JPH05152797A - 部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 部品の位置認識ができなかった場合の認識画
像を、後で見ることができるようにする。 【構成】 吸着ノズル（１２）に吸着されたチップ部品
（４）を部品認識カメラ（１４）が撮像した画像がビデ
オＲＡＭ（３４）及びエラー画面ＲＡＭ（３６）に格納
されると、認識処理回路（３５）がビデオＲＡＭ（３
４）のデータに基づき認識処理を行なうが、位置認識が
できなかった場合か、ＲＡＭ（２６）内のパーツデータ
の許容範囲外となった場合に、エラー画面ＲＡＭ（３
６）の画像データが保持され、操作部（２７）のキー操
作によりモニタ（４１）にて該画像が表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は吸着ノズルの吸着するチ
ップ部品をプリント基板に装着する部品装着装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】この種部品装着装置が特開平１−２７６
３７５号公報に開示されている。該従来技術によれば、
吸着ノズルが部品をピックアップして基板の所定位置に
装着する移載途中で、吸着ノズルに吸着保持された部品
を撮像した後部品の中心位置を認識する。

【０００３】また、該従来技術によれば部品の認識方法
によっては吸着ノズルが部品の像よりはみ出ている場合
等中心位置の検出ができないことがあることが開示され
ており、さらには部品が欠けていたりすると部品の位置
認識ができず他にも部品の位置認識ができない場合がい
ろいろある。

【０００４】また、位置の認識ができる場合であっても
サイズが異なる等して部品をそのまま装着することがで
きないことがある。

【０００５】このような場合には該部品は基板に装着さ
れずに排出される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
では部品の位置認識ができない等部品装着不可と判断さ
れた場合基板に装着されずに排出されてしまうと、どん
な状態で部品の装着不可が判断されたのかわからなくな
ってしまうという欠点があり、原因の究明をすることが
できない。

【０００７】そこで本発明は、部品の位置認識ができな
い等して装着不可とした場合、部品の吸着状態が後にな
ってもわかるようにすることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、吸着
ノズルの吸着するチップ部品を撮像カメラで撮像し、該
撮像画像により該部品の位置を認識手段が認識し、該認
識手段の認識結果に基づき前記部品をプリント基板の所
定位置に装着する部品装着装置において、前記認識手段
が部品の位置を認識できなかった場合に該画像を記憶す
る記憶手段と、該記憶手段が記憶した画像を表示可能な
表示手段とを設けたものである。

【０００９】また本発明は、吸着ノズルの吸着するチッ
プ部品をプリント基板に装着する部品装着装置におい
て、吸着ノズルに吸着されたチップ部品を撮像する撮像
カメラと、プリント基板に装着されるべき部品に関する
情報を記憶する第１の記憶手段と、前記撮像カメラが撮
像した画像に基づき吸着された部品の前記第１の記憶手
段に記憶された情報について認識する認識手段と、該認
識手段の認識結果と前記第１の記憶手段に記憶された情
報とが異なる場合前記撮像カメラが撮像した画像を記憶
する第２の記憶手段と、該第２の記憶手段が記憶した画
像を表示可能な表示手段とを設けたものである。

【００１０】

【作用】請求項１の構成によれば、認識手段が吸着ノズ
ルに吸着された部品の位置認識を撮像カメラによる撮像
画像に基づきできなかった場合、記憶手段は該画像を記
憶し、表示手段は記憶手段の記憶した画像を表示する。

【００１１】請求項２の構成によれば、撮像カメラが撮
像した吸着ノズルに吸着された部品の画像を認識手段が
認識して第１の記憶手段に記憶された部品に関する情報
と異なる場合に、第２の記憶手段は該画像を記憶し、表
示手段は第２の記憶手段の記憶した画像を表示する。

【００１２】

【実施例】以下本発明の実施例を図に基づき説明する。

【００１３】図２に於いて、（１）はＸ軸モータ（２）
及びＹ軸モータ（３）の回動によりＸＹ方向に移動する
ＸＹテーブルであり、チップ状電子部品（以下チップ部
品または部品という。）（４）が装着されるプリント基
板（５）が載置される。

【００１４】（６）は供給台であり、チップ部品（４）
を供給する部品供給装置（７）が多数台配設されてい
る。（８）は供給台駆動モータであり、ボールネジ
（９）を回動させることにより、該ボールネジ（９）に
嵌合し供給台（６）に固定された図示しないナットを介
して、供給台（６）がリニアガイド（１０）に案内され
て移動する。

【００１５】（１１）は間欠回動するターンテーブルで
あり、該テーブル（１１）の外縁部には吸着ノズル（１
２）を４本有する装着ヘッド（１３）が間欠ピッチに合
わせて等間隔に配設されている。

【００１６】吸着ノズル（１２）が供給装置（７）より
部品（４）を吸着し取出す装着ヘッド（１３）の停止位
置が吸着ステーションであり、該吸着ステーションにて
ターンテーブル（１１）の一番外側に位置する吸着ノズ
ル（１２）が部品（４）を吸着する。

