JP2002033599A - 部品実装装置 - Google Patents
部品実装装置Info
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- JP2002033599A JP2002033599A JP2000213612A JP2000213612A JP2002033599A JP 2002033599 A JP2002033599 A JP 2002033599A JP 2000213612 A JP2000213612 A JP 2000213612A JP 2000213612 A JP2000213612 A JP 2000213612A JP 2002033599 A JP2002033599 A JP 2002033599A
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- suction
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 部品の認識率を向上させ、部品の搭載効率を
高めることが可能な部品実装装置を提供する。 【解決手段】 吸着ノズル１１ａにより吸着された部品
２１が認識カメラ１４により認識され、認識結果に基づ
いて部品が基板の所定位置に搭載される。部品中心位置
２１ｃからのずれ量であるオフセット値が部品データに
予め記録されており、吸着ノズルは部品中心位置からオ
フセット値ずれた位置２１ｄを吸着し、部品認識時吸着
ノズルは認識画面の中心位置ＣＸ、ＣＹから更にオフセ
ット値分移動される。このような構成では、部品中心位
置２１ｃが認識画面１４ａの中心に一致するので、部品
外形寸法が視野内であれば認識画面から部品がはみ出す
ことがなく、部品認識効率を向上させることができる。
高めることが可能な部品実装装置を提供する。 【解決手段】 吸着ノズル１１ａにより吸着された部品
２１が認識カメラ１４により認識され、認識結果に基づ
いて部品が基板の所定位置に搭載される。部品中心位置
２１ｃからのずれ量であるオフセット値が部品データに
予め記録されており、吸着ノズルは部品中心位置からオ
フセット値ずれた位置２１ｄを吸着し、部品認識時吸着
ノズルは認識画面の中心位置ＣＸ、ＣＹから更にオフセ
ット値分移動される。このような構成では、部品中心位
置２１ｃが認識画面１４ａの中心に一致するので、部品
外形寸法が視野内であれば認識画面から部品がはみ出す
ことがなく、部品認識効率を向上させることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、部品実装装置、更
に詳細には、吸着ノズルにより吸着された部品を認識カ
メラの所定位置に移動させて認識し、その認識結果に基
づき部品を基板に搭載する部品実装装置に関する。
に詳細には、吸着ノズルにより吸着された部品を認識カ
メラの所定位置に移動させて認識し、その認識結果に基
づき部品を基板に搭載する部品実装装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、電子部品を回路基板に実装す
る部品実装装置では、部品供給装置（フィーダー）から
供給される電子部品が吸着ノズルで吸着され、基板の対
応する位置に搭載される。この場合、吸着ノズルは必ず
しも部品を正しい姿勢で吸着するわけではないので、吸
着された部品を認識カメラを用いて同時に認識し、部品
中心位置と吸着中心の位置ずれあるいは吸着角度のずれ
などの部品位置を補正した後、基板に搭載することが行
なわれている。
る部品実装装置では、部品供給装置（フィーダー）から
供給される電子部品が吸着ノズルで吸着され、基板の対
応する位置に搭載される。この場合、吸着ノズルは必ず
しも部品を正しい姿勢で吸着するわけではないので、吸
着された部品を認識カメラを用いて同時に認識し、部品
中心位置と吸着中心の位置ずれあるいは吸着角度のずれ
などの部品位置を補正した後、基板に搭載することが行
なわれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】最近は、種々のサイ
ズ、形状の電子部品が搭載されるようになり、それに伴
い、部品外形中心位置と部品吸着中心位置にオフセット
がある部品の場合、見かけ上の外形寸法が大きくなるた
めに、部品吸着中心位置を固定した認識カメラの画面中
心に位置制御すると、画面よりはみ出してしまい認識で
きないことがある。
ズ、形状の電子部品が搭載されるようになり、それに伴
い、部品外形中心位置と部品吸着中心位置にオフセット
