JPH0378300A

JPH0378300A - 部品装着装置

Info

Publication number: JPH0378300A
Application number: JP2182309A
Authority: JP
Inventors: Kouji Akaishi; 恒史赤石; Takami Takeuchi; 竹内　隆美
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1990-07-10
Filing date: 1990-07-10
Publication date: 1991-04-03
Anticipated expiration: 2013-10-15
Also published as: JP2810504B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノズルに
吸着されている部品を撮像手段が撮像して認識が行なわ
れ該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部品
を装着する部品装着装置に関する。

（ロ）従来の技術この種部品装着装置であって吸着ノズルを１本備え、該
吸着ノズルに吸着された部品の位置ズレを認識するため
該部品を撮像するカメラを備えたものが、特開平１−１
１７３９７号公報に開示されている。

該従来技術では、部品供給部からプリント基板まで移動
する装着ヘッドに部品を吸着する吸着ノズルが１本設け
られているのみであるので、部品装着の速度を上げるた
め装着ヘッドに吸着ノズルを複数本設けることが考えら
れる。

（ハ）発明が解決しようとする課題しかし前記従来技術では、部品を撮像する際、装着ヘッ
ドは部品を吸着している吸着ノズル毎にカメラ上空に停
止するため、部品認識毎に一定速度の移動から停止する
まで及び停止状態から一定速度に加速するまでに時間が
掛るという欠点がある。

そこで本発明は、複数本の吸着ノズルが装着ヘッドに設
げられている場合、部品を撮像するために掛る時間を短
縮することを目的とする。

（ニ）課題を解決するための手段このため本発明は、装着ヘッドに複数本設けられた吸着
ノズルに吸着されている部品を撮像手段が撮像して認識
が行なわれ該認識結果に基づいた補正をしてプリント基
板に部品を装着する部品装着装置に於いて、複数の前記
ノズルに吸着された複数の部品を夫々撮像する複数の撮
像手段を設けたものである。

また本発明は、装着ヘッドが水平方向に移動することな
く停止している状態で前記複数のノズルに吸着されてい
る複数の部品を撮像できる位置に複数の撮像手段を設け
たものである。

（ホ〉作用特許請求の範囲第１項の構成によれば、複数の撮像手段
は夫々装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルに吸着
された部品を特徴する特許請求の範囲第２項の構成によれば、複数の撮像手段
は装着ヘッドが水平方向に移動することなく停止してい
る状態で装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズルに吸
着された部品を撮像する。

（へ）実施例以下本発明の一実施例を図に基づき説明する。

第１図に於いて、（１）は本発明を適用せる部品装着装
置である。（２）は一対の供給コンベアであり、（３）
はＸテーブル部であり、〈４〉は一対のＪ、１１４出コ
ンベアであり、（５〉はＹヘン１部であり、（６〉はチ
ップ部品（７）を供給する部品供給部である。

供給コンベア（２）はプリント基板（１０）を搬送し、
Ｘテーブル部（３）に該基板（１０）を供給するもので
あり、排出コンベア（４）はＸテーブル部（３）より排
出されたプリント基板（１０）を下流装置に排出するた
めに搬送するものである。

次に、Ｙヘン１部（５〉について詳述する。第１図及び
第２図に於いて、（１２）（１２）は装着ヘッドであり
、ヘッドボールネジ（１３）（１３）に嵌合したヘッド
用ナツト（１４）＜１４）に取付けられており、ヘッド
駆動モータ（１５）（１５）に駆動され該ボールネジ（
１３）（１３）が回動することによりヘッドリニアガイ
ド（１６）（１６）（１６）（１６）に案内されＹ方向
に移動をし、部品供給部（６）より供給されるチップ部
品り７）をＸテーブル部（３）にてプリント基板（１０
）に装着する。

装置ｌヘッドク１２）について詳述する。第２図に於い
て、（１８）はチップ部品（７）を吸着する吸着ノズル
（１９〉を先端に有する上下動体であり、装着ヘッド（
１２）に上下動可能に３本設けられている。

（２０〉は上下動体く１８）を下降させないように規制
するストッパ機構であり、（２１）は上下動体（１８）
を上下動させる上下動駆動機構であり、（２２）は上下
動体（１８）をθ方向に回動させる回動機構である。