【００１７】装着ヘッド（１３）が次の次に停止する位
置が認識ステーションであり、該ステーションにて部品
認識カメラ（１４）により吸着ノズル（１２）が吸着す
る部品（４）の図示しない光源による透過像が撮像され
る。該撮像画像に基づき後述する認識処理回路（３５）
により部品（４）の位置認識が行なわれる。

【００１８】認識ステーションの次の装着ヘッド（１
３）の停止する位置が角度補正ステーションであり、認
識カメラ（１４）による認識結果に基づき吸着ノズル
（１２）がノズル回動ローラ（１５）によりθ方向に回
動され部品（４）の回転角度の位置ずれが補正される。

【００１９】角度補正ステーションの次の停止位置が、
装着ステーションであり、前記基板（５）に該ステーシ
ョンの吸着ノズル（１２）の吸着する部品（４）が装着
される。

【００２０】次に、図１に従って本実施例の制御回路に
ついて説明する。

【００２１】図１において、（２５）はＣＰＵであり、
ＲＡＭ（２６）に格納された各種データ及び操作部（２
７）等からの信号に基づき、ＲＯＭ（２８）に格納され
たプログラムに従って、部品装着装置のプリント基板
（５）へのチップ部品（４）の装着動作に係る種々の動
作を制御する。

【００２２】（３１）はグラフィック図形あるいは文字
を記憶するグラフィックＲＡＭであり、インターフェー
ス（３２）を介してＣＰＵ（２５）に接続されている。
（３３）は部品認識カメラ（１４）の撮像した画像のア
ナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路で
あり、変換されたデジタル信号は、ビデオＲＡＭ（３
４）に入力され撮像された画像が記憶されることにな
る。該ＲＡＭ（３４）に記憶された画像に基づき、認識
処理回路（３５）にて部品（４）の位置認識等の認識処
理が行なわれる。

【００２３】該認識処理回路（３５）はインターフェー
ス（３２）を介してＣＰＵ（２５）に接続されており、
認識処理されたデータがＣＰＵ（２５）に転送される。

【００２４】（３６）は部品装着運転中に発生した部品
認識カメラ（１４）が撮像した画像についての部品認識
エラーがあった場合該認識エラーとなった画像を記憶す
るエラー画面ＲＡＭであり、認識エラー画像を１０個分
記憶できる領域がある。エラー画面ＲＡＭ（３６）には
カメラ（１４）が撮像した画像のデータが、Ａ／Ｄ変換
回路（３３）を介してビデオＲＡＭ（３４）に格納され
るのと同時にビデオＲＡＭ（３４）のものよりデータ量
が１／４に圧縮された１／２の解像度で格納されるが、
認識エラーとなるまでは常に同じ領域に書き換えられな
がら格納され、ビデオＲＡＭ（３４）に格納された画像
が認識処理回路（３５）により認識できずＣＰＵ（２
５）が認識エラーと判断された場合には、次のカメラ
（１４）の撮像画像は、エラー画面ＲＡＭ（３６）の次
の領域に格納され、エラーとなった画像の記憶が保持さ
れるようにされている。

【００２５】１０の領域全部に認識エラー画像が記憶さ
れている場合の次の画像の格納は一番古い画面を記憶す
る領域に行なわれる。エラー画面ＲＡＭ（３６）はビデ
オＲＡＭ（３４）の容量の２．５倍で１０個の画像を記
憶することになる。

【００２６】また、エラー画面ＲＡＭ（３６）に記憶さ
れた画像はビデオＲＡＭ（３４）に書き込めるようにさ
れている。

【００２７】前記グラフィックＲＡＭ（３１）、部品認
識カメラ（１４）、ビデオＲＡＭ（３４）、エラー画面
ＲＡＭ（３６）には同時に、インターフェース（３２）
より水平／垂直同期信号ライン（３７）を介して水平／
垂直同期信号が供給されている。グラフィックＲＡＭ
（３１）よりＣＰＵ（２５）により作画され記憶された
画像信号は水平／垂直同期信号に同期して表示ロジック
（３８）に出力され、またビデオＲＡＭ（３４）に記憶
された画像信号が水平／垂直同期信号に同期して該ロジ
ック（３８）に出力され、両画像は該ロジック（３８）
内のＯＲ回路で合成され出力される。デジタル信号であ
る該合成出力はＤ／Ａ変換回路（３９）によりアナログ
信号に変換され、モニタ（４１）にはビデオＲＡＭ（３
４）に記憶されている画像にグラフィックＲＡＭ（３
１）内に記憶されているグラフィックが重ね合わされた
画像が表示される。