がある部品の場合、見かけ上の外形寸法が大きくなるた
めに、部品吸着中心位置を固定した認識カメラの画面中
心に位置制御すると、画面よりはみ出してしまい認識で
きないことがある。
【０００４】例えば、図１（Ａ）に示したようなパネル
部品１の場合には、部品１に穴部１ａ、１ｂなどが設け
られていることにより、部品中心位置１ｃが穴部１ｂに
かかるので、吸着が不完全になる。そこで、吸着ノズル
は部品中心位置からずれた位置１ｄを吸着中心位置とし
てその位置を吸着する。そして、図１（Ｂ）に示したよ
うに、吸着ノズルは、吸着中心位置１ｄが認識カメラの
画面２の中心と一致する位置に移動する。しかし、部品
中心位置と吸着中心位置間のオフセットを考慮していな
いので、部品によっては、画面２よりはみ出してしまい
認識ができなくなってしまう、という問題がある。
部品１の場合には、部品１に穴部１ａ、１ｂなどが設け
られていることにより、部品中心位置１ｃが穴部１ｂに
かかるので、吸着が不完全になる。そこで、吸着ノズル
は部品中心位置からずれた位置１ｄを吸着中心位置とし
てその位置を吸着する。そして、図１（Ｂ）に示したよ
うに、吸着ノズルは、吸着中心位置１ｄが認識カメラの
画面２の中心と一致する位置に移動する。しかし、部品
中心位置と吸着中心位置間のオフセットを考慮していな
いので、部品によっては、画面２よりはみ出してしまい
認識ができなくなってしまう、という問題がある。
【０００５】また、このような部品に対しては、図１
（Ｃ）に図示したように、部品中心位置と吸着中心位置
のオフセットを含めた見かけ上の外形寸法ｘ、ｙを部品
寸法として入力しなければならないので、実寸法と異な
ることによる部品の認識エラー(異部品エラー)が発生し
てしまう。
（Ｃ）に図示したように、部品中心位置と吸着中心位置
のオフセットを含めた見かけ上の外形寸法ｘ、ｙを部品
寸法として入力しなければならないので、実寸法と異な
ることによる部品の認識エラー(異部品エラー)が発生し
てしまう。
【０００６】更に、 一括視野で認識できる部品であっ
ても、上述したように、見かけ上の外形寸法を部品寸法
とするため、部品によっては、視野を分割して認識しな
ければならず、認識時間が増大していた。
ても、上述したように、見かけ上の外形寸法を部品寸法
とするため、部品によっては、視野を分割して認識しな
ければならず、認識時間が増大していた。
【０００７】更に、 部品供給角度が異なると、同一供
給装置の同一部品であっても吸着位置が変わってしま
い、その都度吸着位置を教示してやらなければならな
い、という問題もある。
給装置の同一部品であっても吸着位置が変わってしま
い、その都度吸着位置を教示してやらなければならな
い、という問題もある。
【０００８】従って、本発明はこのような問題点を解決
するためになされたもので、部品の認識率を向上させ、
部品の搭載効率を高めることが可能な部品実装装置を提
供することをその課題とする。
するためになされたもので、部品の認識率を向上させ、
部品の搭載効率を高めることが可能な部品実装装置を提
供することをその課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、吸着ノズルにより吸着された部品を認識
カメラの所定位置に移動させて認識し、その認識結果に
基づき部品を基板に搭載する部品実装装置において、搭
載される部品のデータを記憶した記憶装置と、吸着ノズ
ルによる部品の吸着、並びに吸着ノズルが認識カメラの
ほぼ認識画面の中心位置にくるように吸着ノズルの移動
を制御する制御手段とを備え、前記記憶装置に、部品中
心位置からのずれ量であるオフセット値を記憶し、前記
制御手段は、オフセット値が記憶されている場合は、吸
着ノズルが部品中心位置からオフセット値ずれた位置を
吸着し、かつ、吸着ノズルを認識画面の中心位置から更
にオフセット値分移動するように制御する構成を採用し
ている。
決するために、吸着ノズルにより吸着された部品を認識
カメラの所定位置に移動させて認識し、その認識結果に
基づき部品を基板に搭載する部品実装装置において、搭
載される部品のデータを記憶した記憶装置と、吸着ノズ
ルによる部品の吸着、並びに吸着ノズルが認識カメラの
ほぼ認識画面の中心位置にくるように吸着ノズルの移動
を制御する制御手段とを備え、前記記憶装置に、部品中
心位置からのずれ量であるオフセット値を記憶し、前記
制御手段は、オフセット値が記憶されている場合は、吸
着ノズルが部品中心位置からオフセット値ずれた位置を
吸着し、かつ、吸着ノズルを認識画面の中心位置から更
