スライド可能に支
持されたスライドパー１５とを備える。 上記カム板１３は、第３図に示すように、略おむすび状
を呈するプロファイルに形成されており、その外周面に
は、所定の回転方向位置において上記カムフォロア１４
を車幅方向に押動するカム面１６ａ、１６ｂが設けられ
ている。 また、上記スライドパー１５の両端にはそれぞれ、タイ
ロッド１７およびナックルアーム１８を介して後輪１９
が連結されている。 したがって、カム板１３が所定量回転させられてそのカ
ム面によりカムフォロア１４を押動すると、これにより
スライドパー１５が所定方向に車幅方向動させられ、そ
してこれに伴い後輪１９゜１９が所定方向に所定量転舵
される。 本例において、後輪転舵機構１０は、マイクロコンピュ
ータ２０により１１１２１される電動モータ２１で駆動
される。すなわち、電動モータ２１と上記伝動シャフト
１２とを、モータ輪に取付けた小径ギヤ３３ａと伝動シ
ャフト１２に取付けた大径ギヤ３３ｂとからなる減速機
構３３を介して連動連結している。したがって、電動モ
ータ２１により、上記カムＦｉ１３が回転駆動される。 マイクロコンピュータ２０は、たとえば、車速やステア
リングの操舵角に応して後輪の転舵角および転舵方向を
決定し、ステアリングの操舵角が小さい範囲では、後輪
１９を同位相に転舵させ、ステアリングの操舵角が所定
値（たとえば２４０°程度）より大きぐなる場合には、
後輪１９を逆位相に転舵させるように、電動モータ２１
の駆動を制御する。 中・高速時での旋回走行時やレーンチェンジの際は概し
てステアリングの操舵角は小さく、このときに、後端１
９を同位相に転舵することにより、遠心力に起因する車
両の横すべりを抑制してすみやかな方向変換を可能とし
つつ旋回時の走行安定性を高めることができる。また、
このような同位相操舵においては、車速に応じて後輪１
９の転舵量を増減させ、車速か高くなるにつれて、後端
１９の転舵量を大きくする。高速になるほど、遠心力の
影響が大きくなって車両の横すべりの傾向が強くなるか
らである。一方、低速時においてＵターン等の旋回を行
う場合は、ステアリングの操舵角が比較的大きく、この
ときに後輪１９を逆位相に転舵させることにより、車両
の回転半径を小さくして小回り性を向上させることがで
きる。 なお、後輪１９を、ステアリングの操舵角が小さい範囲
では同位相に転舵させ、ステアリングの操舵角が所定値
以上になったときに逆位相に転舵させるにあたっては、
たとえば、第３図に示すように、上記カム板１３の左右
にそれぞれ、カム板１３が中立回転位置から回転したと
きにまず一方のカムフォロア１４を押動する第一のカム
面１６ａと、さらに回転角が大きくなったときに他方の
カムフォロア１４を押動する第二のカム面１６ｂとを設
けることにより行える。また、後輪１９の転舵量も、カ
ム面をその回転軸心Ｏからの距離が回転角位置によって
変化するように形成することにより、ステアリングの操
舵角に応じて増減させることができる。 一方、上記マイクロコンピュータ２０には、車速センサ
２２や、ステアリングの操舵角を検出するための操舵角
センサ２３、モータの回転位置検出器３７などからの信
号が、制御情報として入力される。また、上記操舵角セ
ンサ２３には、フォトインクラブタを利用した、ディス
ク型と俗称される一般的なステアリングセンサが用いら
れる。 これは、第６図に示すように、ステアリングシャフト２
に固定状に套着された筒状のディスクホルダ２４に取付
けられ、周縁部に多数のスリット（図示略）が設けられ
た円板状のスリット板２５と、このスリ７）板２５によ
って開閉されるパルス検出用フォトインクラブタ２６お