（２３〉はチップ部品（７）を照明するための照明ユニ
ットである。

上下動体く１８）下部には先端にノズル（１９）を有す
るツール（２４）が図示しない交換手段により交換可能
に取付けられている。ツール（２４）のノズル（１９）
上部には上方の照明ユニッ１−（２３）からの光線を透
過拡散させて部品（７）に照射するだめの乳白色の拡散
板（２６）が設けられている。

上下動体（１８）の上部にはフランジ（２８）が形成さ
れている。また上下動体く１８）には回動機構（２２〉
により回動が規制される被規制部材（３０）が固定され
ている。

次に、ストッパ機構（２０）について詳述する。（３２
）は下端に爪部（３３）を有Ｊるストッパレバーであり
、ヘッド用ナツト（１４）に取付けられた取付板（３５
）に設けられたソレノイド（３６）に上端が回動可能に
軸着されており該ソレノイド（３６）の前後動により支
軸（３７）を支点に揺動する。

即ち、ソレノイド（３６）が消磁した状態で突出してい
る場合、爪部（３３〉がフランジ（２８）の下面に係止
して上下動体く１８）の下動を規制し上下動体く１８）
をロックし、ソレノイド（３６）が励磁して後退すると
フランジ（２８）より爪部（３３）が外れ上下動体（１
８）は下動が可能となる。

次に、上下動駆動機構（２１）について詳述する。

上下動モータ（３９〉が上下動ボールネジ（４０〉を回
動させることにより、−１−下動ナツト（４１）に取付
けられた−に下動板（４２）は取付板（３５）に設けら
れたリニアガイド（４３）（４３）に沿って上下動する
。該上下動板（４２）には３箇所に前記フランジ（２８
）の下面に係止して上下動体（１８）（１８）（１８）
を夫々支持するカムフォロワ（４４）（４４）（４４）
が設けられており、ストッパレバー（３２）のロックが
解かれた上下動体く１８）はモータ（３９）の回動によ
りカムフォロワク４４）に支持されながら上下動をする
。

次に、回動機構＜２２）について詳述する。第２図に於
いて、＜４６）は取付板（３５〉に垂設されたブロック
であり、〈４７）はθ方向に回動する上下動ガイド体で
ある。上下動体（１８）は上下動ガイド体（４７）に案
内されＬ下動可能である。

上下動ガイド体（４７〉の下部の外周にはタイミングプ
ーリ（４８）が嵌着されており、ブロック（４６）に設
置されたノズル回動モータ（４９）の下部にはモータタ
イミングプーリ（５０）が軸着されている。モータ（４
９）の駆動により両プーリ（４８）　、　（５０）及び
両プーリ（４８）　、　（５０）の間に張着されたタイ
ミングベルト（５１）を介して上下動ガイド体（４７）
は回動を行なう。

上下動ガイド体（４７）の上部には回り止めローラ（５
３）を有する一対の回り止め（５４）が形成されており
、上下動体（１８）に固定されている被規制部材（３０
）に該ローラ（５３）（５３）が両側より係止して上下
動体（１８）のθ方向の回動を規制している。従って、
上下動ガイド体（４７）がモータ（４９）により回動す
ると、回り止め（５４〉及び被規制部材（３０〉を介し
て上下動体（１８）がθ方向に回動することになる。

第１図及び第２図に於いて、（５６）（５６）は部品撮
像装置であり、部品供給部（６）にてノズル（１９）が
吸着して取出したチップ部品（７）は装着ヘッド（１２
）の移動により移動して来ていずれかの装置＜５６）に
より撮像され後述する部品認識装置（５７〉により吸着
位置、姿勢及びリード曲り、リード浮き等を認識される
。

部品撮像装置（５６）（５６）は２台並設されており、
設置間隔は上下動体（１８）＜１８）＜１８＞が装着ヘ
ッド（１２〉に取付けられている間隔と同しである。

次に、前記撮像装置（５６）について第５図を基に詳述
する。

（８０）は小型の部品（７）が吸着ノズル（１９）に吸
着された状態を撮像する高倍率のＣＣＤカメラで、（８
１）は同じく大型の部品（７）を撮像する低倍率のＣＣ
Ｄカメラで、撮像装置（５６）上方まで搬送きれて来る
部品（７）の下方に待機されたボックス（８２）内に取
り付けられたプリズム（８３）　、　（８４）　、　（
８５）　。