にオフセット値分移動するように制御する構成を採用し
ている。
【００１０】また、本発明では、吸着ノズルにより吸着
された部品を認識カメラの所定位置に移動させて認識
し、その認識結果に基づき部品を基板に搭載する部品実
装装置において、搭載される部品のデータを記憶した記
憶装置と、吸着ノズルによる部品の吸着、並びに吸着ノ
ズルと認識カメラの相対的な移動を制御する制御手段と
を備え、前記記憶装置に、部品中心位置からのずれ量で
あるオフセット値を記憶し、前記制御手段は、吸着ノズ
ルが部品中心位置からオフセット値ずれた位置を吸着
し、かつ部品中心位置が認識カメラの認識画面の中心位
置に一致するように吸着ノズルと認識カメラの移動を制
御する構成も採用している。
された部品を認識カメラの所定位置に移動させて認識
し、その認識結果に基づき部品を基板に搭載する部品実
装装置において、搭載される部品のデータを記憶した記
憶装置と、吸着ノズルによる部品の吸着、並びに吸着ノ
ズルと認識カメラの相対的な移動を制御する制御手段と
を備え、前記記憶装置に、部品中心位置からのずれ量で
あるオフセット値を記憶し、前記制御手段は、吸着ノズ
ルが部品中心位置からオフセット値ずれた位置を吸着
し、かつ部品中心位置が認識カメラの認識画面の中心位
置に一致するように吸着ノズルと認識カメラの移動を制
御する構成も採用している。
【００１１】このような構成では、部品中心位置からの
ずれ量であるオフセット値が部品データに予め記録され
ており、吸着ノズルは部品中心位置からオフセット値ず
れた位置を吸着して、部品中心位置が認識画面の中心に
一致するように制御されるので、部品外形寸法が視野内
であれば認識画面から部品がはみ出すことがなく、部品
の認識効率が向上する。
ずれ量であるオフセット値が部品データに予め記録され
ており、吸着ノズルは部品中心位置からオフセット値ず
れた位置を吸着して、部品中心位置が認識画面の中心に
一致するように制御されるので、部品外形寸法が視野内
であれば認識画面から部品がはみ出すことがなく、部品
の認識効率が向上する。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面に示す実施の形態に基
づき本発明を詳細に説明する。
づき本発明を詳細に説明する。
【００１３】図２には、部品実装装置の概略構成が図示
されており、同図で符号１０で示すものは、Ｙ軸方向に
往復動可能なＸ軸ビームで、このＸ軸ビーム１０には吸
着ノズル１１ａをその中心に備えたヘッド１１がＸ軸方
向に沿って移動可能に取り付けられている。また、この
Ｘ軸ビーム１０には、仮想線で示すように、ヘッド１１
と同様なヘッドが取り付けられていて、同時吸着、同時
搭載が可能になっている。また、実装装置本体に取り付
けられた支持体１３には、認識カメラ（ＣＣＤカメラ）
１４が取り付けられている。Ｘ軸ビーム１０に複数のヘ
ッドが取り付けられる場合には、仮想線で示したよう
に、ヘッドの数に対応する数の認識カメラが取り付けら
れる。
されており、同図で符号１０で示すものは、Ｙ軸方向に
往復動可能なＸ軸ビームで、このＸ軸ビーム１０には吸
着ノズル１１ａをその中心に備えたヘッド１１がＸ軸方
向に沿って移動可能に取り付けられている。また、この
Ｘ軸ビーム１０には、仮想線で示すように、ヘッド１１
と同様なヘッドが取り付けられていて、同時吸着、同時
搭載が可能になっている。また、実装装置本体に取り付
けられた支持体１３には、認識カメラ（ＣＣＤカメラ）
１４が取り付けられている。Ｘ軸ビーム１０に複数のヘ
ッドが取り付けられる場合には、仮想線で示したよう
に、ヘッドの数に対応する数の認識カメラが取り付けら
れる。
【００１４】部品実装時には、Ｘ軸ビーム１０はフィー
ダー（不図示）の方向に移動し、ヘッド１１の吸着ノズ
ル１１ａはフィーダーから供給される電子部品を吸着す
る。その後Ｘ軸ビームは認識カメラ１４の方向に移動し
て吸着ノズル１１ａで吸着された部品がそれぞれ認識カ
メラ１４で撮像され、その画像を認識することにより吸
着ずれ（部品中心と吸着中心のずれ、吸着傾きなど）が
求められる。その後、Ｘ軸ビーム１０が搬送されてくる
基板上に位置決めされ、部品の位置が補正されて、基板
１６の所定位置に実装される。
ダー（不図示）の方向に移動し、ヘッド１１の吸着ノズ
ル１１ａはフィーダーから供給される電子部品を吸着す
る。その後Ｘ軸ビームは認識カメラ１４の方向に移動し
て吸着ノズル１１ａで吸着された部品がそれぞれ認識カ
メラ１４で撮像され、その画像を認識することにより吸
