JP3266290B2 - 部品装着方法および部品装着装置 - Google Patents
部品装着方法および部品装着装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電子部品を回路基板に装
着する電子部品装着装置において、処理対象物である電
子部品の位置検出を非接触で高速に行える部品装着方法
および装置に関するものである。
着する電子部品装着装置において、処理対象物である電
子部品の位置検出を非接触で高速に行える部品装着方法
および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、電子部品装着分野では、電子部品
を１秒間に４〜５個というスピードで高速かつ正確に回
路基板に装着する技術が必要とされてきている。このた
め、電子部品をビデオカメラなどの撮像装置で撮像し、
その電子部品の画像信号をデジタル化し、デジタル化し
た画像データを高速処理して、電子部品の位置検出を非
接触で高速に行うデジタル画像処理技術が活用される傾
向にある。
を１秒間に４〜５個というスピードで高速かつ正確に回
路基板に装着する技術が必要とされてきている。このた
め、電子部品をビデオカメラなどの撮像装置で撮像し、
その電子部品の画像信号をデジタル化し、デジタル化し
た画像データを高速処理して、電子部品の位置検出を非
接触で高速に行うデジタル画像処理技術が活用される傾
向にある。
【０００３】次に、電子部品装着装置において、電子部
品を回路基板に装着する工程を、図８〜図１２を参照し
て説明する。図８に、電子部品を１秒間に４〜５個とい
うスピードで回路基板に装着する電子部品装着装置１０
０の外観を示す。図９は、図８に示した電子部品装着装
置のユニット配置を示している。この図９において、中
央のロータリーヘッド６０に１０個のノズル６１が組み
込まれており、１回の動作で３６°づつ時計方向に回転
する。リール状にテーピングされ、カセット６２に組込
まれた電子部品は部品供給部６３に配置されている。ロ
ータリーヘッド６０の下部に３６°間隔で設けられたス
テーションには、電子部品吸着部６４、電子部品位置検
出部６５、電子部品傾き補正部６６、および電子部品装
着部６７が設けられている。
品を回路基板に装着する工程を、図８〜図１２を参照し
て説明する。図８に、電子部品を１秒間に４〜５個とい
うスピードで回路基板に装着する電子部品装着装置１０
０の外観を示す。図９は、図８に示した電子部品装着装
置のユニット配置を示している。この図９において、中
央のロータリーヘッド６０に１０個のノズル６１が組み
込まれており、１回の動作で３６°づつ時計方向に回転
する。リール状にテーピングされ、カセット６２に組込
まれた電子部品は部品供給部６３に配置されている。ロ
ータリーヘッド６０の下部に３６°間隔で設けられたス
テーションには、電子部品吸着部６４、電子部品位置検
出部６５、電子部品傾き補正部６６、および電子部品装
着部６７が設けられている。
【０００４】電子部品吸着部６４では、部品供給部６３
が左右に移動し、装着しようとする電子部品が格納され
たカセット６８が選ばれ、電子部品吸着部６４に位置す
るノズル６１にて電子部品が吸着される。
が左右に移動し、装着しようとする電子部品が格納され
たカセット６８が選ばれ、電子部品吸着部６４に位置す
るノズル６１にて電子部品が吸着される。
【０００５】電子部品位置検出部６５では、ノズル６１
に吸着された電子部品の中心位置および傾きが検出され
る。
に吸着された電子部品の中心位置および傾きが検出され
る。
【０００６】図１０は、電子部品位置検出部６５におけ
る各構成ユニットの配置関係を示している。ノズル６１
には、吸着された電子部品７０の２値画像を得るため
に、反射部材７１が取付けられており、スポット光源７
２から発せられた光を反射部材７１だけに照射し、電子
部品７０に直接照射しないようになっている。また、ビ
デオカメラ７３がノズル６１の下方向から電子部品７０
を撮像している。
る各構成ユニットの配置関係を示している。ノズル６１
には、吸着された電子部品７０の２値画像を得るため
に、反射部材７１が取付けられており、スポット光源７
２から発せられた光を反射部材７１だけに照射し、電子
部品７０に直接照射しないようになっている。また、ビ
デオカメラ７３がノズル６１の下方向から電子部品７０
を撮像している。
【０００７】電子部品傾き補正部６６では、電子部品位
置検出部６５で検出した電子部品の傾きを補正するた
め、ノズル６１を補正分だけ回転させる。
置検出部６５で検出した電子部品の傾きを補正するた
め、ノズル６１を補正分だけ回転させる。
【０００８】電子部品装着部６７では、電子回路基板を
搭載したＸＹテーブル６９がＸＹ方向に移動することに
よって、電子回路基板を電子部品装着位置に位置決めす
るとともに電子部品位置検出部６５で検出した電子部品
の中心位置を補正する。又、中心位置の補正後に吸着さ
れた電子部品が電子回路基板に装着される。
搭載したＸＹテーブル６９がＸＹ方向に移動することに
よって、電子回路基板を電子部品装着位置に位置決めす
るとともに電子部品位置検出部６５で検出した電子部品
の中心位置を補正する。又、中心位置の補正後に吸着さ
れた電子部品が電子回路基板に装着される。
【０００９】図１１に、図９に示した電子部品位置検出
部６５のブロック図を示す。以下、この図１１を参照し
て電子部品の位置検出動作を説明する。
部６５のブロック図を示す。以下、この図１１を参照し
て電子部品の位置検出動作を説明する。
【００１０】メインコントローラ８５によってモータ８
６が制御され、ロータリーヘッド６０が回転して電子部
品７０を吸着したノズル６１が電子部品位置検出部６５
に移動して停止する。電子部品位置検出部６５ではノズ
ル６１に設けられた反射部材７１に光源７２からの光が
照射され、反射光が電子部品７０に照射される。この電
子部品７０をビデオカメラなどの撮像手段７３で撮像す
る。得られた画像信号はデジタル化手段８８でデジタル
化され、画像データとして画像パターン記憶手段８９に
格納される。一方、メインコントローラ８５は、撮像手
段７３によって撮像されている電子部品７０の位置検出
に必要なデータを電子部品情報記憶手段９０に送信す
る。中央処理手段９１は、電子部品情報記憶手段９０に
格納されている電子部品７０の位置検出に必要なデータ
に基づいて画像パターン記憶手段８９のデータを処理し
て電子部品７０の中心位置および傾きを検出する。そし
て電子部品７０の中心および傾きを、中心・傾き記憶手
段９２に格納し、その後処理が終了したことをメインコ
ントローラ８５に通知する。