（８６）の透過、反射を利用して得られた像がレンズ（
８７）　、　（８８）　、　（８９）　、　（９０）　
、　（９１）を通して撮像される。即ち、小型の部品（
７）を撮像する場合は、高倍率のＣＣＤカメラ（８０）
を利用してプリズム（８３）、レンズ（８７〉、プリズ
ム（８４）　、　（８６）、レンズ（８８）　、　（８
９）を通して撮像され、大型の部品（７）を撮像する場
合は、低倍率のＣＣＤカメラ（８１）に切替えてプリズ
ム（８３）、レンズ（８７）、プリズム（８４）　。

（８５）、レンズ（９０）　、　（ｇｌ）を通して撮像
される。

また、両ＣＣＤカメラ（８０）　、　（８１）が撮像可
能なチップ部品（７）の部品サイズ範囲が設定されて後
述するＲＡＭ（７４）内に記憶されている。

（９３）は部品（７）の厚さの違いによりレンズ（８７
）を前後移動させてピント合わせをするモータで、該モ
ータ（９３）の回動によりカム（９４）が回動され、そ
の径路に合わせてベアリング（９５）が押されてリニア
ウェイ（９６）を介してレンズ取付体（９７）が図面矢
印方向に押し出される。尚、レンズ取付体（９７）は図
示しないバネで常に矢印と逆方向に付勢されている。

ここで、装着ヘッド（１２）の下部に取付けられている
照明ユニット（２３）について説明する。照明ユニット
（２３）はノズル（１９）に吸着されたチップ部品（７
）が撮像装置（５６）に撮像される際にチップ部品（７
）を照明するものである。第２図及び第３図に於いて、
（５８）は取付板（３５）に固定して取付けられたフレ
ームであり、ピン（５９）（５９）（５９）＜５９）が
四隅に配設されている。（６０）はノズル（１９）（１
９）（１９）上にピン（５９）（５９）（５９）（５９
）に取付けられて設けられた発光用のＬ　Ｅ　Ｄ　（６
１）を多数下面に配設した照明用基板であり、上下動体
く１８）が貫通して上下動する部分が開口している。

照明用基板（６０）の下部には一定間隔を置いて乳白色
の１枚のユニット拡散板（６２）がピン（５９）（５９
）（５９）（５９）に取付けられており、Ｌ　Ｅ　Ｄ　
（６１）の発光する光線を透過拡散して場所による明暗
を均一化している。ユニット拡散板（６２）により均一
化された光線は拡散板（２６）を透過拡散してさらに均
一な光線となってチップ部品（７）に照射される。ユニ
ット拡散板（６２）にても上下動体く１８）が貫通して
いる部分は開口している。

次に、Ｘテーブル部（３）について説明する。第１図に
於いて、（６４）は供給コンベア（２）（２）に供給さ
れたプリント基板（１０）を載置するＸテーブルであり
、Ｘボールネジ（６５）に嵌合する図示しないナツトが
取付けられておりＸモータ（６６）によるＸボールネジ
（６５）の回動によりＸリニアガイド（６７）（６７〉
に沿っ−ＣＸ方向に移動する。

ノズル（１９）に吸着されて装着ヘッド（１２）により
移動して来たチップ部品（７）は装着ヘッド（１２）の
Ｙ方向移動とＸテーブル（６４）のＸ方向移動によりＸ
テーブル（６４）上のプリント基板（１０）上に装着さ
れる。

次に、部品供給部（６）について説明する。第１図及び
第４図に於いて、部品供給部（６）は本実施例の場合、
テープ（６９）に収納されたチップ部品（７〉を供給す
るテープ部品供給装置（７０）が並設されて構成されて
いる。テープ部品供給装置（７０）が供給するチップ部
品（７）は多品種あり通常１台の供給装置（７０）は一
種類のチップ部品り７）を供給し多数の供給装置（７０
）により多品種の部品（７）が供給されるが、隣り合う
供給装置（７０）は所定間隔を存して並設されている。