着ずれ（部品中心と吸着中心のずれ、吸着傾きなど）が
求められる。その後、Ｘ軸ビーム１０が搬送されてくる
基板上に位置決めされ、部品の位置が補正されて、基板
１６の所定位置に実装される。
【００１５】本発明では、搭載時に使用される部品デー
タに、部品中心位置（部品の外形中心位置）から所定距
離オフセットした値（以下、吸着オフセットという）を
記録し、そのオフセットした値を部品吸着中心位置とす
る。そして、吸着ノズルは、吸着オフセット分オフセッ
トした部品吸着位置のところで部品を吸着し、部品を認
識カメラの中心位置から吸着オフセット分オフセットし
た位置に位置制御するようにする。
タに、部品中心位置（部品の外形中心位置）から所定距
離オフセットした値（以下、吸着オフセットという）を
記録し、そのオフセットした値を部品吸着中心位置とす
る。そして、吸着ノズルは、吸着オフセット分オフセッ
トした部品吸着位置のところで部品を吸着し、部品を認
識カメラの中心位置から吸着オフセット分オフセットし
た位置に位置制御するようにする。
【００１６】本発明では、部品２１のデータに、吸着オ
フセット（部品中心位置２１ｃ（黒丸）と吸着中心位置
２１ｄ（十字印）間のＸ、Ｙ距離）が記録され（図２
（Ｂ）、（Ｃ））、部品吸着時吸着ノズル１１ａは吸着
オフセット分ずれた吸着中心位置２１ｄで部品２１を吸
着する。そして、吸着ノズルは、図２（Ｂ）のように、
部品の吸着中心位置２１ｄが認識カメラ１４の画面１４
ａの中心にくるのではなく、図２（Ｃ）に示したよう
に、画面１４ａの中心から吸着オフセット分オフセット
した位置にくるように位置制御される。このような制御
により、部品中心位置２１ｃを画面中心位置に位置制御
することができ、図２（Ｂ）に示したように、部品２１
が認識画面１４ａよりはみ出してしまうのを防止するこ
とができる。
フセット（部品中心位置２１ｃ（黒丸）と吸着中心位置
２１ｄ（十字印）間のＸ、Ｙ距離）が記録され（図２
（Ｂ）、（Ｃ））、部品吸着時吸着ノズル１１ａは吸着
オフセット分ずれた吸着中心位置２１ｄで部品２１を吸
着する。そして、吸着ノズルは、図２（Ｂ）のように、
部品の吸着中心位置２１ｄが認識カメラ１４の画面１４
ａの中心にくるのではなく、図２（Ｃ）に示したよう
に、画面１４ａの中心から吸着オフセット分オフセット
した位置にくるように位置制御される。このような制御
により、部品中心位置２１ｃを画面中心位置に位置制御
することができ、図２（Ｂ）に示したように、部品２１
が認識画面１４ａよりはみ出してしまうのを防止するこ
とができる。
【００１７】また、部品を認識するとき吸着ノズルを軸
（θ軸）を中心に所定角度回転させて認識するときは
（認識姿勢という）、吸着オフセットをその認識姿勢の
角度に回転することで制御すべきオフセット量を算出す
ることができる。
（θ軸）を中心に所定角度回転させて認識するときは
（認識姿勢という）、吸着オフセットをその認識姿勢の
角度に回転することで制御すべきオフセット量を算出す
ることができる。
【００１８】例えば、図３（Ａ）に示したように、部品
中心位置２１ｃから見た部品の吸着中心位置２１ｄの吸
着オフセットのＸ、Ｙ方向の値をＸＯｆｆｓｅｔ、ＹＯ
ｆｆｓｅｔとすると、図３（Ａ）のように部品２１の認
識姿勢が０°場合、上述したように、認識カメラの画面
１４ａの中心位置に対してＸＯｆｆｓｅｔ、ＹＯｆｆｓ
ｅｔを加えた位置に吸着中心位置を移動することで部品
中心位置２１ｃを認識カメラの画面１４ａの中心に位置
制御することができる。一方、図３（Ｂ）に示したよう
に、認識姿勢の角度がθの場合、 Ｘ方向はＸＯｆｆｓｅｔ＊ｃｏｓ（θ）−ＹＯｆｆｓｅ
ｔ＊ｓｉｎ（θ） Ｙ方向はＸＯｆｆｓｅｔ＊ｓｉｎ（θ）＋ＹＯｆｆｓｅ
ｔ＊ｃｏｓ（θ） のオフセット値分を認識カメラの画面の中心位置に加え
てやればよい。
中心位置２１ｃから見た部品の吸着中心位置２１ｄの吸
着オフセットのＸ、Ｙ方向の値をＸＯｆｆｓｅｔ、ＹＯ
ｆｆｓｅｔとすると、図３（Ａ）のように部品２１の認
識姿勢が０°場合、上述したように、認識カメラの画面
１４ａの中心位置に対してＸＯｆｆｓｅｔ、ＹＯｆｆｓ
ｅｔを加えた位置に吸着中心位置を移動することで部品
中心位置２１ｃを認識カメラの画面１４ａの中心に位置
制御することができる。一方、図３（Ｂ）に示したよう
に、認識姿勢の角度がθの場合、 Ｘ方向はＸＯｆｆｓｅｔ＊ｃｏｓ（θ）−ＹＯｆｆｓｅ
ｔ＊ｓｉｎ（θ） Ｙ方向はＸＯｆｆｓｅｔ＊ｓｉｎ（θ）＋ＹＯｆｆｓｅ
ｔ＊ｃｏｓ（θ） のオフセット値分を認識カメラの画面の中心位置に加え
てやればよい。