６が制御され、ロータリーヘッド６０が回転して電子部
品７０を吸着したノズル６１が電子部品位置検出部６５
に移動して停止する。電子部品位置検出部６５ではノズ
ル６１に設けられた反射部材７１に光源７２からの光が
照射され、反射光が電子部品７０に照射される。この電
子部品７０をビデオカメラなどの撮像手段７３で撮像す
る。得られた画像信号はデジタル化手段８８でデジタル
化され、画像データとして画像パターン記憶手段８９に
格納される。一方、メインコントローラ８５は、撮像手
段７３によって撮像されている電子部品７０の位置検出
に必要なデータを電子部品情報記憶手段９０に送信す
る。中央処理手段９１は、電子部品情報記憶手段９０に
格納されている電子部品７０の位置検出に必要なデータ
に基づいて画像パターン記憶手段８９のデータを処理し
て電子部品７０の中心位置および傾きを検出する。そし
て電子部品７０の中心および傾きを、中心・傾き記憶手
段９２に格納し、その後処理が終了したことをメインコ
ントローラ８５に通知する。
【００１１】図１２は、ロータリーヘッド６０の動作に
対応した電子部品位置検出部６５の各ブロックの動作を
示すタイミングチャートである。横軸は時間で、１回に
３６°づつ時計方向に回転するロータリーヘッド６０の
動作を１周期（３６０°）として表しており、図示例で
はこの１周期を１８０ｍ秒としている。ロータリーヘッ
ド６０は１８０°毎に回転９３と停止９４を繰り返して
いる。ロータリーヘッド６０が停止してからｔ1 秒後に
メインコントローラ８５から中央処理手段９１に画像処
理スタートの信号９５が送信される。ｔ1 は、ノズル６
１の振動がなくなるまでの時間に撮像管やＣＣＤなどの
撮像素子に画像を蓄積するのに必要な時間を加えたもの
で、図１２では５５ｍ秒（１１０°）となっている。次
に、中央処理手段９１は撮像手段７３から電子部品７０
の画像信号を入力し、デジタル化手段８８によってデジ
タル化した電子部品７０の画像データを画像パターン記
憶手段８９に格納する。ＮＴＳＣ信号では、１フレーム
の画像入力に３３ｍ秒要するが、図１２では画像入力時
間ｔ2 として３５ｍ秒（７０°）必要と想定している。
図１２では、画像入力が終了するタイミングでロータリ
ーヘッド６０が回転し始めるが、中央処理手段９１はロ
ータリーヘッド６０が回転しているｔ3 の間に電子部品
７０の画像データを処理して電子部品７０の中心および
傾きを検出しなければならない。中央処理手段９１が電
子部品７０の中心及び傾きを検出すると、中央処理手段
９１はメインコントローラ８５に処理の終了９６を通知
する。この時電子部品７０を吸着したノズル６１は電子
部品傾き補正部６６にきており、検出した電子部品７０
の傾きを補正するため、ノズル６１を補正分だけ回転さ
せる。
対応した電子部品位置検出部６５の各ブロックの動作を
示すタイミングチャートである。横軸は時間で、１回に
３６°づつ時計方向に回転するロータリーヘッド６０の
動作を１周期（３６０°）として表しており、図示例で
はこの１周期を１８０ｍ秒としている。ロータリーヘッ
ド６０は１８０°毎に回転９３と停止９４を繰り返して
いる。ロータリーヘッド６０が停止してからｔ1 秒後に
メインコントローラ８５から中央処理手段９１に画像処
理スタートの信号９５が送信される。ｔ1 は、ノズル６
１の振動がなくなるまでの時間に撮像管やＣＣＤなどの
撮像素子に画像を蓄積するのに必要な時間を加えたもの
で、図１２では５５ｍ秒（１１０°）となっている。次
に、中央処理手段９１は撮像手段７３から電子部品７０
の画像信号を入力し、デジタル化手段８８によってデジ
タル化した電子部品７０の画像データを画像パターン記
憶手段８９に格納する。ＮＴＳＣ信号では、１フレーム
の画像入力に３３ｍ秒要するが、図１２では画像入力時
間ｔ2 として３５ｍ秒（７０°）必要と想定している。
図１２では、画像入力が終了するタイミングでロータリ
ーヘッド６０が回転し始めるが、中央処理手段９１はロ
ータリーヘッド６０が回転しているｔ3 の間に電子部品
７０の画像データを処理して電子部品７０の中心および
傾きを検出しなければならない。中央処理手段９１が電
子部品７０の中心及び傾きを検出すると、中央処理手段
９１はメインコントローラ８５に処理の終了９６を通知
する。この時電子部品７０を吸着したノズル６１は電子
部品傾き補正部６６にきており、検出した電子部品７０
の傾きを補正するため、ノズル６１を補正分だけ回転さ
せる。
【００１２】図１２では、ｔ3 は９０ｍ秒（１８０°）
となっており、ｔ2 とｔ3 を合わせたものがメインコン
トローラ８５から見た画像処理時間９７となる。
となっており、ｔ2 とｔ3 を合わせたものがメインコン
トローラ８５から見た画像処理時間９７となる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような構成では、電子部品の装着タクトを１８０ｍ秒か
ら大幅に高速化することができないという問題があっ
た。なぜなら、図１２における処理時間ｔ1 、ｔ2 、ｔ
3 においてｔ1 、ｔ2 は固定値であるため、装着タクト
を短縮するにはｔ3 を短縮しなければならないが、現状
では中央処理手段９１に非常に高価な回路構成を採用し
ないと画像データの処理を９０ｍ秒以下に短縮するのが
困難なためである。
ような構成では、電子部品の装着タクトを１８０ｍ秒か
ら大幅に高速化することができないという問題があっ
た。なぜなら、図１２における処理時間ｔ1 、ｔ2 、ｔ
3 においてｔ1 、ｔ2 は固定値であるため、装着タクト
を短縮するにはｔ3 を短縮しなければならないが、現状
では中央処理手段９１に非常に高価な回路構成を採用し
ないと画像データの処理を９０ｍ秒以下に短縮するのが
困難なためである。
【００１４】本発明は上記従来の問題点に鑑み、比較的
安価な回路構成によって高速にて画像データを処理で
き、高速装着を可能にする画像処理方法を備えた部品装
着方法および装置を提供することを目的とする。
安価な回路構成によって高速にて画像データを処理で
き、高速装着を可能にする画像処理方法を備えた部品装
着方法および装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明の部品装着方法
は、円周上に一定ピッチでノズルを配置し、そのノズル
の配置ピッチ毎に間欠回転するロータリヘッドと、前記
ロータリヘッドのノズルが吸着する部品を供給する部品
供給部と、回路基板を載置し前記ロータリヘッドのノズ
ルが部品を装着する位置に回路基板を移動位置決めする
テーブルと、を備えた部品装着装置において、前記ロー