装着ヘッド（１２）に取付けられている上下動体く１８
）は３本であることを前述しているが、該上下動体（１
８）（１８）り１８〉の取付けられている間隔は供給装
置（７０）の設置間隔と一致しており、ツール（２４）
の種類が部品（７）に合ったものであるとき３本のノズ
ル（１９）（１９）（１９）が同時に下降して同時に部
品（７）（７）（７）を吸着することができる。ただし
大きな部品（７）を供給する供給装置（７０）が混在す
る場合は等間隔に設置できない。

第６図に於いて、部品撮像装置（５６）が接続される部
品認識装置（５７）（５７）はインターフェース（７２
）を介してＣＰＵ（７３）に接続されている。　（７４
）はＲＡＭであり、各部品（７）毎の部品長き、幅、厚
さ及びピント合わせのためレンズ取付体（９７）を移動
させるレンズ取付体移動量等のデータを第７図のように
記憶する。部品長さ、幅のデータに基づきＣＰＵ（７３
）は、高倍率、低倍率のＣＣＤカメラ（８０）　、　（
８１）を切替えるための判別を行なう。

また、該ＲＡＭ（７４）には部品（７）のプリント基板
（１０）への装着位置データ（Ｘ方向、Ｙ方向、θ方向
）等も記憶されている。

前記ＣＰ　Ｕ（７３）は駆動回路り７５）を介してヘッ
ド駆動モータ（１５）、ソレノイド（３６）　、　（３
６）　、　（３６）、上下動モータ（３９）、ノズル回
動モータ（４９）　、　（４９）　、　＜４９）、Ｘモ
ータ（６６）、モータ（９３）　、　（９３）及び照明
ユニット（２３）のＬＥＤ（６１）・・・等の駆動をＲ
ＡＭ（７４）の記憶データ等に基づき制御する。尚、部
品認識装置（５７）は１台のみとし、撮像装置（５６）
（５６）を２台接続するようにしてもよい。

以上の構成により以下動作について説明する。

先ず、プリント基板（１０）が供給コンベア（２）（２
）に搬送されＸテーブル部（３）に供給されると該プリ
ント基板り１０）はＸテーブル（６４）上に載置される
。

次に、装着ヘッド（１２）はモータ（１５）に駆動され
たボールネジ（１３）の回動によりリニアガイド（１６
）に沿って部品供給部（６）まで移動する。このとき、
上下動体（１８）は３本共ストッパレバー（３２）によ
りロックされている。最初に、３本のノズル（１９）の
うちの例えば右端のノズル（１９）が次に取出すべき大
きな部品（７）を供給するテープ部品供給装置（７０）
の上空に位置すると右端のソレノイド（３６〉が励磁さ
れストッパレバー（３２）が吸引され爪部（３３）がフ
ランジ（２８〉より外れ上下動体（１８）のロックが外
れる。

そして、モータ（３９）の駆動により上下動体（１８）
はカムフォロワ（４４）に支持されながら下降し部品（
７）をノズル（１９）に吸着して上昇する。

するとソレノイド（３６）が突出しストッパレバー（３
２）が支軸（３７）を支点に揺動し爪部（３３）がフラ
ン２′ ギ（２８）の下面に係止し上下動体く１８）はロックさ
れる。次に装着ヘッド（１２）が移動して中央のノズル
（１９）が次に取出すべき小さな部品（７）を供給する
供給装置（７０）の上空に位置し上述の右端のノズル（
１９）の場合と同様に部品（７）を吸着し、その後上下
動体く１８）はストッパレバー〈３２）にロックされる
。

次に、上述と同様に左端のノズル（１９）が次に取出す
べき部品（７）の吸着動作を行なう。

３本のノズル（１９）が部品（７）を吸着した後、装着
ヘッド（１２〉はモータ（１５）により撮像装置（５６
）（５６〉上空まで移動する。そして、右端のノズル（
１９）は右側の撮像装置（５６）の上空に位置し、中央
のノズル（１９）は左側の撮像装置（５６）の上空に位
置する。

すると、ＲＡＭ（７４）内に記憶されている夫々の部品
（７）のレンズ取付体移動量に基づき、ＣＰＵ（７３）
は駆動回路（７５）を介して夫々のモータ（９３）を回
動させ、カム（９４）及びベアリング（９５）を介して
レンズ取付体（９７）をリニアウェイ（９６）に沿って
移動させ、夫々のノズル（１９）（１９）に吸着されて
いる部品（７）（７）に対して焦点を合わせる。