【００１９】上述した例は、部品を認識するときの場合
であったが、これと同様に、部品を吸着する時において
も吸着オフセットを部品供給角度に回転させたオフセッ
トを吸着目標座標にすることで供給角度の異なる同一部
品の吸着位置を自動生成することができる。
であったが、これと同様に、部品を吸着する時において
も吸着オフセットを部品供給角度に回転させたオフセッ
トを吸着目標座標にすることで供給角度の異なる同一部
品の吸着位置を自動生成することができる。
【００２０】すなわち、図４（Ａ）に示したように、フ
ィーダー（部品供給装置）からの部品供給角度が０°で
ある場合は、部品中心位置２１ｃからオフセットした吸
着中心位置２１ｄにおいて吸着を行なうが、図４（Ｂ）
に示したように、部品供給角度が１８０°反転した場合
は、上記式に従って補正したオフセット値分ずれた位置
が吸着中心位置となる。
ィーダー（部品供給装置）からの部品供給角度が０°で
ある場合は、部品中心位置２１ｃからオフセットした吸
着中心位置２１ｄにおいて吸着を行なうが、図４（Ｂ）
に示したように、部品供給角度が１８０°反転した場合
は、上記式に従って補正したオフセット値分ずれた位置
が吸着中心位置となる。
【００２１】図５には、部品実装装置の全体のブロック
構成が図示されている。符号３０で示す制御装置（ＣＰ
Ｕ）は、ＲＯＭ３１、ＲＡＭ３２から必要なプログラ
ム、データを読み出して全体の部品搭載の制御を行う。
制御装置３０に接続されたＸ、Ｙ駆動機構３３によりＸ
ビーム１０がＹ軸方向に移動し、またＸ軸ビームに搭載
されたヘッド１１がＸ軸方向に移動する。Ｚ軸駆動機構
３４、θ軸駆動機構３５によりヘッド１１に取り付けら
れた吸着ノズル１１ａが上下（Ｚ軸）に移動し、またノ
ズル軸（θ）を中心に回転する。
構成が図示されている。符号３０で示す制御装置（ＣＰ
Ｕ）は、ＲＯＭ３１、ＲＡＭ３２から必要なプログラ
ム、データを読み出して全体の部品搭載の制御を行う。
制御装置３０に接続されたＸ、Ｙ駆動機構３３によりＸ
ビーム１０がＹ軸方向に移動し、またＸ軸ビームに搭載
されたヘッド１１がＸ軸方向に移動する。Ｚ軸駆動機構
３４、θ軸駆動機構３５によりヘッド１１に取り付けら
れた吸着ノズル１１ａが上下（Ｚ軸）に移動し、またノ
ズル軸（θ）を中心に回転する。
【００２２】制御装置３０は、ＸＹ駆動機構３３を介し
て吸着ノズル１１ａをフィーダー３９の位置に移動さ
せ、Ｚ軸駆動機構３４を介してフィーダー３９から供給
される部品を吸着し、認識カメラ１４の位置に移動す
る。そこで撮像された部品の画像は画像処理装置３８で
解析され、部品の吸着姿勢が認識される。制御装置３０
はこの認識結果に基づいて部品の位置補正を行い、部品
を基板の所定位置に搭載する。
て吸着ノズル１１ａをフィーダー３９の位置に移動さ
せ、Ｚ軸駆動機構３４を介してフィーダー３９から供給
される部品を吸着し、認識カメラ１４の位置に移動す
る。そこで撮像された部品の画像は画像処理装置３８で
解析され、部品の吸着姿勢が認識される。制御装置３０
はこの認識結果に基づいて部品の位置補正を行い、部品
を基板の所定位置に搭載する。
【００２３】制御装置３０は、記憶装置３６に記憶され
ている生産用の部品データ３６ａの各データに基づいて
部品の搭載を行なう。部品データ３８ａには、搭載され
る各部品について、そのサイズ、搭載位置、並びに上述
した吸着オフセット値ＸＯｆｆｓｅｔ、ＹＯｆｆｓｅ
ｔ、認識角度、部品供給角度など搭載に必要な各種デー
タが格納されている。また、記憶装置３６には、認識カ
メラの画面中心位置など、位置制御に必要なデータが記
憶されている。
ている生産用の部品データ３６ａの各データに基づいて
部品の搭載を行なう。部品データ３８ａには、搭載され
る各部品について、そのサイズ、搭載位置、並びに上述
した吸着オフセット値ＸＯｆｆｓｅｔ、ＹＯｆｆｓｅ
ｔ、認識角度、部品供給角度など搭載に必要な各種デー
タが格納されている。また、記憶装置３６には、認識カ
メラの画面中心位置など、位置制御に必要なデータが記
憶されている。
【００２４】図６には、部品認識時、上述した吸着オフ
セット値を用いて部品の位置制御を行なう流れが図示さ
れている。吸着ノズル１１ａは、フィーダー３９から供
給される部品２１の部品中心位置２１ｃから吸着オフセ
ット値分ずれた吸着中心位置２１ｄにおいて部品を吸着
する。
セット値を用いて部品の位置制御を行なう流れが図示さ
れている。吸着ノズル１１ａは、フィーダー３９から供
給される部品２１の部品中心位置２１ｃから吸着オフセ
ット値分ずれた吸着中心位置２１ｄにおいて部品を吸着