タリヘッドの間欠回転により、前記ノズルが、前記部品
供給部から部品を吸着する部品吸着部、前記ノズルに吸
着された部品を撮像手段により撮像した画像データによ
り部品の傾きを検出する部品位置検出部、前記部品位置
検出部で検出した部品の傾きを補正する部品傾き補正
部、前記ノズルが吸着した部品を回路基板上に装着する
部品装着部へと、順次移動することにより、部品を回路
基板上に装着する部品装着方法であって、前記ロータリ
ヘッドの間欠回転動作の度に前記部品位置検出部に順次
移動して来る前記ノズルが吸着した部品について、前記
撮像手段により撮像して得られた画像データを、前記部
品位置検出部に移動して来た順番により交互に振り分け
て格納するための画像パターン認識手段を２つ用い、前
記ロータリヘッドが１ピッチ分の間欠回転して停止した
際、前記部品位置検出部に位置するノズルが吸着した部
品を前記撮像手段により撮像し、この撮像した画像デー
タを、２つ設けた画像パターン認識手段の内の一方に入
力する画像データ入力処理と、１ピッチ先行して移動す
るノズルが吸着した部品を既に前記部品位置検出部にお
いて前記撮像手段により撮像しており他方の画像パター
ン認識手段に格納されている画像データに基づき部品の
傾きを検出するために行う画像データ処理と、を並行し
て行い、前記画像データ入力処理と前記画像データ処理
とを、前記ロータリヘッドの次の１ピッチ分の間欠回転
が終了するまでに終了させるように、前記ロータリヘッ
ドの間欠回転動作に同期させる制御を行うことを特徴と
する。また、本発明の部品装着装置は、円周上に一定ピ
ッチでノズルを配置し、そのノズルの配置ピッチ毎に間
欠回転するロータリヘッドと、前記ロータリヘッドのノ
ズルが吸着する部品を供給する部品供給部と、回路基板
を載置し前記ロータリヘッドのノズルが部品を装着する
位置に回路基板を移動位置決めするテーブルと、を備
え、前記ロータリヘッドの間欠回転により、前記ノズル
が、前記部品供給部から部品を吸着する部品吸着部、前
記ノズルに吸着された部品を撮像手段により撮像した画
像データにより部品の傾きを検出する部品位置検出部、
前記部品位置検出部で検出した部品の傾きを補正する部
品傾き補正部、前記ノズルが吸着した部品を回路基板上
に装着する部品装着部へと、順次移動することにより、
部品を回路基板上に装着する部品装着装置であって、前
記ロータリヘッドの間欠回転動作の度に前記部品位置検
出部に順次移動して来る前記ノズルが吸着した部品につ
いて、前記撮像手段により撮像して得られた画像データ
を、前記部品位置検出部に移動して来た順番により交互
に振り分けて格納するための画像パターン認識手段を２
つ備え、前記ロータリヘッドが１ピッチ分の間欠回転し
て停止した際、前記部品位置検出部に位置するノズルが
吸着した部品を前記撮像手段により撮像し、この撮像し
た画像データを、２つ設けた画像パターン認識手段の内
の一方に入力する画像データ入力処理と、１ピッチ先行
して移動するノズルが吸着した部品を既に前記部品位置
検出部において前記撮像手段により撮像しており他方の
画像パターン認識手段に格納されている画像データに基
づき部品の傾きを検出するために行う画像データ処理
と、を並行して行い、前記画像データ入力処理と前記画
像データ処理とを、前記ロータリヘッドの次の１ピッチ
分の間欠回転が終了するまでに終了させるように、前記
ロータリヘッドの間欠回転動作に同期させる制御を行う
制御部を備えたことを特徴とする。
は、円周上に一定ピッチでノズルを配置し、そのノズル
の配置ピッチ毎に間欠回転するロータリヘッドと、前記
ロータリヘッドのノズルが吸着する部品を供給する部品
供給部と、回路基板を載置し前記ロータリヘッドのノズ
ルが部品を装着する位置に回路基板を移動位置決めする
テーブルと、を備えた部品装着装置において、前記ロー
タリヘッドの間欠回転により、前記ノズルが、前記部品
供給部から部品を吸着する部品吸着部、前記ノズルに吸
着された部品を撮像手段により撮像した画像データによ
り部品の傾きを検出する部品位置検出部、前記部品位置
検出部で検出した部品の傾きを補正する部品傾き補正
部、前記ノズルが吸着した部品を回路基板上に装着する
部品装着部へと、順次移動することにより、部品を回路
基板上に装着する部品装着方法であって、前記ロータリ
ヘッドの間欠回転動作の度に前記部品位置検出部に順次
移動して来る前記ノズルが吸着した部品について、前記
撮像手段により撮像して得られた画像データを、前記部
品位置検出部に移動して来た順番により交互に振り分け
て格納するための画像パターン認識手段を２つ用い、前
記ロータリヘッドが１ピッチ分の間欠回転して停止した
際、前記部品位置検出部に位置するノズルが吸着した部
品を前記撮像手段により撮像し、この撮像した画像デー
タを、２つ設けた画像パターン認識手段の内の一方に入
力する画像データ入力処理と、１ピッチ先行して移動す
るノズルが吸着した部品を既に前記部品位置検出部にお
いて前記撮像手段により撮像しており他方の画像パター
ン認識手段に格納されている画像データに基づき部品の
傾きを検出するために行う画像データ処理と、を並行し
て行い、前記画像データ入力処理と前記画像データ処理
とを、前記ロータリヘッドの次の１ピッチ分の間欠回転
が終了するまでに終了させるように、前記ロータリヘッ
ドの間欠回転動作に同期させる制御を行うことを特徴と
する。また、本発明の部品装着装置は、円周上に一定ピ
ッチでノズルを配置し、そのノズルの配置ピッチ毎に間
欠回転するロータリヘッドと、前記ロータリヘッドのノ
ズルが吸着する部品を供給する部品供給部と、回路基板
を載置し前記ロータリヘッドのノズルが部品を装着する
位置に回路基板を移動位置決めするテーブルと、を備
え、前記ロータリヘッドの間欠回転により、前記ノズル
が、前記部品供給部から部品を吸着する部品吸着部、前
記ノズルに吸着された部品を撮像手段により撮像した画
像データにより部品の傾きを検出する部品位置検出部、
前記部品位置検出部で検出した部品の傾きを補正する部
品傾き補正部、前記ノズルが吸着した部品を回路基板上
に装着する部品装着部へと、順次移動することにより、
部品を回路基板上に装着する部品装着装置であって、前
記ロータリヘッドの間欠回転動作の度に前記部品位置検
出部に順次移動して来る前記ノズルが吸着した部品につ
いて、前記撮像手段により撮像して得られた画像データ
を、前記部品位置検出部に移動して来た順番により交互
に振り分けて格納するための画像パターン認識手段を２
つ備え、前記ロータリヘッドが１ピッチ分の間欠回転し
て停止した際、前記部品位置検出部に位置するノズルが
吸着した部品を前記撮像手段により撮像し、この撮像し