よび原点検出用フォトインタラプタ（図示略〉とで構成
されている。 本例ではさらに、上記操舵角センサ２３に加えて、ステ
アリングの操舵角を補助的に検出するためのステアリン
グセンサ２７が設けられる。そして、このステアリング
センサ２７からの信号が、上記マイクロコンピュータに
制御情報として入力される。 上記ステアリングセンサ２７は、たとえばステアリング
コラムカバー内等においてステアリングシャフト２に取
付けられ、第６図および第７図に示すように、ステアリ
ングシャフト２に対し軸方向スライド可能に套挿される
リング状のステアリングシャフト連動体２日と、このス
テアリングシャフト連動体２８の外周に固着された薄板
状のフォトインタラプタ開閉体２９と、このフォトイン
クラブタ開閉体２９をステアリングシャフト２の軸方向
に挾んでその両側にそれぞれ配置されたフォトインタラ
プタ３０ａ、３０ｂとを備える。 上記ステアリングシャフト連動体２８は、上記ディスク
ホルダ２４に一体延威されたリング支持スリーブ３１に
套挿されている。上記リング支持スリーブ３１の外周に
は、その全長にわたりねし３１ａが形成されており、一
方、ステアリングシャフト連動体２日の内周には、上記
ねじ３１ａに螺合する雌ねじ２８ａが形成されている。 また、フォトインタラプタ開閉体２９には、上記フォト
インタラプタ３０ａ、３０ｂに対する遮光プレート３２
が設けられている。さらに、フォトインクラブタ開閉体
２９における上記遮光プレート３２と反対側の端部には
、コラムブラケットなどに取付けられるガイド体３４に
ステアリングシャフト２の軸方向に案内されるスライド
プレート３５が設けられている。上記ガイド体３４には
、ステアリングシャフト２の軸方向に延びるガイド溝３
４ａが設けられており、このガイド溝３４ａに上記スラ
イドプレート３５が差し込まれている。 したがって、ステアリングシャフト２が回転すると、上
記リング支持スリーブ３Ｉにねし結合されたステアリン
グシャフト連動体２８およびこれに一体的に設けられた
フォトインクラブタ開閉体２９は、ステアリングシャフ
ト２上をその軸方向に移動する。この場合、上記スライ
ドプレート３５とガイド溝３４ａとの係合により、ステ
アリングシャフト連動体２８の回転が規制されるので、
ステアリングシャフト連動体２日およびフォトインクラ
ブタ開閉体２９は、単にステアリングシャフト２の軸方
向にスライドするのみである。 そして、フォトインクラブタ開閉体２９のその中立位置
からの移動量が所定量になると、フォトインクラブタ開
閉体２９の遮光プレート３２が、一対のフォトインタラ
プタ３０ａ、３０ｂのうちの一方のフォトインクラブタ
と対応する位置に位置して、そのフォトインタラプタの
光通過スリット３６を閉じ、そのフォトインタラプタの
出力状態を変化させる。この場合、ステアリングホイー
ルを右に切った場合には、右方向検出用のフォトインク
ラブタ３０ａが閉じられ、ステアリングホイールを左に
切った場合には、左方向検出用のフォトインタラプタ３
０ｂが閉じられる。 また、上記遮光プレート３２の幅や、これと各フォトイ
ンクラブタ３０ａ、３０ｂの光通過スリット３６．３６
との間隔は、ステアリングの操舵角が後輪１９の逆位相
操舵域（たとえば中立状態からの操舵角が２４０°以上
の範囲）内にあるときに、フォトインクラブタ開閉体２
９がフォトインクラブタを閉じ続けるように設定される
。したがって、ステアリングの操舵角が、後輪１９の同
位相操舵域にあるか逆位相操舵域にあるかを、またその
操舵方向を、検出することができる。 また、ステアリングがたとえば後端１９の逆位相操舵域
にまで切られた状態においては、フォトインクラブタ開