する。
【００２５】このときブロックＢ１〜Ｂ３で示したよう
に、認識カメラの画面中心位置（座標）ＣＸ、ＣＹ、吸
着オフセット値ＸＯｆｆｓｅｔ、ＹＯｆｆｓｅｔ、認識
角度θを入力パラメータとして、吸着ノズル１１ａの吸
着中心（ノズル中心）の認識カメラでの目標位置座標Ｃ
ＲＸ、ＣＲＹを算出し（ステップＳ１）、これを出力パ
ラメータとして出力する（ブロックＢ４）。制御装置３
０は、この算出された位置ＣＲＸ、ＣＲＹに吸着ノズル
１１ａ（ノズル中心）を移動させる。吸着ノズル１１ａ
は、通常認識画面の中心位置ＣＸ、ＣＹにくるように移
動されるが、吸着オフセット値分ずれた位置ＣＲＸ、Ｃ
ＲＹに移動制御される（ステップＳ２）。吸着ノズルは
もともと部品中心位置からオフセット値ずれた位置を吸
着しているので、図２（Ｃ）に図示したように、部品中
心位置２１ｃが画面中心位置に一致するように位置制御
されることになり、この状態で部品認識される（ステッ
プＳ３）。
に、認識カメラの画面中心位置（座標）ＣＸ、ＣＹ、吸
着オフセット値ＸＯｆｆｓｅｔ、ＹＯｆｆｓｅｔ、認識
角度θを入力パラメータとして、吸着ノズル１１ａの吸
着中心（ノズル中心）の認識カメラでの目標位置座標Ｃ
ＲＸ、ＣＲＹを算出し（ステップＳ１）、これを出力パ
ラメータとして出力する（ブロックＢ４）。制御装置３
０は、この算出された位置ＣＲＸ、ＣＲＹに吸着ノズル
１１ａ（ノズル中心）を移動させる。吸着ノズル１１ａ
は、通常認識画面の中心位置ＣＸ、ＣＹにくるように移
動されるが、吸着オフセット値分ずれた位置ＣＲＸ、Ｃ
ＲＹに移動制御される（ステップＳ２）。吸着ノズルは
もともと部品中心位置からオフセット値ずれた位置を吸
着しているので、図２（Ｃ）に図示したように、部品中
心位置２１ｃが画面中心位置に一致するように位置制御
されることになり、この状態で部品認識される（ステッ
プＳ３）。
【００２６】なお、吸着オフセットＸＯｆｆｓｅｔ、Ｙ
Ｏｆｆｓｅｔがない部品でもＸＯｆｆｓｅｔ＝０、ＹＯ
ｆｆｓｅｔ＝０として演算処理を行なえば、特に部品毎
の判断は必要としない。また三角関数により演算時間が
増大する場合、部品認識角度θを０°、９０°、１８０
°、２７０°に限定出来るのであれば、ｓｉｎ（θ）は
０，１，０，−１、ｃｏｓ（θ）は１，０，−１，０に
なるので整数の四則演算のみでＣＲＸ、ＣＲＹを算出す
ることができる。
Ｏｆｆｓｅｔがない部品でもＸＯｆｆｓｅｔ＝０、ＹＯ
ｆｆｓｅｔ＝０として演算処理を行なえば、特に部品毎
の判断は必要としない。また三角関数により演算時間が
増大する場合、部品認識角度θを０°、９０°、１８０
°、２７０°に限定出来るのであれば、ｓｉｎ（θ）は
０，１，０，−１、ｃｏｓ（θ）は１，０，−１，０に
なるので整数の四則演算のみでＣＲＸ、ＣＲＹを算出す
ることができる。
【００２７】図７は、部品吸着時の流れを示すもので、
部品の吸着前に吸着ノズル１１ａのノズル中心を部品吸
着中心位置に位置制御して、部品吸着することを示して
いる。フィーダー上での部品中心位置（座標）ＰＸ、Ｐ
Ｙ、吸着オフセットＸＯｆｆｓｅｔ、ＹＯｆｆｓｅｔ、
部品供給角度θ’を入力にして（ブロックＢ１１〜Ｂ１
３）、ノズル中心の移動目標位置座標ＰＲＸ、ＰＲＹを
算出し（ステップＳ１１）、これを出力パラメータとし
て出力する（ブロックＢ１４）。制御装置３０は、この
算出された位置ＰＲＸ、ＰＲＹに吸着ノズル１１ａ（ノ
ズル中心）を移動し、部品を吸着する（ステップＳ１
２、Ｓ１３）。
部品の吸着前に吸着ノズル１１ａのノズル中心を部品吸
着中心位置に位置制御して、部品吸着することを示して
いる。フィーダー上での部品中心位置（座標）ＰＸ、Ｐ
Ｙ、吸着オフセットＸＯｆｆｓｅｔ、ＹＯｆｆｓｅｔ、
部品供給角度θ’を入力にして（ブロックＢ１１〜Ｂ１
３）、ノズル中心の移動目標位置座標ＰＲＸ、ＰＲＹを
算出し（ステップＳ１１）、これを出力パラメータとし
て出力する（ブロックＢ１４）。制御装置３０は、この
算出された位置ＰＲＸ、ＰＲＹに吸着ノズル１１ａ（ノ
ズル中心）を移動し、部品を吸着する（ステップＳ１
２、Ｓ１３）。
【００２８】部品認識と同様に、吸着オフセットＸＯｆ
ｆｓｅｔ、ＹＯｆｆｓｅｔがない部品でもＸＯｆｆｓｅ
ｔ＝０、ＹＯｆｆｓｅｔ＝０として演算処理を行えば、
特に部品毎の判断は必要としない。また、三角関数によ
り演算時間が増大する場合、部品供給角度θを０°、９
０°、１８０°、２７０°に限定出来るのであれば、ｓ
ｉｎ（θ）は０，１，０，−１、ｃｏｓ（θ）は１，
０，−１，０になるので整数の四則演算のみでＰＲＸ、