【００２８】（４３）は操作用の画面や各種データを表
示するモニタであり、表示回路（４４）を介してインタ
ーフェース（３２）に接続されている。

【００２９】次に、操作部（２７）について説明する。

【００３０】図１において、（４７）は数字をキーイン
するテンキーであり、（４８）はカーソル（５２）（図
１３参照）をモニタ（４３）の画面内にて夫々の矢印方
向に移動させるカーソルキーである。

【００３１】（５５）は部品装着装置を教示モードにす
るための教示キー、（５６）は同装置を自動運転モード
にするための自動キー、（５７）は同装置を手動運転モ
ードにするための手動キーである。（５８）は始動キ
ー、（５９）はＲＡＭ（３６）の内容をクリアするクリ
アキーであり、（６０）は停止キーである。

【００３２】前記ＲＡＭ（２６）には、図３に示される
ような部品（４）の装着順序を示すステップ番号、プリ
ント基板（５）上のＸ，Ｙ，θ角度の装着位置を示す装
着位置データ及び部品の種類を示す部品ＩＤ及びリール
番号より成るＮＣデータが基板種毎に格納されている。

【００３３】リール番号とは部品供給装置（７）の配設
された供給台（６）上の位置を順番に示す番号であり、
例えば本実施例の場合図２のモータ（８）に近い端より
１から順番に付けられている。部品ＩＤは当該リール番
号の位置に取付けられた部品供給装置（７）が供給する
部品（４）の種類を示すことになる。

【００３４】またＲＡＭ（２６）には図４に示されるよ
うなパーツデータが部品ＩＤ毎に記憶される。ここでＸ
サイズ、Ｙサイズはそれぞれ当該部品ＩＤの部品のＸ方
向及びＹ方向の公称サイズであり、Ｘサイズ許容値はＸ
サイズに対する＋／−の許容範囲を示すデータであり、
Ｙサイズ許容値はＹサイズに対する＋／−の許容範囲を
示すデータであり、認識処理の際使用される。データの
表示単位はミクロンである。

【００３５】また、装着ヘッド（１３）にはヘッド番号
がつけられ、「１」のヘッド（１３）から図２の反時計
方向に「２」「３」の順につけられている。装着ヘッド
（１３）に取付けられている吸着ノズル（１２）につい
ては、装着ヘッド（１３）内での取付け位置の番号を示
すノズル位置番号が所定の取付け位置を「１」とすると
図２の反時計方向に大きくなる順番でつけられており、
部品装着装置の部品装着動作の最中に、認識ステーショ
ンに位置している装着ヘッド（１３）のヘッド番号及び
部品（４）を吸着しているノズル（１２）の位置番号が
ＲＡＭ（２６）内に更新されながら格納されている。

【００３６】また、ＲＡＭ（２６）には部品認識カメラ
（１４）の撮像した画像が認識エラーとなった場合、そ
のエラーの種類、部品ＩＤ、部品（４）を吸着している
装着ヘッド（１３）のヘッド番号、吸着ノズル（１２）
のノズル位置番号、部品（４）が供給されたリール番号
がＲＡＭ（３６）に当該認識エラー画像が記憶されてい
る領域を示す番号と共に記憶される。

【００３７】ＲＡＭ（２６）内の上記する認識エラーに
より記憶された内容のうち領域を示す番号は、ＲＡＭ
（３６）内より対応するエラー画像が新しい画像の書き
換え及びクリアキー（５９）のクリアにより消去された
場合には消去されるが、その他のデータはこの場合でも
消去されずに残る。

【００３８】尚、ＣＰＵ（２５）がカメラ（１４）の撮
像画像を認識エラーと判断するのは、認識処理ができな
かった場合と認識処理はでき部品の位置を算出しようと
すればできるが、このままプリント基板（５）に装着す
ると不良基板となってしまう等装着すべきでないと判断
される場合であり、認識エラーとなった部品（４）はプ
リント基板（５）に装着されずに排出されることにな
る。

【００３９】認識処理できない場合について説明する。

【００４０】認識処理はリードが無い直方体の部品
（４）の場合であれば、この透過像の図５のような四角
い画像について、３つあるいは４つのコーナーを図６の
ようなコーナー形状の合わせパターンと一致するかどう
かによって見付けるパターンマッチングという方法等を
とり、夫々のコーナーの位置から部品（４）の中心及び
回動角度位置を認識するようにしているが、部品（４）
に割れや欠けがあったりするとコーナーが見付からず認
識処理ができないことになる。後述する部品（４）が立
ち状態でもコーナーが見付からない場合がある。

【００４１】またリードが有る部品（４）であれば、図
７のように各リード（６４）のエッジを矢印の３方向か
ら画像の明暗の変化する点を捜すことによって検出し、
リード（６４）の幅やリード（６４）間のピッチや外形
サイズ及び部品（４）の中心位置、回動角度位置を認識
するが、リード（６４）が大きく曲っていたり、切れて
いたり部品種が異なっているとリード（６４）のエッジ
部分が見付からず認識処理ができないことになる。