た画像データを、２つ設けた画像パターン認識手段の内
の一方に入力する画像データ入力処理と、１ピッチ先行
して移動するノズルが吸着した部品を既に前記部品位置
検出部において前記撮像手段により撮像しており他方の
画像パターン認識手段に格納されている画像データに基
づき部品の傾きを検出するために行う画像データ処理
と、を並行して行い、前記画像データ入力処理と前記画
像データ処理とを、前記ロータリヘッドの次の１ピッチ
分の間欠回転が終了するまでに終了させるように、前記
ロータリヘッドの間欠回転動作に同期させる制御を行う
制御部を備えたことを特徴とする。
【００１６】
【作用】本発明によれば、上記した構成により、１ピッ
チ前に部品位置検出部で撮像した部品の画像データ処理
と、現在部品位置検出部で撮像した部品の画像データ入
力処理とを並行して行い、１ピッチ分の間欠回転が終了
するまでにこれら両方の処理を終了させるように、ロー
タリヘッドの間欠回転動作に同期させる制御を行うの
で、画像処理を高速で行うための高価な画像処理回路を
用いることなく、安価な構成で、部品の傾きを検出する
画像処理をロータリヘッドの間欠回転動作内で行うこと
ができ、更なるロータリヘッドを高速で間欠回転させる
高速化にも対応できるものとなる。
チ前に部品位置検出部で撮像した部品の画像データ処理
と、現在部品位置検出部で撮像した部品の画像データ入
力処理とを並行して行い、１ピッチ分の間欠回転が終了
するまでにこれら両方の処理を終了させるように、ロー
タリヘッドの間欠回転動作に同期させる制御を行うの
で、画像処理を高速で行うための高価な画像処理回路を
用いることなく、安価な構成で、部品の傾きを検出する
画像処理をロータリヘッドの間欠回転動作内で行うこと
ができ、更なるロータリヘッドを高速で間欠回転させる
高速化にも対応できるものとなる。
【００１７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図７を用い
て説明する。
て説明する。
【００１８】図１は本発明による画像処理装置の概要を
示すブロック図であり、図２は画像データ入力と画像デ
ータ処理を平行して行う処理の流れを示したフローチャ
ートである。
示すブロック図であり、図２は画像データ入力と画像デ
ータ処理を平行して行う処理の流れを示したフローチャ
ートである。
【００１９】まず、図１および図２を用いて画像処理方
法の概要を説明する。図１において、電子部品１がノズ
ル３１に吸着されており、ノズル３１には光源３からの
光を反射する反射部材４が取付けられている。ノズル３
１は、ロータリーヘッド３０に取付けられており、ロー
タリーヘッド３０はメインコントローラ６によって制御
されるモータ７にて回転駆動されている。メインコント
ローラ６は、第１の電子部品情報記憶手段１０に電子部
品１の位置検出に必要な情報を格納し、中央処理手段１
１に命令を出して電子部品１をビデオカメラなどの撮像
手段８で撮像し、得られた画像信号をデジタル化手段９
でデジタル化し、画像データとして第１の画像パターン
記憶手段１２に格納する。また、中央処理手段１１は、
第２の画像パターン記憶手段１３に既に画像データが格
納されている場合に限り、第１の画像パターン記憶手段
１２への画像データ入力と平行して次の処理を行う。
法の概要を説明する。図１において、電子部品１がノズ
ル３１に吸着されており、ノズル３１には光源３からの
光を反射する反射部材４が取付けられている。ノズル３
１は、ロータリーヘッド３０に取付けられており、ロー
タリーヘッド３０はメインコントローラ６によって制御
されるモータ７にて回転駆動されている。メインコント
ローラ６は、第１の電子部品情報記憶手段１０に電子部
品１の位置検出に必要な情報を格納し、中央処理手段１
１に命令を出して電子部品１をビデオカメラなどの撮像
手段８で撮像し、得られた画像信号をデジタル化手段９
でデジタル化し、画像データとして第１の画像パターン
記憶手段１２に格納する。また、中央処理手段１１は、
第２の画像パターン記憶手段１３に既に画像データが格
納されている場合に限り、第１の画像パターン記憶手段
１２への画像データ入力と平行して次の処理を行う。
【００２０】中央処理手段１１は、第２の電子部品情報
記憶手段１４に格納されている電子部品の位置検出に必
要な情報を基に、第２の画像パターン記憶手段１３の画
像データを処理して電子部品の中心および傾きを検出
し、中心・傾き記憶手段１５に格納する。
記憶手段１４に格納されている電子部品の位置検出に必
要な情報を基に、第２の画像パターン記憶手段１３の画
像データを処理して電子部品の中心および傾きを検出
し、中心・傾き記憶手段１５に格納する。
【００２１】その後、中央処理手段１１は、第１の電子
部品情報記憶手段１０の内容を第２の電子部品情報記憶
手段１４にコピーしてメインコントローラ６に終了を通
知する。
部品情報記憶手段１０の内容を第２の電子部品情報記憶
手段１４にコピーしてメインコントローラ６に終了を通
知する。
【００２２】次に、メインコントローラ６は、モータ７
を回転させ、ロータリーヘッド３０の次のノズル３１を
撮像手段８の上へ移動させ、上記と同様の処理を行う。
ただし、画像データの入力は第２の画像パターン記憶手
段１３に対して行い、画像データ処理は第１の画像パタ
ーン記憶手段１２に対して行うことになる。
を回転させ、ロータリーヘッド３０の次のノズル３１を
撮像手段８の上へ移動させ、上記と同様の処理を行う。
ただし、画像データの入力は第２の画像パターン記憶手
段１３に対して行い、画像データ処理は第１の画像パタ
ーン記憶手段１２に対して行うことになる。
【００２３】図２において、ステップ＃２０は初期化処
理である。カウンタｉは２つの画像パターン記憶手段１
２、１３を交互に使い分けるためのものである。フラグ
Ａ、Ｂは第１と第２の画像パターン記憶手段１２、１３
に処理すべき画像データが格納されているかどうかを識
別するためのものであり、これらはすべてゼロクリアし
て初期化される。
理である。カウンタｉは２つの画像パターン記憶手段１
２、１３を交互に使い分けるためのものである。フラグ
Ａ、Ｂは第１と第２の画像パターン記憶手段１２、１３
に処理すべき画像データが格納されているかどうかを識
別するためのものであり、これらはすべてゼロクリアし
て初期化される。
【００２４】ステップ＃２１は撮像手段の上部にきてい
るノズル３１が電子部品１を吸着しているかどうかの判
定であり、イエスの場合には画像データ入力へ、ノーの
場合には画像データ入力を飛ばして画像データ処理へ進
むことになる。
るノズル３１が電子部品１を吸着しているかどうかの判