ＰＲＹを算出することができるのも認識時と同様であ
る。
ｆｓｅｔ、ＹＯｆｆｓｅｔがない部品でもＸＯｆｆｓｅ
ｔ＝０、ＹＯｆｆｓｅｔ＝０として演算処理を行えば、
特に部品毎の判断は必要としない。また、三角関数によ
り演算時間が増大する場合、部品供給角度θを０°、９
０°、１８０°、２７０°に限定出来るのであれば、ｓ
ｉｎ（θ）は０，１，０，−１、ｃｏｓ（θ）は１，
０，−１，０になるので整数の四則演算のみでＰＲＸ、
ＰＲＹを算出することができるのも認識時と同様であ
る。
【００２９】なお、上述した実施形態では、吸着ノズル
の位置を制御したが、認識カメラを移動できるように構
成し、認識カメラを吸着オフセット分移動したり、ある
いは認識カメラと吸着ノズルを相対的に移動させて双方
が吸着オフセット分の移動を分け合うようにしてもよ
い。
の位置を制御したが、認識カメラを移動できるように構
成し、認識カメラを吸着オフセット分移動したり、ある
いは認識カメラと吸着ノズルを相対的に移動させて双方
が吸着オフセット分の移動を分け合うようにしてもよ
い。
【００３０】さらに、フィーダーを移動可能に構成し、
フィーダーを吸着オフセット分予め移動させたり、ある
いはフィーダーと吸着ノズルを相対的に移動させて双方
が吸着オフセット分の移動を分け合うようにしてもよ
い。
フィーダーを吸着オフセット分予め移動させたり、ある
いはフィーダーと吸着ノズルを相対的に移動させて双方
が吸着オフセット分の移動を分け合うようにしてもよ
い。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
部品中心位置と吸着中心位置間にオフセットを持たせる
ようにしているので、以下の効果が得られる。
部品中心位置と吸着中心位置間にオフセットを持たせる
ようにしているので、以下の効果が得られる。
【００３２】（１）部品吸着中心位置を認識カメラの画
面中心に位置制御できるので、部品外形寸法が視野内で
あれば認識画面から部品がはみ出さない。
面中心に位置制御できるので、部品外形寸法が視野内で
あれば認識画面から部品がはみ出さない。
【００３３】（２）画面中心に位置制御出来ない部品の
判断がいらないため、見かけ上の外形寸法と部品実寸法
を分ける必要がなく部品認識エラー（異部品エラー）が
発生しない。
判断がいらないため、見かけ上の外形寸法と部品実寸法
を分ける必要がなく部品認識エラー（異部品エラー）が
発生しない。
【００３４】（３）認識画面に入る寸法の部品であれば
一括視野で認識出来るため、分割視野による認識時間の
増大がない。
一括視野で認識出来るため、分割視野による認識時間の
増大がない。
【００３５】（４）部品外形中心を部品吸着位置と教示
していれば、部品供給角度が異なっても、同一部品の同
一供給装置であれば吸着位置を自動生成できるため、そ
の都度吸着位置を教示する必要がない。
していれば、部品供給角度が異なっても、同一部品の同
一供給装置であれば吸着位置を自動生成できるため、そ
の都度吸着位置を教示する必要がない。
【図１】従来の部品認識時における問題点を説明した説
明図である。
明図である。
【図２】本発明の部品吸着及び認識の動作を示した説明
図である。
図である。
【図３】部品の認識姿勢が異なる場合の認識動作を示し
た説明図である。
た説明図である。
【図４】部品供給角度が異なる場合の吸着動作を示した
説明図である。
説明図である。
【図５】本発明の部品実装装置の概略構成を示したブロ
ック図である。
ック図である。
【図６】部品認識時の吸着ノズルの位置を制御する流れ
を示したフローチャート図である。
を示したフローチャート図である。
【図７】部品吸着時の吸着ノズルの位置を制御する流れ
を示したフローチャート図である。
を示したフローチャート図である。
１０ Ｘ軸ビーム １１ ヘッド １１ａ 吸着ノズル １４ 認識カメラ ２１ 部品 ２１ｃ 部品中心位置 ２１ｄ 部品吸着位置
Claims (3)
- 【請求項１】 吸着ノズルにより吸着された部品を認識
カメラの所定位置に移動させて認識し、その認識結果に
基づき部品を基板に搭載する部品実装装置において、 搭載される部品のデータを記憶した記憶装置と、 吸着ノズルによる部品の吸着、並びに吸着ノズルが認識
カメラのほぼ認識画面の中心位置にくるように吸着ノズ
ルの移動を制御する制御手段とを備え、 前記記憶装置に、部品中心位置からのずれ量であるオフ
セット値を記憶し、前記制御手段は、オフセット値が記
憶されている場合は、吸着ノズルが部品中心位置からオ
フセット値ずれた位置を吸着し、かつ、吸着ノズルを認