【００４２】あるいは、認識処理の方法によっては例え
ばチップ部品（４）の画像の直線部分を検出する方法を
とった場合に、その直線よりノズル（１２）の画像がと
び出ていたならばその直線を検出できず認識処理ができ
ない場合もある。

【００４３】また、コーナーを３点見付けて部品（４）
の中心位置及び角度位置を算出する方法おいて、２つの
コーナーがノズル（１２）の画像に隠れてしまう場合も
認識できない場合と考えることができる。

【００４４】さらに、部品（４）の種類が異なる等して
部品（４）の画像が大きすぎて画面全部が部品（４）の
画像で覆われてしまったり、画面全体が覆われなくとも
画面内のある範囲の広さより大きければコーナーあるい
はリードの端面を見付けられない場合も認識処理できな
い場合である。この場合等は時間を掛ければより広い範
囲を探してコーナーを見付けることもできるが、認識処
理できないことにしている。

【００４５】このように、認識処理できないとするの
は、認識処理の方法により変ってくるため装置によって
認識処理できないとする場合は変ることになる。

【００４６】また、認識処理はできたがプリント基板
（５）に装着すべきでないという判断は、パーツデータ
の情報について認識処理した結果と比較してその許容範
囲内であるかどうかで判断するものであり、例えば図４
に示されるようなリードの無いチップ部品（４）のパー
ツデータの場合であれば、ＸＹ方向のサイズデータとそ
の許容値が記憶されて認識結果のサイズが許容値の範囲
外であればサイズ違いとして装着不可を判断する。この
ようなサイズ違いとなる原因としては、部品の種類が違
っていたり、後述するような立ち状態となっていたりす
る場合である。また、リードがあるＩＣやトランジスタ
のような部品（４）の場合、パーツデータとしてリード
間のピッチの許容値、リードの幅の許容値、あるいはリ
ードの本数、リードの先端から先端までの外形サイズの
許容値等を格納してこれらの許容値に入らない場合に装
着不可と判断するようにしている。

【００４７】これらについては、リード間のピッチが許
容値外である場合としては、リードの曲り、リードが切
れて無い、部品（４）が斜めになっている状態も含めた
立ち状態、部品違い等が考えられ、リード幅が許容値外
である場合としては、部品違い等が考えられる。

【００４８】また、認識された部品（４）のセンター位
置とノズル（１２）の位置のずれ距離の許容値をパーツ
データ内に格納しておき、ずれ距離がこの許容値を越え
た場合に装着不可とするようにしてもよい。これは部品
（４）の端をノズル（１２）が吸着している場合装着時
に不安定となり装着位置がずれてしまう恐れがあるから
である。

【００４９】部品（４）のコーナーの形状、例えば角が
丸い形状の丸みの度合いや特定の場所に凹凸あるいは印
刷したマーク、文字が表示されていることをパーツデー
タとして格納しておき、度合が許容値外であるかあるい
はマーク、文字の有無で正しい部品（４）であるかを判
断するようにしてもよい。

【００５０】部品（４）が吸着ノズル（１２）に吸着さ
れていない場合は、ノズル（１２）の画像の近傍の周囲
の何点かに画像が有るか無いかで部品無しと認識処理で
きるが、このようにしないでコーナー等を見付けること
ができず認識処理できないとすることもある。

【００５１】以上のような構成により以下動作について
説明する。

【００５２】先ず、自動キー（５６）及び始動キー（５
８）の押圧により部品装着装置の部品（４）のプリント
基板（５）への装着動作が作業者が選択した図３のＮＣ
データに従って開始される。このとき、ＲＡＭ（３６）
には認識エラー画像は格納されていないものとする。

【００５３】先ずＣＰＵ（２５）はＲＡＭ（２６）に記
憶された図３のＮＣデータのステップ番号「００１」を
読出す。

【００５４】次に、ステップ番号「００１」の部品ＩＤ
「Ｂ１」を吸着すべきノズル（１２）を有する装着ヘッ
ド（１３）が吸着ステーションに停止すると、供給台駆
動モータ（８）の駆動によるボールネジ（９）の回動に
より供給台（６）が移動して部品ＩＤ「Ｂ１」を供給す
るリール番号「１０」の部品供給装置（７）が吸着ステ
ーションに停止する装着ヘッド（１３）の吸着ノズル
（１２）の下方に移動する。この装着ヘッド（１３）の
ヘッド番号が「１」であるとする。

【００５５】次に、該供給装置（７）が供給するチップ
部品（４）を吸着ノズル（１２）は吸着して取出す。

【００５６】次に、部品（４）を吸着した装着ヘッド
（１３）が認識ステーションに達すると、部品認識カメ
ラ（１４）によりノズル（１２）が吸着している部品
（４）の図５のような透過像が撮像される。該撮像画像
のデータはＡ／Ｄ変換回路（３３）でデジタル信号に変
換され水平／垂直同期信号ライン（３７）の水平／垂直
同期信号に同期してビデオＲＡＭ（３４）には高解像度
のまま記憶され、同時にエラー画面ＲＡＭ（３６）の番
号「１」の領域には１／２の低解像度で記憶される。