定であり、イエスの場合には画像データ入力へ、ノーの
場合には画像データ入力を飛ばして画像データ処理へ進
むことになる。
【００２５】ステップ＃２２は２つの画像パターン記憶
手段１２、１３に交互に画像データを入力するためのカ
ウンタｉの奇数・偶数判定である。最初はｉが偶数なの
で、フラグＡをオンして第１の画像パターン記憶手段１
２へ画像データを入力する処理を起動し、画像データ入
力の終了を待たずにステップ＃２３へ進む。この動作に
よって、画像パターン記憶手段への画像データ入力と、
電子部品の位置を検出するための画像データ処理を同時
に行える。
手段１２、１３に交互に画像データを入力するためのカ
ウンタｉの奇数・偶数判定である。最初はｉが偶数なの
で、フラグＡをオンして第１の画像パターン記憶手段１
２へ画像データを入力する処理を起動し、画像データ入
力の終了を待たずにステップ＃２３へ進む。この動作に
よって、画像パターン記憶手段への画像データ入力と、
電子部品の位置を検出するための画像データ処理を同時
に行える。
【００２６】ステップ＃２３ではｉに１を加算するの
で、ｉは１となる。
で、ｉは１となる。
【００２７】ステップ＃２４はステップ＃２２と同じ意
味を持った判定で、ｉは１なのでここでの判定はノーと
なり、ステップ＃２５へ進むことになる。
味を持った判定で、ｉは１なのでここでの判定はノーと
なり、ステップ＃２５へ進むことになる。
【００２８】ステップ＃２５は、第２の画像パターン記
憶手段１３に処理すべき画像データが既に入力されてい
るかどうかを判定するもので、ここではフラグＢはオフ
のままであるためノーとなり、ステップ＃２６へ進む。
憶手段１３に処理すべき画像データが既に入力されてい
るかどうかを判定するもので、ここではフラグＢはオフ
のままであるためノーとなり、ステップ＃２６へ進む。
【００２９】ステップ＃２６では第１と第２の画像パタ
ーン記憶手段１２、１３のどちらかに処理すべき画像パ
ターンデータが格納されているかどうかを判定する終了
判定である。ここではフラグＡがオンになっているので
ステップ＃２６の判定はノーとなり、再びステップ＃２
１の判定に戻ってくる。
ーン記憶手段１２、１３のどちらかに処理すべき画像パ
ターンデータが格納されているかどうかを判定する終了
判定である。ここではフラグＡがオンになっているので
ステップ＃２６の判定はノーとなり、再びステップ＃２
１の判定に戻ってくる。
【００３０】以上が最初の１周期の動作に相当し、ノズ
ル３１を１０本備えたロータリーヘッド３０では３６°
の回転に相当する。
ル３１を１０本備えたロータリーヘッド３０では３６°
の回転に相当する。
【００３１】電子部品装着装置では通常電子部品を次々
と連続して装着するので、ステップ＃２１の判定時には
次の電子部品が吸着されており、この判定はイエスとな
って画像データ入力へ進む。カウンタｉはステップ＃２
３での値がそのまま保存されているので、ステップ＃２
２の判定はノーとなり、フラグＢをオンして第２の画像
パターン記憶手段１３へ画像データの入力が行われる。
次にステップ＃２３でｉに１が加算され、ｉは２とな
る。そこで、ステップ＃２４の判定はイエスとなってス
テップ＃２７の判定が行われるが、前回の処理で第１の
画像パターン記憶手段１２に画像データが入力されてい
るのでフラグＡがオンになっており、第１の画像パター
ン記憶手段１２に対して電子部品の位置を検出するため
の画像データ処理が行われる。第１の画像パターン記憶
手段１２に対する画像処理が終了するとフラグＡがクリ
アされ、第１の画像パターン記憶手段１２には処理すべ
き画像データは格納されていないことになる。ステップ
＃２６ではフラグＢがオンになっているので、判定はノ
ーとなり、再びステップ＃２１に戻ることになる。
と連続して装着するので、ステップ＃２１の判定時には
次の電子部品が吸着されており、この判定はイエスとな
って画像データ入力へ進む。カウンタｉはステップ＃２
３での値がそのまま保存されているので、ステップ＃２
２の判定はノーとなり、フラグＢをオンして第２の画像
パターン記憶手段１３へ画像データの入力が行われる。
次にステップ＃２３でｉに１が加算され、ｉは２とな
る。そこで、ステップ＃２４の判定はイエスとなってス
テップ＃２７の判定が行われるが、前回の処理で第１の
画像パターン記憶手段１２に画像データが入力されてい
るのでフラグＡがオンになっており、第１の画像パター
ン記憶手段１２に対して電子部品の位置を検出するため
の画像データ処理が行われる。第１の画像パターン記憶
手段１２に対する画像処理が終了するとフラグＡがクリ
アされ、第１の画像パターン記憶手段１２には処理すべ
き画像データは格納されていないことになる。ステップ
＃２６ではフラグＢがオンになっているので、判定はノ
ーとなり、再びステップ＃２１に戻ることになる。
【００３２】次に、ステップ＃２１で電子部品を吸着し
ていない場合には、画像データの入力は行わずにステッ
プ＃２３に進み、ｉに１を加算する。その結果、ｉは３
になり、ステップ＃２４の判定はノーとなり、ステップ
＃２５の判定を行うが前回の処理でフラグＢがオンにな
っているので、第２の画像パターン記憶手段１３に対し
て電子部品の位置を検出する画像データ処理が行われ
る。第２の画像パターン記憶手段１３に対する画像デー
タ処理が終了するとフラグＢがゼロクリアされ、第２の
画像パターン記憶手段１３に処理すべき画像データは格
納されていないことになる。次いで、ステップ＃２６の
判定で、フラグＡ、Ｂともオフになっているので判定は
イエスとなり、全ての処理が終了する。
ていない場合には、画像データの入力は行わずにステッ
プ＃２３に進み、ｉに１を加算する。その結果、ｉは３
になり、ステップ＃２４の判定はノーとなり、ステップ
＃２５の判定を行うが前回の処理でフラグＢがオンにな
っているので、第２の画像パターン記憶手段１３に対し
て電子部品の位置を検出する画像データ処理が行われ
る。第２の画像パターン記憶手段１３に対する画像デー
タ処理が終了するとフラグＢがゼロクリアされ、第２の
画像パターン記憶手段１３に処理すべき画像データは格
納されていないことになる。次いで、ステップ＃２６の
判定で、フラグＡ、Ｂともオフになっているので判定は
イエスとなり、全ての処理が終了する。
【００３３】以上説明したように、２つの画像パターン
記憶手段に交互に画像データを格納し、画像データ入力
と画像データ処理を同時に行うことができる。
記憶手段に交互に画像データを格納し、画像データ入力
と画像データ処理を同時に行うことができる。
【００３４】図３は本発明の実施例の電子部品装着装置
のユニット配置を示す。各ユニット部の配置構成及び動