あるいは、この焦点を合わせる動作は各撮像装置（５６
）上にノズル（１９）が移動して来る前に終了させてお
いてもよい。

また、右端のノズル（１９）に吸着されている部品＜７
）は大型であり、ＲＡＭ（７４）内に記憶されている該
部品（７）の部品長さ及び部品幅のデータにより、右側
の撮像装置（５６）は低倍率のＣＣＤカメラ＜８１）に
切替えられる。そして、左側のノズル（１９〉に吸着さ
れている部品（７）は小型であり、ＲＡＭ（７４）内の
記憶データにより、左側の撮像装置（５６）は高倍率の
ＣＣＤカメラ（８０）に切替えられる。

そして、照明ユニット（２３）の全てのＬＥＤ（６１）
・・・が発光し、ユニット拡散板（６２）及び拡散板（
２６）を透過拡散し均一化された光線が夫々の吸着ノズ
ル（１９）（１９）に吸着された部品（７）（７）に照
射されると、右側の撮像装置（５６）と左側の撮像装置
（５６）は夫々の上空の部品（７）（７）を装着ヘッド
（１２）が水平方向に移動することなく停市している状
態で同時、あるいは略同時に撮像する。そして、２つの
認識装置（５７）（５７）は該夫々の撮像装置（５６）
＜５６＞の撮像画面により夫々の部品（７）（７）の吸
着位置（ＸＹ力方向びθ方向）を同時、あるいは略同時
に認識する。

即ち、右側の撮像装置（５６）においては、右端のノズ
ル（１９〉に吸着されている大きな部品（７）の照明ユ
ニット（２３）の照明による透影像をプリズム（８３）
、レンズ（８７〉、プリズム（８４）　、　（ｓ５）、
レンズ（９０）及びレンズ（９１）を介してＣＣＤカメ
ラ（８１）が撮像し、左側の撮像装置（５６）において
は、中央のノズル（１９）に吸着されている小さな部品
（７）の透影像をプリズム（８３）、レンズ（８７）、
プリズム（８４）　。

（８６）、レンズ（８８）及びレンズ（８９）を介して
ＣＣＤカメラ（８０）が撮像する。そして、認識装置（
５７）＜５７）は撮像画面に基づき部品（７）（７）の
認識を行ない、認識結果による部品（７）のノズル（１
９）に対するＸＹ力方向位置及びθ方向の角度位置は、
ＲＡＭ（７４）内に記憶される。

ここで、照明ユニット（２３）のＬＥＤ（６１）の発光
は全部で無くとも認識ずべき部品（７Ｘ７）を照明でき
る範囲のみであってもよい。この後、装着ヘッド（１２
）は第２図に於いて、右側に移動して部品（７）を吸着
している左端のノズル（１９）が左側（右側でもよい。

）の撮像装置（５６）の上空に位置して停止する。

このとき、前述と同様にして部品（７〉のレンズ取付体
移動量に基づき、当該撮像装置（５６）のモータ（９３
）が回動され焦点が合わせられると共に、前述と同様に
カメラ（８０）（８１）が部品（７〉に合わせて切替え
られる。そして照明ユニット（２３）のＬＥＤ（６１）
・・・の発光によりユニット拡散板（６２）及び拡散板
（２６）を介して部品（７）が照明され、前述と同様に
して部品（７）の位置の認識が行なわれる。

こうして、撮像装置（５６）（５６）及び認識装置（５
７）（５７）による部品（７）の認識が終了すると、装
着ヘラＩ’　（１２）はＹ方向に移動しＸテーブル（６
４）はモータ（６６）の駆動によりボールネジ（６５）
の回動を介してリニアガイド（６７〉に沿ってＸ方向に
移動を行なう。

認識装置（５７）（５７＞の認識結果で部品（７）の位
置ずれがある場合、装着ヘッド（１２〉及びＸテーブル
（６４）はずれ量の補正が加えられた距離分移動する。

また、θ方向に角度ずれがある場合、モータ（４９）は
角度ずれを補正する角度分回動しプーリ（４８）　、　
（５０）及びタイミングベルト（５１〉を介して上下動
ガイド体（４７）を回動させる。このとき上下動ガイド
体（４７）が回動することにより、被規制部材（３０）
が回り止め（５４〉に規制され回動しノズル（１９）は
補正角度分回動することになる。