【００５７】次に、ビデオＲＡＭ（３４）に記憶された
画像データに基づき、認識処理回路（３５）が例えば図
５の３つのコーナーの位置をパターンマッチングにて認
識し、部品（４）の中心のノズル（１２）に対する位置
及び部品（４）のθ方向の角度位置を算出する。

【００５８】次に、ヘッド（１３）は角度補正ステーシ
ョンに移動し、認識結果に基づきノズル回動ローラ（１
５）の回動によりノズル（１２）を回動させ部品（４）
の角度補正を行なう。

【００５９】次に、ヘッド（１３）が装着ステーション
に達すると、ＸＹテーブル（１）がＸ軸モータ（２）及
びＹ軸モータ（３）の回動により、認識ステーションで
の認識結果の位置補正が加えられた分ＸＹ方向に移動
し、プリント基板（５）のＮＣデータで示される（Ｘ
１，Ｙ１）の装着座標位置の「θ１」のθ角度の装着位
置にてチップ部品（４）の装着が行なわれる。

【００６０】次に、ステップ番号「００２」の部品
（４）は、ステップ番号「００２」の部品（４）を取出
した装着ヘッド（１３）の次に吸着ステーションに回動
してくる装着ヘッド（１３）によりリール番号「１２」
の部品供給装置（７）より取出され、以下ステップ番号
「００１」の場合と同様にして認識ステーションに移動
する。

【００６１】すると、ステップ番号「００１」の場合と
同様にカメラ（１４）は、吸着ノズル（１２）に吸着さ
れた部品（４）を撮像する。この場合図８に示されるよ
うに、本来面（Ａ）が吸着ノズル（１２）の下面に吸着
されなければならないのに、面（Ａ）よりも狭い面
（Ｂ）がノズル（１２）の下面に吸着されているという
所謂立ち状態となっていると、カメラ（１４）に撮像さ
れた画像は図９のようになる。

【００６２】次に、ステップ番号「００２」の場合と同
様に、撮像画像はビデオＲＡＭ（３４）に高解像度のま
まで記憶されると共に、ステップ番号「００１」の場合
の画像が記憶されているエラー画面ＲＡＭ（３６）の番
号「１」の領域に１／２の低解像度で記憶される。

【００６３】次に、ビデオＲＡＭ（３４）の画像データ
に基づき、認識処理回路（３５）にてステップ番号「０
０１」の場合と同様にして認識処理が行なわれるが、Ｙ
方向のサイズがＹサイズ「ＹＢ１」よりもＹサイズ許容
値１００を減じたサイズよりも小さいため、ＣＰＵ（２
５）は認識エラーであることを判断し、エラーの内容は
エラーコードが「１−１５」の「サイズ違い」であるこ
とを判断する。また、ＲＡＭ（２６）内に記憶されてい
るヘッド番号は「２」であり、ノズル位置番号が「２」
であるとすると、これらのデータを読出し、またＮＣデ
ータのステップ番号「００２」のデータを読出すことよ
り、図１０のような認識エラー情報をＲＡＭ（２６）の
指定領域に格納する。

【００６４】エラー画面ＲＡＭ（３６）内でのエラー画
像を記憶する領域の番号である画像記憶領域番号は
「１」と記憶される。

【００６５】次に、認識エラーとなった吸着ノズル（１
２）が吸着する部品（４）は、プリント基板（５）に装
着されずに、ターンテーブル（１１）の回動により所定
の排出ステーションにて図示しない排出ケースに排出さ
れる。

【００６６】次に、ステップ番号「００３」の部品
（４）について上述と同様にして部品（４）の吸着及び
部品（４）の認識が行なわれるが、エラー画面ＲＡＭ
（３６）の番号「２」の領域に部品認識カメラ（１４）
による撮像画像のデータが低解像度で記憶される。

【００６７】ステップ番号「００３」における認識処理
の結果認識エラーが発生しない場合、ステップ番号「０
０１」の場合と同様にして角度補正ステーションにて部
品（４）のθ回動方向の補正が行なわれ、プリント基板
のＮＣデータに示される位置に部品（４）は装着され
る。

【００６８】次に、上述と同様にしてステップ番号「０
０４」以降について部品装着動作が行なわれるが、認識
ステーションにて部品認識カメラ（１４）の撮像画像の
データの、エラー画面ＲＡＭ（３６）への記憶は領域番
号「２」の領域に行なわれる。

【００６９】こうして、ステップ番号「０１０」まで認
識エラーが発生せず、ステップ番号「０１１」において
吸着ノズル（１１）が吸着している部品（４）に欠けが
発生して、カメラ（１４）の撮像画像が図１１のようで
ある場合、認識処理回路（３５）は図１１の部品（４）
の投影像の左上のコーナーを認識処理することができ
ず、ＣＰＵ（２５）はコーナー認識不能の認識エラーで
あることを判断する。