閉体２９の遮光プレート３２は、右方向検出用のフォト
インクラブタ３０ａあるいは左方向検出用のフォトイン
タラプタ３０ｂと対応する位置に位置したままである。 したがって、ステアリングを所定量切り残した状態で、
イグニッションスイッチを一旦切り、再度キー・オンし
て、ステアリングセンサと接続したマイクロコンピュー
タ（のＣＰＵ）をイニシャライズした場合において、上
記操舵角センサ２３では検出できない、拍動時における
ステアリングの操舵角を検出できる。すなわち、ステア
リングの操舵角が後端１９の逆位相操舵域にあるか否か
を、そしてまたステアリングが何れの方向に切られてい
るかを検出できる。上記操舵角センサ２３の場合、ステ
アリングが所定量切られた状態においては上記スリット
板２５の原点検出用スリット（図示時）の位置が上記原
点検出用フォトインタラプタからずれ、一方、イグニッ
ションスイッチが一旦切られるとマイクロコンピュータ
がイニシャライズされるため、ステアリングが切り残さ
れた状態でイグニッションスイッチを入れた場合、その
ときのステアリングの操舵角およびその操舵方向を検出
できない。そのため、ステアリングが切り残された状態
でイグニッションスイッチが切られた場合において、始
動時のステアリングの操舵角を検出しうる上記ステアリ
ングセンサ２７が必要となる。 さらに、本例では、第２図に示すように、後輪の操舵方
向を検出するためのカム回転位置検出センサ３８が設け
られる。このカム回転位置検出センサ３８は、第３図な
いし第５図に示すように、上記伝動シャフト１２の後端
部に取付けられる円板状のフォトインクラブタ開閉ディ
スク３９と、このフォトインクラブタ開閉ディスク３９
の後部上方に配置され、上記ハウジング１１にブラケッ
ト（図示時）を介して固定されるフォトインクラブタ４
０とを備える。上記フォトインタラプタ開閉ディスク３
９には、第２図■矢視力向において外周左半分の部位に
、外周縁から後方に延出するフランジ状の遮光片４１が
設けられている。また、フォトインタラプタ開閉ディス
ク３９は、カム板１３が第３図に示すような中立回転位
置に位置する場合に、上記遮光片４１がフォトインタラ
プタ開閉ディスク３９の中心を通る鉛直軸線を挟んでそ
の左側に位置するように伝動シャフト１２に取付けれら
れているとともに、フォトインタラプタ４０が、上記鉛
直軸線上に配置されている。そして、フォトインタラプ
タ開閉ディスク３９がカム＋Ｎ１３とともに第３図矢印
Ａ方向に回転した場合には、遮光片４１がフォトインク
ラブタ４０の発光素子取付は部４０ａと受光素子取付は
部４０ｂとの間を通過し、これにより、フォトインクラ
ブタ４０が閉じられるように構成されている。一方、フ
ォトインクラブタ開閉ディスク３９がカムｉｔ３ととも
に第３図矢印Ｂ方向に回転した場合には、フォトインタ
ラプタ４０は何ら遮光されず開放された状態となる。 したがって、フォトインタラプタ４０の出力状態の変化
により、カム板１３の回転方向、言い換えると、後輪１
９の転舵方向を検出できる。 そして、このカム回転位置検出センサ３８からの信号が
マイクロコンピュータ２０に制御情報として送られ、こ
こで、上記ステアリングセンサ２７により検出されるス
テアリングの操舵角および操舵方向と、上記カム回転位
置検出センサ３８により検出される後端１９の転舵方向
とを対比し、その対応関係が不適当な場合には、後述す
るように後輪１９を中立位置に戻す処理がなされる。 なお、本例の場合、上述したように、後端１９を逆位相
に転舵する場合、カム板１３の上記第二のカム面１６ｂ
によってカムフォロア１４を押動し、そして、第３図に
おいて右側の第二のカム面１６ｂでカムフォロア１４を