作は図９の従来例と同じであり、従来例と異なる部分だ
けを説明する。尚、対応するユニットは参照番号の１桁
目を同一にしてある。
のユニット配置を示す。各ユニット部の配置構成及び動
作は図９の従来例と同じであり、従来例と異なる部分だ
けを説明する。尚、対応するユニットは参照番号の１桁
目を同一にしてある。
【００３５】従来例と異なるのは、電子部品傾き補正部
３６の位置である。従来例では、電子部品傾き補正部６
６は電子部品位置検出部６５の次の位置に割り付けられ
ていたのに対し、本実施例では電子部品傾き補正部３６
は電子部品位置検出部３５の次の次の位置に割り付けら
れている。この理由は、図２のフローチャートから明ら
かなように、電子部品位置検出部３５では画像データ入
力だけを行い、電子部品位置検出部３５の次の位置で画
像データ処理を行うためで、電子部品傾き補正部３６が
電子部品位置検出部３５の次の次の位置に割り付けられ
ていないと傾き補正ができないからである。
３６の位置である。従来例では、電子部品傾き補正部６
６は電子部品位置検出部６５の次の位置に割り付けられ
ていたのに対し、本実施例では電子部品傾き補正部３６
は電子部品位置検出部３５の次の次の位置に割り付けら
れている。この理由は、図２のフローチャートから明ら
かなように、電子部品位置検出部３５では画像データ入
力だけを行い、電子部品位置検出部３５の次の位置で画
像データ処理を行うためで、電子部品傾き補正部３６が
電子部品位置検出部３５の次の次の位置に割り付けられ
ていないと傾き補正ができないからである。
【００３６】図４〜図７は電子部品装着装置のユニット
の動作を表すタイミングチャートである。横軸は時間
で、１回に３６°づつ時計方向に回転するロータリーヘ
ッド３０の動作を１周期（３６０°）として表してい
る。図４〜図７では、１周期を１８０ｍ秒としている。
また、はロータリーヘッドの動作を表しており、１８
０°毎に回転４０、停止４１を繰り返している。はメ
インコントローラ６の動作を、は中央処理手段１の動
作を、は第１の画像パターン記憶手段１２の動作を、
は第２の画像パターン記憶手段１３の動作を表してい
る。
の動作を表すタイミングチャートである。横軸は時間
で、１回に３６°づつ時計方向に回転するロータリーヘ
ッド３０の動作を１周期（３６０°）として表してい
る。図４〜図７では、１周期を１８０ｍ秒としている。
また、はロータリーヘッドの動作を表しており、１８
０°毎に回転４０、停止４１を繰り返している。はメ
インコントローラ６の動作を、は中央処理手段１の動
作を、は第１の画像パターン記憶手段１２の動作を、
は第２の画像パターン記憶手段１３の動作を表してい
る。
【００３７】図４は、電子部品装着装置が電子部品を初
めて吸着したときの処理を表すタイミングチャートで、
メインコントローラ６が電子部品の位置検出に必要なデ
ータを第１の電子部品情報記憶手段１０にセットし（４
２）、中央処理手段１１に起動をかける（４３）。この
タイミングは図１２と同じで、ロータリーヘッド３０が
停止してからｔ1 秒後である。中央処理手段１１は第１
の画像パターン記憶手段１２への画像データ入力を起動
し（４４）、第１の画像パターン記憶手段１２へ画像デ
ータ入力を行わせる（４５）。画像データ入力が終了す
ると、中央処理手段１１は第１の電子部品情報記憶手段
１０の内容を第２の電子部品情報記憶手段１４にコピー
し（４６）、メインコントローラ６へ処理の終了を通知
する（４７）。
めて吸着したときの処理を表すタイミングチャートで、
メインコントローラ６が電子部品の位置検出に必要なデ
ータを第１の電子部品情報記憶手段１０にセットし（４
２）、中央処理手段１１に起動をかける（４３）。この
タイミングは図１２と同じで、ロータリーヘッド３０が
停止してからｔ1 秒後である。中央処理手段１１は第１
の画像パターン記憶手段１２への画像データ入力を起動
し（４４）、第１の画像パターン記憶手段１２へ画像デ
ータ入力を行わせる（４５）。画像データ入力が終了す
ると、中央処理手段１１は第１の電子部品情報記憶手段
１０の内容を第２の電子部品情報記憶手段１４にコピー
し（４６）、メインコントローラ６へ処理の終了を通知
する（４７）。
【００３８】図５は、図４に続く処理を表すタイミング
チャートで、メインコントローラ６が電子部品の位置検
出に必要なデータを第１の電子部品情報記憶手段１０に
セットし（４２）、中央処理手段１１に起動をかける
（４３）。中央処理手段１１は第２の画像パターン記憶
手段１３への画像データ入力を起動し（４８）、第２の
画像パターン記憶手段１３へ画像データ入力を行わせる
（４９）。画像データ入力起動後すぐに中央処理手段１
１は第２の電子部品情報記憶手段１４に格納されている
電子部品の位置検出に必要な情報を基に、第１の画像パ
ターン記憶手段１２の画像データを処理して電子部品の
中心および傾きを検出する（５０）。画像データ処理が
終了すると、中央処理手段１１は電子部品の中心および
傾きを、中心・傾き記憶手段１５に格納するとともに、
第１の電子部品情報記憶手段１０の内容を第２の電子部
品情報記憶手段１４にコピーし（５１）、メインコント
ローラ６へ処理の終了を通知する（４７）。メインコン
トローラ６は、中心・傾き記憶手段１５に格納された傾
きを補正するため電子部品傾き補正部３６で回転方向の
補正を行う（５２）。
チャートで、メインコントローラ６が電子部品の位置検
出に必要なデータを第１の電子部品情報記憶手段１０に
セットし（４２）、中央処理手段１１に起動をかける
（４３）。中央処理手段１１は第２の画像パターン記憶
手段１３への画像データ入力を起動し（４８）、第２の
画像パターン記憶手段１３へ画像データ入力を行わせる
（４９）。画像データ入力起動後すぐに中央処理手段１
１は第２の電子部品情報記憶手段１４に格納されている
電子部品の位置検出に必要な情報を基に、第１の画像パ
ターン記憶手段１２の画像データを処理して電子部品の
中心および傾きを検出する（５０）。画像データ処理が
終了すると、中央処理手段１１は電子部品の中心および
傾きを、中心・傾き記憶手段１５に格納するとともに、
第１の電子部品情報記憶手段１０の内容を第２の電子部
品情報記憶手段１４にコピーし（５１）、メインコント
ローラ６へ処理の終了を通知する（４７）。メインコン
トローラ６は、中心・傾き記憶手段１５に格納された傾
きを補正するため電子部品傾き補正部３６で回転方向の
補正を行う（５２）。
【００３９】図６は、図５に続く処理を表すタイミング
チャートで、メインコントローラ６が電子部品の位置検
出に必要なデータを第１の電子部品情報記憶手段１０に