【００７０】そして、ＲＡＭ（２６）の所定領域には図
１２のような認識エラー情報が、格納される。

【００７１】次に、ステップ番号「０１２」の部品
（４）について同様にして部品認識動作が行なわれ、エ
ラー画面ＲＡＭ（３６）の領域番号「３」の領域にカメ
ラ（１４）の撮像画像が、記憶される。

【００７２】以下のステップ番号の動作についても同様
な動作が行なわれ、エラー画面ＲＡＭ（３６）へのカメ
ラ（１４）の撮像画像の記憶については、前のステップ
番号の認識動作にて認識エラーが発生しなかった場合は
前と同じ領域番号のエラー画面ＲＡＭ（３６）の領域に
記憶され、前のステップ番号において認識エラーが発生
した場合は次の領域番号の領域に記憶されることにな
る。即ち、認識エラーとなった画像は、エラー画面ＲＡ
Ｍ（３６）に逐次記憶されていく。

【００７３】このようにして、エラー画面ＲＡＭ（３
６）の領域番号「２」まで認識エラーとなった画像が記
憶されている状態で、作業者が認識エラーの画像を確認
したくなった場合、作業者は停止キー（６０）を押す。

【００７４】すると、部品装着装置は自動運転を停止し
て、モニタ（４３）には図１３のような画面が表示され
る。この画面にてカーソルキー（４８）を操作してカー
ソル（５２）を「２」に合わせＳＥＴキー（５３）を押
すと、以下に説明する部品認識エラー情報リコール動作
が行なわれる。

【００７５】先ず、ＣＰＵ（２５）は、ＲＡＭ（２６）
内の認識エラー情報のうち一番新しく記憶されたものを
読出す。この場合図１２のものが一番新しいのでこの情
報が読出され、図１２のようにモニタ（４３）の画面に
表示される。

【００７６】これと同時に、この情報のうち部品ＩＤ、
ヘッド番号、ノズル位置番号、リール番号及びエラーコ
ードのデータがグラフィックＲＡＭ（３１）に画像表示
するために書込まれる。また、当該エラー情報より画像
記憶領域番号が「２」であることより、エラー画面ＲＡ
Ｍ（３６）の領域番号「２」の領域の画像がＲＡＭ（３
４）に書込まれる。

【００７７】次に、グラフィックＲＡＭ（３１）内の画
像データと該ＲＡＭ（３４）の画像データが水平／垂直
同期信号ライン（３７）より供給される水平／垂直同期
信号に同期して表示ロジック（３８）に出力され該ロジ
ック（３８）内のＯＲ回路にて重ね合わせられて出力さ
れる。そして該信号がＤ／Ａ変換回路（３９）によりア
ナログ信号に変換され、モニタ（４１）には、図１４の
ように図１１にエラー情報が重ね合わされた画面が表示
される。但し、部品（４）の撮像画像は１／２解像度で
ある。

【００７８】これを見て作業者は、部品（４）のコーナ
ーが欠けていることによる認識エラーであったことを知
ることになる。

【００７９】次に、作業者がもう１回ＳＥＴキー（５
３）を押すと、ＣＰＵ（２５）は次に新しい認識エラー
情報である図１０の認識エラー情報を読出し、図１２の
場合と同様にして、モニタ（４３）には図１０の画面が
表示される。

【００８０】そして、領域番号「１」の領域よりビデオ
ＲＡＭ（３４）に画像情報が書込まれた画像が、グラフ
ィックＲＡＭ（３１）に図１０の情報より読出されて書
込まれた前述と同様な種類のデータと共に図１５のよう
にモニタ（４１）に表示される。

【００８１】この画像より作業者は、部品（４）が前述
する立ち状態であったことを知る。

【００８２】次に、ＳＥＴキー（５３）が押されると、
エラー画面ＲＡＭ（３６）にはこれ以上認識エラー画像
が無いことがＲＡＭ（２６）の認識エラー情報にて画像
記憶領域番号がこれ以上無いことにより判断され、もう
一度画像記憶領域番号「２」の画像、即ち図１４の画像
がモニタ（４１）に表示され、モニタ（４３）には図１
２の画面が表示される。ＳＥＴキー（５３）の押圧によ
りこの画面表示が繰返されることになる。

【００８３】次に、始動キー（５８）を押すことにより
部品装着装置は自動運転に戻り、停止前に終了したＮＣ
データのステップ番号の次のステップ番号の動作より運
転が開始される。

【００８４】このとき、ＲＡＭ（２６）内の認識エラー
情報及びエラー画面ＲＡＭ（３６）の内容はそのまま記
憶され続けられている。そして、以後の動作にて、前述
のようにして認識エラーが発生するとＲＡＭ（２６）内
にそのときのＲＡＭ（３６）の領域番号を含めて認識エ
ラー情報が記憶され、また次のステップ番号のＲＡＭ
（３６）への撮像画像の書込みは次の番号の領域とな
る。