押動する場合には、後輪１９が左方向に転舵される一方
、左側の第二のカム面１６ｂでカムフォロア１４を押動
する場合には、後輪１９が右方向に転舵される。したが
って、後輪１９の逆位相操舵においては、フォトインク
ラブタ開閉ディスク３９が第３図Ａ方向に回転して、フ
ォトインクラブタ４０が閉じられている場合、後輪１９
の転舵方向が左であり、フォトインクラブタ開閉ディス
ク３９が第３図Ｂ方向に回転して、フォトインクラブタ
４０が開放されている場合、後輪１９の転舵方向が右で
ある。 次に、上記四輪操舵装置における本願発明の後輪の操舵
制御方法を、第１図のフローチャートを参照しながら説
明する。 一旦切ったイグニッションスイッチをキー・オンすると
、マイクロコンピュータ２０　（のＣＰＵ）はイニシャ
ライズされる。そのため、上記操舵角センサ２３では、
ステアリングの操舵角が切り残されている場合、始動時
において、その操舵角を検出することができない、そこ
で、発進に際して、上記ステアリングセンサ２７による
ステアリングの操舵角およびその操舵方向の検出が行わ
れる（３１０１）、ステアリング操舵角が後輪１９の逆
位相操舵域にある場合には（Ｓ　１０２でＹＥＳ）、さ
らに上記カム回転位置検出センサ３８による後輪１９の
転舵方向の検出が行われる。 その結果、後輪１９の転舵方向がステアリングの操舵方
向すなわち前輪９の転舵方向と対応していない場合には
（Ｓ　１０４でＮｏ）　、言い換えると、ステアリング
が後輪１９の逆位相操舵域まで切られているにもかかわ
らず、後輪１９の転舵方向が前輪９と同じ場合には、後
輪１９が中立位置に戻される（３１０６）。これは、カ
ム板１３を回転させて、これを中立回転位置に戻すこと
により行われる。 本四輪操舵装置の場合、前輪転舵機構１と後輪転舵機構
１０とは独立させられているため、イグニッションスイ
ッチを切った後、ステアリングを回しても、これに連動
して後輪１９が転舵されることはない。したがって、た
とえば、ステアリングを後輪１９の逆位相操舵域まで回
した状態でイグニッションスイッチを切った後、ステア
リングを戻し方向に回して中立位置からさらに逆方向に
回した状態で車から離れた場合、後輪の転舵方向が前輪
と同方向となる事態が起こる。そして、この状態で車を
発進させた場合には、車両の回転半径が大きくなって、
ドライバがステアリング操作に著しい違和感を感じたり
、あるいは、操縦性が悪くなり、車両が側方物と接触し
てしまう等の問題が生し兼ねない。そこで、この場合に
は、後輪１９を中立位置に戻すことにより、上記問題の
発生を防止する。またこの場合、通報ブザーやインスト
ルメントパネル等に設ける通告ランプなどによって、後
輪１９が中立位置に戻されていることをドライバに知ら
しめるようにすれば、ステアリング操作感覚の変化に対
するドライバの戸惑い等を無くなくすことができる。 なお、上記ステアリングセンサ２７によるステアリング
操舵角の検出において、それが後輪１９の同位相操舵域
にあった場合にも（３１０２でＮＯ）、後輪１９が中立
位置に戻される（Ｓ　１０６）。操縦性の悪化を防止す
るためである。 一方、後輪１９の転舵方向と前輪９の転舵方向とが対応
している場合には（Ｓ　１０４でＹＥＳ）、すなわち、
後輪１９の転舵方向が前輪９の転舵方向と逆になってい
る場合には、上記電動モータ２１は回転駆動されず、上
記カム板１３はそのままの回転位置で保持される。すな
わち、後輪１９の舵角がそのまま保持される（Ｓ　ｌ　
０５）。このように、逆位相に転舵されている後輪１９
をそのまま保持することにより、それ以前の走行時と同
しように、後輪１９の逆位相操舵による小回り性の効い