識画面の中心位置から更にオフセット値分移動するよう
に制御することを特徴とする部品実装装置。 - 【請求項２】 吸着ノズルにより吸着された部品を認識
カメラの所定位置に移動させて認識し、その認識結果に
基づき部品を基板に搭載する部品実装装置において、 搭載される部品のデータを記憶した記憶装置と、 吸着ノズルによる部品の吸着、並びに吸着ノズルと認識
カメラの相対的な移動を制御する制御手段とを備え、 前記記憶装置に、部品中心位置からのずれ量であるオフ
セット値を記憶し、前記制御手段は、吸着ノズルが部品
中心位置からオフセット値ずれた位置を吸着し、かつ部
品中心位置が認識カメラの認識画面の中心位置に一致す
るように吸着ノズルと認識カメラの移動を制御すること
を特徴とする部品実装装置。 - 【請求項３】 前記部品が認識カメラにおいて所定角度
傾けて認識される場合、あるいは吸着位置において所定
角度傾けて供給される場合は、前記オフセット値を該角
度に応じて補正することを特徴とする請求項１又は２に
記載の部品実装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000213612A JP4526666B2 (ja) | 2000-07-14 | 2000-07-14 | 部品実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000213612A JP4526666B2 (ja) | 2000-07-14 | 2000-07-14 | 部品実装装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002033599A true JP2002033599A (ja) | 2002-01-31 |
| JP4526666B2 JP4526666B2 (ja) | 2010-08-18 |
Family
ID=18709335
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000213612A Expired - Fee Related JP4526666B2 (ja) | 2000-07-14 | 2000-07-14 | 部品実装装置 |
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|---|---|
| JP (1) | JP4526666B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1592574B (zh) * | 2003-09-01 | 2010-06-09 | 重机公司 | 电子器件安装机中的电子器件的吸附位置修正装置 |
| JP2017224662A (ja) * | 2016-06-14 | 2017-12-21 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 部品実装方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0378300A (ja) * | 1990-07-10 | 1991-04-03 | Sanyo Electric Co Ltd | 部品装着装置 |
| JP2000031693A (ja) * | 1998-07-10 | 2000-01-28 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子部品の吸着部位教示装置 |
-
2000
- 2000-07-14 JP JP2000213612A patent/JP4526666B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1592574B (zh) * | 2003-09-01 | 2010-06-09 | 重机公司 | 电子器件安装机中的电子器件的吸附位置修正装置 |
| JP2017224662A (ja) * | 2016-06-14 | 2017-12-21 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 部品実装方法 |
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| JP4526666B2 (ja) | 2010-08-18 |
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