【００８５】このようにして、カメラ（１４）の撮像画
像がＲＡＭ（３６）内にて領域番号「１０」の領域に書
込まれたときに認識エラーが発生した場合、次のステッ
プ番号におけるカメラ（１４）の撮像画像は、領域番号
「１」の領域に書込まれ、領域番号「１」に書込まれて
いた図９の画像はクリアされてしまう。これと共に、Ｒ
ＡＭ（２６）内の図１０の認識エラー情報においては画
像記憶領域番号「１」が消去される。図１０の他の情報
は消去されずに残る。

【００８６】次に、この状態にて停止キー（６０）が押
圧され、前述と同様にして部品認識エラー情報リコール
動作が実行されると、先ずＲＡＭ（３６）内の領域番号
「１０」に記憶されていた画像がモニタ（４１）に前述
のようなデータと共に表示され、ＳＥＴキー（５３）の
押圧毎に領域番号が次に早い画像の表示が行なわれる。
そして、領域番号「２」の表示の次にＳＥＴキー（５
３）が押されると、ＲＡＭ（２６）の認識エラー情報に
て画像記憶領域番号「１」が無いため「９」の領域の画
像が表示されることになり、以降のＳＥＴキー（５３）
の押圧によりこの表示が繰返される。

【００８７】次に、作業者がクリアキー（５９）を押す
と、エラー画面ＲＡＭ（３６）内の記憶内容が全て消去
されると共に、ＲＡＭ（２６）内に記憶されている各認
識エラー情報の画像記憶領域番号のデータが消去され、
他のデータは残る。

【００８８】次に、始動キー（５８）が押され自動運転
が開始されると、認識エラーが発生する毎にそのエラー
となった画像が前述と同様にＲＡＭ（３６）の領域番号
「１」の領域より記憶されていく。それと同時に前述と
同様に、ＲＡＭ（２６）内の所定領域にて対応する領域
の画像記憶領域番号のデータを含んだ認識エラー情報
が、記憶されて行く。

【００８９】以下同様の動作が行なわれる。

【００９０】また、ＲＡＭ（２６）に記憶されている認
識エラー情報は、操作部（２７）の所定のキー操作によ
りモニタ（４３）に一覧表示することができる。

【００９１】尚、本実施例ではエラー画面ＲＡＭ（３
６）内にはメモリ容量を節約するため、低解像度の画像
を記憶するようにしたが、ビデオＲＡＭ（３４）と同じ
解像度の画像を記憶するようにしてもよい。またその場
合にはビデオＲＡＭ（３４）は用いずに図１６のように
して、エラー画面ＲＡＭ（３６Ａ）に記憶されたカメラ
（１４）の撮像した画像データを認識処理回路（３５）
で認識し認識エラーであった場合に、その画像データを
残し、次の撮像画像をエラー画面ＲＡＭ（３６Ａ）の次
の領域に記憶するようにし、認識エラー画像をモニタ
（４１）で見たい場合は、エラー画面ＲＡＭ（３６Ａ）
の所定の領域より直接信号を表示ロジック（３８）に出
力するようにすればよい。ＲＡＭ（２６）への認識エラ
ー情報及びその画像記憶領域番号は本実施例と同様に記
憶させ、本実施例と同様に消去されるときには消去され
るようにすればよい。

【００９２】また、本実施例ではＡ／Ｄ変換回路（３
３）にてデジタル化されたカメラ（１４）の撮像画像信
号はビデオＲＡＭ（３４）と同時にエラー画面ＲＡＭ
（３６）にも書込み記憶されたが、図１７のようにして
先ずビデオＲＡＭ（３４）だけに記憶させ、その画像の
認識処理回路（３５）による認識処理結果、認識エラー
である場合にエラー画面ＲＡＭ（３６Ｂ）の各領域に順
番に書込むようにしてもよい。モニタ（４１）に認識エ
ラー画像を表示したい場合は、エラー画面ＲＡＭ（３６
Ｂ）内よりビデオＲＡＭ（３４）に書込み表示させ、ま
たＲＡＭ（２６）への認識エラー情報の記憶も本実施例
と同様にして行なえばよい。またこのようにした場合、
ビデオＲＡＭ（３４）からエラー画面ＲＡＭ（３６Ｂ）
へ書込んでいると、次のカメラ（１４）の撮像画像をビ
デオＲＡＭ（３４）に書込むタイミングになってしまう
ようならば、ターンテーブル（１１）を停止させて書込
みが終了するまで、待つようにすればよい。

【００９３】さらに、本実施例あるいは図１７のように
した場合に、モニタ（４１）にエラー画面ＲＡＭ（３
６）あるいは（３６Ｂ）内の認識エラー画像を表示させ
るのにビデオＲＡＭ（３４）に一旦書込むことをせず、
直接エラー画面ＲＡＭ（３６）あるいは（３６Ｂ）より
信号を出力させるようにしてもよい。