セットし（４２）、中央処理手段１１に起動をかける
（４３）。中央処理手段１１は第１の画像パターン記憶
手段１２への画像データ入力を起動し（４４）、第１の
画像パターン記憶手段１２へ画像データ入力を行わせる
（４５）。画像データ入力起動後すぐに中央処理手段１
１は第２の電子部品情報記憶手段１４に格納されている
電子部品の位置検出に必要な情報を基に、第２の画像パ
ターン記憶手段１３の画像データを処理して電子部品の
中心および傾きを検出する（５３）。画像データ処理が
終了すると、中央処理手段１１は電子部品の中心および
傾きを、中心・傾き記憶手段１５に格納するとともに、
第１の電子部品情報記憶手段１０の内容を第２の電子部
品情報記憶手段１４にコピーし（５１）、メインコント
ローラ６へ処理の終了を通知する（４７）。メインコン
トローラ６は、中心・傾き記憶手段１５に格納された傾
きを補正するため電子部品傾き補正部３６で回転方向の
補正を行う（５２）。
チャートで、メインコントローラ６が電子部品の位置検
出に必要なデータを第１の電子部品情報記憶手段１０に
セットし（４２）、中央処理手段１１に起動をかける
（４３）。中央処理手段１１は第１の画像パターン記憶
手段１２への画像データ入力を起動し（４４）、第１の
画像パターン記憶手段１２へ画像データ入力を行わせる
（４５）。画像データ入力起動後すぐに中央処理手段１
１は第２の電子部品情報記憶手段１４に格納されている
電子部品の位置検出に必要な情報を基に、第２の画像パ
ターン記憶手段１３の画像データを処理して電子部品の
中心および傾きを検出する（５３）。画像データ処理が
終了すると、中央処理手段１１は電子部品の中心および
傾きを、中心・傾き記憶手段１５に格納するとともに、
第１の電子部品情報記憶手段１０の内容を第２の電子部
品情報記憶手段１４にコピーし（５１）、メインコント
ローラ６へ処理の終了を通知する（４７）。メインコン
トローラ６は、中心・傾き記憶手段１５に格納された傾
きを補正するため電子部品傾き補正部３６で回転方向の
補正を行う（５２）。
【００４０】図７は、図６に続く処理で、電子部品を吸
着していないときのタイミングチャートである。メイン
コントローラ６が中央処理手段１１に起動をかけると
（４３）、中央処理手段１１は画像データ処理を起動す
る（５４）。すなわち、中央処理手段１１は第２の電子
部品情報記憶手段１４に格納されている電子部品の位置
検出に必要な情報を基に、第１の画像パターン記憶手段
１２の画像データを処理して電子部品の中心および傾き
を検出する（５０）。画像データ処理が終了すると、中
央処理手段１１は電子部品の中心および傾きを、中心・
傾き記憶手段１５に格納するとともに、第１の電子部品
情報記憶手段１０の内容を第２の電子部品情報記憶手段
１４にコピーし（５１）、メインコントローラ６へ処理
の終了を通知する（４７）。メインコントローラ６は、
中心・傾き記憶手段１５に格納された傾きを補正するた
め電子部品傾き補正部３６で回転方向の補正を行う（５
２）。
着していないときのタイミングチャートである。メイン
コントローラ６が中央処理手段１１に起動をかけると
（４３）、中央処理手段１１は画像データ処理を起動す
る（５４）。すなわち、中央処理手段１１は第２の電子
部品情報記憶手段１４に格納されている電子部品の位置
検出に必要な情報を基に、第１の画像パターン記憶手段
１２の画像データを処理して電子部品の中心および傾き
を検出する（５０）。画像データ処理が終了すると、中
央処理手段１１は電子部品の中心および傾きを、中心・
傾き記憶手段１５に格納するとともに、第１の電子部品
情報記憶手段１０の内容を第２の電子部品情報記憶手段
１４にコピーし（５１）、メインコントローラ６へ処理
の終了を通知する（４７）。メインコントローラ６は、
中心・傾き記憶手段１５に格納された傾きを補正するた
め電子部品傾き補正部３６で回転方向の補正を行う（５
２）。
【００４１】図５、図６と図１２を比較して明らかなよ
うに、従来例に比べて画像データ処理時間ｔ3 が約ｔ2
だけが長くなっており、本発明の方法により処理の高速
化を実現できることがわかる。
うに、従来例に比べて画像データ処理時間ｔ3 が約ｔ2
だけが長くなっており、本発明の方法により処理の高速
化を実現できることがわかる。
【００４２】
【発明の効果】本発明によれば、以上のように、１ピッ
チ前に部品位置検出部で撮像した部品の画像データ処理
と、現在部品位置検出部で撮像した部品の画像データ入
力処理とを並行して行い、１ピッチ分の間欠回転が終了
するまでにこれら両方の処理を終了させるように、ロー
タリヘッドの間欠回転動作に同期させる制御を行うの
で、画像処理を高速で行うための高価な画像処理回路を
用いることなく、安価な構成で、部品の傾きを検出する
画像処理をロータリヘッドの間欠回転動作内で行うこと
ができ、更なるロータリヘッドを高速で間欠回転させる
高速化にも対応できるものとなる。
チ前に部品位置検出部で撮像した部品の画像データ処理
と、現在部品位置検出部で撮像した部品の画像データ入
力処理とを並行して行い、１ピッチ分の間欠回転が終了
するまでにこれら両方の処理を終了させるように、ロー
タリヘッドの間欠回転動作に同期させる制御を行うの
で、画像処理を高速で行うための高価な画像処理回路を
用いることなく、安価な構成で、部品の傾きを検出する
画像処理をロータリヘッドの間欠回転動作内で行うこと
ができ、更なるロータリヘッドを高速で間欠回転させる
高速化にも対応できるものとなる。
【図１】本発明の画像処理方法の一実施例における処理
回路の概要を示すブロック図である。
回路の概要を示すブロック図である。
【図２】同実施例の画像データ処理の流れを示したフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】同実施例の電子部品装着装置のユニット配置図
である。
である。
【図４】同実施例の電子部品装着装置における各ユニッ
トの１周期目の動作のタイミングチャートである。
トの１周期目の動作のタイミングチャートである。
【図５】同実施例の電子部品装着装置における各ユニッ
トの２周期目の動作のタイミングチャートである。
トの２周期目の動作のタイミングチャートである。
【図６】同実施例の電子部品装着装置における各ユニッ
トの３周期目の動作のタイミングチャートである。
トの３周期目の動作のタイミングチャートである。
【図７】同実施例の電子部品装着装置における各ユニッ
トの最終周期の動作のタイミングチャートである。
トの最終周期の動作のタイミングチャートである。
【図８】従来例の電子部品装着装置の外観図である。
【図９】従来例の電子部品装着装置のユニット配置図で