た操縦性をもって車を動かすことができるので、たとえ
ば車庫からの出庫等に際して、入庫時と同しようにこれ
をスムーズかつ容易に行わせることができる。 また、走行時においては、たとえば車速やステアリング
の操舵角等に基づいて算出する横Ｇ（車両の重心点に作
用する横加速度）の大きさ等に応して、後輪１９の転舵
を制御する（３１０７）。 具体的には、低速旋回時には、横Ｇの大きさが小さく、
この場合に後輪１９を逆位相に転舵させ、横Ｇの大きさ
が比較的大きくなる中・高速旋同時には、後輪１９を同
位相に転舵させる。また、後輪１つを逆位相に転舵する
にあたっては、その転舵角をステアリングの操舵角に応
して増減させ、上記のように発進時に逆位相域内で保持
された後輪１９の転舵角は、ステアリングが切られると
それに対応して増減させられ、たとえばステアリングの
操舵角が大きくなれば、それに伴い後輪１９の転舵角も
大きくする。そうすることにより、ドライバの運転感覚
と車両の挙動とを合致させて、ステアリング操作フィー
リングをより向上させることができるからである。 なお、後輪１９の転舵方向が前輪９の転舵方向と対応し
ていない場合において、後輪１９を中立位置に戻すだけ
でなく、中立位置からさらに転舵させて、その転舵方向
を前輪９の転舵方向と対応させるように構成することも
できる。 ところで、本願発明の範囲は、上述した実施例に限定さ
れるものではない。 たとえば、ステアリングの操舵角や後輪の転舵方向の検
出にあたり用いるセンサは、上記実施例で示したものに
限定されるものでないことはいうまでもなく、上記実施
例の場合、後輪の転舵方向を間接的に検出するセンサを
用いていたが、後輪の転舵方向を直接的に検出するセン
サを用いてもよいことはもちろんである。 また、本願発明の適用にあたり、四輪操舵装置のタイプ
も特に問われることはなく、後輪転舵機構を油圧アクチ
ュエータで駆動するタイプのものであってもよい。さら
に、ステアリングの回転を機城的に後輪転舵機構に伝達
して後輪を転舵させるタイプの四輪操舵装置にも適用可
能である。このタイプの四輪操舵装置の場合、装置の故
障により、後輪の転舵方向が前輪の転舵方向と対応しな
くなった場合において、後輪を中立位置に戻すように構
成する。また、この場合には、後輪転舵機構を駆動する
ための動力装置が別に必要となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願発明の実施例に係る後輪の操舵制御方法を
示すフローチャート、第２図は実施例に係る四輪操舵装
置の全体構成図、第３図は実施例に係る後輪転舵機構の
カム板を第２図の■矢視方向から見た図、第４図は実施
例の後輪転舵機構に装備される後輪転舵方向検出用セン
サを概略的に示した図、第５図は第４図の後輪転舵方向
検出用センサの一構成部品の斜視図、第６図は実施例の
四輪操舵装置に装備されるステアリングセンサを示した
図、第７図は第６図の■−■線断面図である。 ３・・・ステアリング、９・・・前輪、１９・・・後輪
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ステアリング操作に応じて前輪を転舵するととも
   に、ステアリングの操舵角が所定値より大きい場合に後
   輪を前輪に対し逆位相に転舵する四輪操舵車両において
   、 車両始動時、ステアリングの操舵角および その操舵方向と、後輪の転舵方向とを検出し、ステアリ
   ングの操舵角が後輪の逆位相操舵域にあり、かつステア
   リングの操舵方向と後輪の転舵方向とが不対応である場
   合に、後輪を中立位置に戻すことを特徴とする、四輪操
   舵車両における後輪の操舵制御方法。