【００９４】さらにまた、本実施例では認識エラー画像
に認識エラー情報を重ね合わせて表示させるために該情
報のデータをグラフィックＲＡＭ（３１）に書込んだ
が、ビデオＲＡＭ（３４）にエラー画面ＲＡＭ（３６）
より認識エラー画面を書込んだ後に、ＲＡＭ（２６）内
の対応する認識エラー情報に基づき、該ＲＡＭ（３４）
に重ねて文字のデータを書込み本実施例と同様な表示が
モニタ（４１）にされるようにしてもよい。

【００９５】これは図１６及び図１７のようにした場合
でも同様である。

【００９６】さらに、本実施例では認識エラーとなった
画像を表示させる部品認識エラー情報リコール動作は停
止キー（６０）を押して自動運転を停止させてから、即
ち認識処理動作を行なっていないときに行なったが、図
１８に示すようにビデオＲＡＭ（３４Ａ）をもう１つエ
ラー画面ＲＡＭ（３６）に接続しこのビデオＲＡＭ（３
４Ａ）より表示ロジック（３８）に信号を出力するよう
にすれば、認識処理動作を行なっていてもモニタ（４
１）に認識エラーの画像を表示することができる。ある
いは、エラー画面ＲＡＭ（３６）より表示ロジック（３
８）に直接信号を出力しても自動運転中に認識エラー画
像の表示が可能である。

【００９７】さらに、本実施例のエラー画面ＲＡＭ（３
６）を外部の装置に設けこれに接続するビデオＲＡＭ
（３４Ａ）やモニタ（４１）を該装置に設け図１８と同
様な構成になるように部品装着装置と外部の該装置を接
続して認識エラー画像の記憶及び表示をしてもよい。

【００９８】さらにまた、本実施例では部品（４）はカ
メラ（１４）によりその投影像が撮像されるとしたが、
部品（４）の下面に光を当てた反射像を撮像した画像で
あっても認識エラーの場合にその画像を記憶して、後に
なってモニタに表示してみるようにすることが同様にし
てできる。

【００９９】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、認識した
結果、部品の装着不可となった撮像カメラによる撮像画
像を見ることができ、その時の吸着状態を知ることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の制御ブロック図である。

【図２】本発明を適用せる部品装着装置の平面図であ
る。

【図３】ＮＣデータを示す図である。

【図４】パーツデータを示す図である。

【図５】部品認識カメラの撮像画像を示す図である。

【図６】合わせパターンを示す図である。

【図７】部品のリードの部分の画像を示す図である。

【図８】吸着ノズルにチップ部品が吸着された状態の斜
視図である。

【図９】部品認識カメラの撮像画像を示す図である。

【図１０】認識エラー情報を示す図である。

【図１１】部品認識カメラの撮像画像を示す図である。

【図１２】認識エラー情報を示す図である。

【図１３】モニタに表示された画面を示す図である。

【図１４】モニタに表示された画面を示す図である。

【図１５】モニタに表示された画面を示す図である。

【図１６】制御ブロックの一部を示す図である。

【図１７】制御ブロックの一部を示す図である。

【図１８】制御ブロックの一部を示す図である。

【符号の説明】

（４） チップ状電子部品（チップ部品） （５） プリント基板 （１２） 吸着ノズル （１４） 部品認識カメラ（撮像カメラ） （２５） ＣＰＵ（認識手段） （３５） 認識処理回路（認識手段） （３６） エラー画面ＲＡＭ（記憶手段） （４１） モニタ（表示手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吸着ノズルの吸着するチップ部品を撮像
   カメラで撮像し、該撮像画像により該部品の位置を認識
   手段が認識し、該認識手段の認識結果に基づき前記部品
   をプリント基板の所定位置に装着する部品装着装置にお
   いて、前記認識手段が部品の位置を認識できなかった場
   合に該画像を記憶する記憶手段と、該記憶手段が記憶し
   た画像を表示可能な表示手段とを設けたことを特徴とす
   る部品装着装置。
2. 【請求項２】 吸着ノズルの吸着するチップ部品をプリ
   ント基板に装着する部品装着装置において、吸着ノズル
   に吸着されたチップ部品を撮像する撮像カメラと、プリ
   ント基板に装着されるべき部品に関する情報を記憶する
   第１の記憶手段と、前記撮像カメラが撮像した画像に基
   づき吸着された部品の前記第１の記憶手段に記憶された
   情報について認識する認識手段と、該認識手段の認識結
   果と前記第１の記憶手段に記憶された情報とが異なる場
   合前記撮像カメラが撮像した画像を記憶する第２の記憶
   手段と、該第２の記憶手段が記憶した画像を表示可能な
   表示手段とを設けたことを特徴とする部品装着装置。