ある。
ある。
【図１０】従来例の電子部品位置検出部の構成図であ
る。
る。
【図１１】従来例の電子部品位置検出部のブロック図で
ある。
ある。
【図１２】従来例の電子部品装着装置の各ユニットの動
作のタイミング図である。
作のタイミング図である。
８ 撮像手段 ９ デジタル化手段 １１ 中央処理手段 １２ 第１の画像パターン記憶手段 １３ 第２の画像パターン記憶手段
フロントページの続き (72)発明者 福田 尚三 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 蜂谷 栄一 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 入谷 正夫 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−214698（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−123980（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−203298（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30 G06F 15/16 G06T 1/20 H05K 13/04
Claims (3)
- 【請求項１】 円周上に一定ピッチでノズルを配置し、
そのノズルの配置ピッチ毎に間欠回転するロータリヘッ
ドと、前記ロータリヘッドのノズルが吸着する部品を供
給する部品供給部と、回路基板を載置し前記ロータリヘ
ッドのノズルが部品を装着する位置に回路基板を移動位
置決めするテーブルと、を備えた部品装着装置におい
て、前記ロータリヘッドの間欠回転により、前記ノズル
が、前記部品供給部から部品を吸着する部品吸着部、前
記ノズルに吸着された部品を撮像手段により撮像した画
像データにより部品の傾きを検出する部品位置検出部、
前記部品位置検出部で検出した部品の傾きを補正する部
品傾き補正部、前記ノズルが吸着した部品を回路基板上
に装着する部品装着部へと、順次移動することにより、
部品を回路基板上に装着する部品装着方法であって、 前記ロータリヘッドの間欠回転動作の度に前記部品位置
検出部に順次移動して来る前記ノズルが吸着した部品に
ついて、前記撮像手段により撮像して得られた画像デー
タを、前記部品位置検出部に移動して来た順番により交
互に振り分けて格納するための画像パターン認識手段を
２つ用い、前記ロータリヘッドが１ピッチ分の間欠回転して停止し
た際、 前記部品位置検出部に位置するノズルが吸着した部品を
前記撮像手段により撮像し、この撮像した画像データ
を、２つ設けた画像パターン認識手段の内の一方に入力
する画像データ入力処理と、１ピッチ先行して移動するノズルが吸着した部品を既に
前記部品位置検出部において前記撮像手段により撮像し
ており他方の画像パターン認識手段に格納されている 画
像データに基づき部品の傾きを検出するために行う画像
データ処理と、を並行して行い、前記画像データ入力処
理と前記画像データ処理とを、前記ロータリヘッドの次
の１ピッチ分の間欠回転が終了するまでに終了させるよ
うに、前記ロータリヘッドの間欠回転動作に同期させる
制御を行うことを特徴とする部品装着方法。 - 【請求項２】 円周上に一定ピッチでノズルを配置し、
そのノズルの配置ピッチ毎に間欠回転するロータリヘッ
ドと、前記ロータリヘッドのノズルが吸着する部品を供
給する部品供給部と、回路基板を載置し前記ロータリヘ
ッドのノズルが部品を装着する位置に回路基板を移動位
置決めするテーブルと、を備え、前記ロータリヘッドの
間欠回転により、前記ノズルが、前記部品供給部から部
品を吸着する部品吸着部、前記ノズルに吸着された部品
を撮像手段により撮像した画像データにより部品の傾き
を検出する部品位置検出部、前記部品位置検出部で検出
した部品の傾きを補正する部品傾き補正部、前記ノズル
が吸着した部品を回路基板上に装着する部品装着部へ
と、順次移動することにより、部品を回路基板上に装着
する部品装着装置であって、 前記ロータリヘッドの間欠回転動作の度に前記部品位置
検出部に順次移動して来る前記ノズルが吸着した部品に
ついて、前記撮像手段により撮像して得られた画像デー
タを、前記部品位置検出部に移動して来た順番により交
互に振り分けて格納するための画像パターン認識手段を
２つ備え、前記ロータリヘッドが１ピッチ分の間欠回転して停止し
た際、 前記部品位置検出部に位置するノズルが吸着した部品を
前記撮像手段により撮像し、この撮像した画像データ
を、２つ設けた画像パターン認識手段の内の一方に入力
する画像データ入力処理と、１ピッチ先行して移動するノズルが吸着した部品を既に
前記部品位置検出部において前記撮像手段により撮像し
ており他方の画像パターン認識手段に格納されている 画
像データに基づき部品の傾きを検出するために行う画像
データ処理と、を並行して行い、前記画像データ入力処
理と前記画像データ処理とを、前記ロータリヘッドの次
の１ピッチ分の間欠回転が終了するまでに終了させるよ
うに、前記ロータリヘッドの間欠回転動作に同期させる
制御を行う制御部を備えたことを特徴とする部品装着装
置。 - 【請求項３】 部品傾き補正部を、ロータリヘッドの間
欠回転において、部品位置検出部の少なくとも２ピッチ
後方の位置に設けた請求項２に記載の部品装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34656891A JP3266290B2 (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 部品装着方法および部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34656891A JP3266290B2 (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 部品装着方法および部品装着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05180620A JPH05180620A (ja) | 1993-07-23 |
| JP3266290B2 true JP3266290B2 (ja) | 2002-03-18 |
Family
ID=18384309
Family Applications (1)
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