然る後に、右端のソレノイド〈３６）が励磁してストッ
パレバー（３２）が規制を解き、モータ（３９）の駆動
によりノズル（１９）は下降をしプリント基板り１０）
に部品（７）が装着される。

装着を終了したノズル（１９）は、モータ（３９＞（７
）駆動により上動する。この後、上動した上下動体（１
８）はストッパレバー（３２）にロックされる。その後
、残る２木のノズル（１９）に吸着された部品（７）も
上述と同様にしてプリント基板（１０）に装着される。

以上のようにして部品（７）の装着動作が３本共に終了
すると、装着ヘッド（１２）は次に装着する部品（７）
を取出すため部品供給部（６）に移動する。

上述の動作が繰返されプリント基板（１０）への部品装
着が終了すると、該プリント基板（１０）は排出コンベ
ア（４）により排出される。

尚、本実施例では撮像装置（５６）の内部でその焦点距
離を変更できたが、焦点距離が固定の認識カメラを用い
た場合であってもノズル（１９）を上下動駆動機構（２
１）により上下動させることにより部品Ｊグに合わせて
焦点距離を変更することが可能である。

例えば第８図に於いて２台の部品認識カメラ（７１）（
７１）が夫々撮像装置（５６）（５６）と同じ位置にあ
り、これらの認識カメラ（７１）（７１）の焦点距離及
び倍率は固定であり、右側を低倍率とし左側を高倍率な
カメラであるとして、これらカメラによる認ｍ励作につ
いて説明する。

右側のノズル（１９）が大型の部品（７）を吸着し、中
央のノズル（１９）が小型の部品〈７）を吸着した状態
で装着ヘッド（１２）が移動して来ると右側のノズル＜
１９）が右側のカメラ（７１）上空にそして中央のノズ
ルが左側のカメラ（７１）上空に位置して停止する。

すると、右端及び中央のストッパレバー（３２）（３２
〉がソレノイド（３６）（３６）の励磁により上下動体
く１８）（１８）のロックを外し、モータ（３９）の駆
動により右端及び中央の上下動体（１８）（１８）が下
降する。そして、右端のノズル（１９）に吸着された大
きな部品（７）が認識カメラ（７１）の焦点位置に位置
するとノズル（１９）は停止をする。すると、右端の上
下動体く１８）の周囲の必要な範囲のＬＥＤ（６１）・
・・が発光しユニット拡散板（６２）及び拡散板（２６
〉に拡散された光線が部品（７〉に照射され、認識カメ
ラ（７１）は該部品（７）の吸着位置及び姿勢を認識す
る。次にモータ（３９）の駆動により中央のノズル（１
９）に吸着された小さな部品（７）が左側の認識カメラ
（７１）の焦点位置に位置する。

すると、中央の上下動体く１８〉の周囲の必要な範囲の
ＬＥＤ（６１）・・・が発光し、部品（７）はユニット
拡散板（６２）及び拡散板（２６）を介して照射され部
品（７）の認識が行なわれる。次に、モータ（３９）の
駆動により取付板（３５）が上動し右端及び中央の上下
動体（１８）は上動する。ソレノイド（３６）が消磁し
ストッパレバー（３２）が揺動することにより上下動体
（１８）はロックされる。このとき、装着ヘッド（１２
）が水平方向に移動することなく停止している状態で右
側の認識カメラ（７１〉による部品（７）の認識及び左
側の認識カメラ（７１）による部品（７）の認識が行な
われることになる。

この場合、認識カメラ（７１）が部品（７）の認識を行
なうとは、部品（７）の撮像を行なってから撮像画面に
基づき一部品（７）のノズル（１９）に対する吸着位置
及び姿勢を認識することであり、撮像されてから認識処
理が行なわれるのは連続して短時間のうちに行なわれる
ので右イ則のカメラ（７１）におＣする認識処理が終っ
てから左側のカメラ（７１）による認識が行なわれるこ
とになる。しかしながらカメラ〈７１）の撮像が行なわ
れてしまえは、認識処理は部品（７）の位置の補正を開
始するまでに行なえばよく、左側のカメラ（７１）の撮
像が終了したときすぐに装着ヘッド（１２）は移動を開
始してもよい。

また、２本のノズル（１９）に吸着されている部品（７
）の厚さが適当であり、一方がカメラ（７１）の焦点位
置に位置したとき、他方も焦点位置に位置している場合
は、両方のカメラ（７１）（７１）は、同時あるいは略
同時に部品（７）（７）を撮像できる。したがい、両方
の部品（７）（７）を同時あるいは略同時に認識するこ
とが可能となる。

然るに、認識カメラの焦点距離が固定である場合は、本
実施例のような上下動駆動機構ではノズル（１９）毎の
部品（７）に対する２つの認識カメラの焦点距離が異な
ると上記のように１個ずつ焦点距離を合わせて認識を行
なわなければならないが、上下動体＜１８）毎に駆動源
を設けて夫々独立して上下動可能にすれは焦点距離を夫
々の部品（７）毎に合わせておくことができ、必要範囲
のＬＥＤ（６１）・・・の発光を１回にして同時あるい
は略同時に２つの認識カメラで２個の部品（７）を認識
することができる。あるいは、上下動体く１８）を上下
動させなくとも認識カメラを夫々独立に装着ヘッド（１
２）に対して上下動させる駆動機構を設けてもよい。モ
して、各認識カメラの倍率が可変であれば、同時に認識
できる場合がより多くなる。

また、本実施例では認識装置（５６）を２個設けたが、
装着ヘッド（１２）に取付けられているノズル（１９）
の個数に合わせて３個をノズル間隔と同間隔に設け、３
本のノズル（１９）（１９）（１９）に吸若きれている
部品（７）（７）（７）を同時に認識できるようにして
もよい。

さらにまた、本実施例では複数のノズル（１９）の装着
ヘッド（１２）に対する取付は間隔と複数の認識装置（
５６）　（あるいは認識カメラ）の設置間隔は同じであ
るとしたが、同一間隔で無くとも部品（７）の像が認識
装置（５６）の画面内に入る間隔ならば、ノズル（１９
）に対する位置（ＸＹ力方向θ方向）は認識することが
できるし、部品全体像が画面内に無くともノズル（１９
）に対する位置が認識可能である場合もある。

また、ｉ数のノズルク１９）に吸着きれている部品＜７
）が夫々認識装置＜５６）（あるいは認識カメラ）の上
空に停止したとき、認識装置（５６）の画面内よりずれ
ている部品（７）の像があっても、ずれていない部品（
７）について認識を行なったあと装着ヘッド（１２）を
移動させずれていた部品（７）を認識装置（５６）によ
る認識可能位置に移動させてから認識するようにしても
よく、装着ヘッド（１２）を少し移動させるだけならば
移動に要する時間は少なくて済む。

（ト〉発明の効果以上のように本発明は、部品を撮像するために装着ヘッ
ドが減速及び加速するのに掛る時間を最小にすることが
できるので部品を撮像するのに掛る時間を短縮すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用せる部品装着装置の平面図、第２
図は撮像装置の上部に位置している装着ヘッドの斜視図
、第３図は照明ユニットの一部破断せる正面図、第４図
は部品供給部の斜視図、第５図は撮像装置の一部破断せ
る側面図、第６図は前記部品装着装置の制御ブロック図
、第７図はチップ部品に関するデータを示す図、第８図
は認識カメラの上部に位置している装着ヘッドの斜視図
である。（１）・・・部品装着装置、。（７）・・・チップ部品
、　（１０）・・・プリント基板、　（１２）・・・装
着ヘッド、　（１９）・・・吸着ノズル、　り５６）・
・・部品撮像装置。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノズルに吸着
されている部品を撮像手段が撮像して認識が行なわれ該
認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部品を装
着する部品装着装置に於いて、複数の前記ノズルに吸着
された複数の部品を夫々撮像する複数の撮像手段を設け
たことを特徴とする部品装着装置。
（２）装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノズルに吸着
されている部品を撮像手段が撮像して認識が行なわれ該
認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部品を装
着する部品装着装置に於いて、装着ヘッドが水平方向に
移動することなく停止している状態で前記複数のノズル
に吸着されている複数の部品を撮像できる位置に複数の
撮像手段を設けたことを特徴とする部品装着装置。