JP2004325146A - 部品認識方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】部品の画像処理により求められる部品コーナーC1〜C4を結ぶ対角線上をスキャンすることでコーナー部にコーナー端子30a、30b、30cが存在するかどうかを検出する。部品の一辺の向きが基準角度にあるとき部品のどのコーナー部にコーナー端子が存在するかを予め記録し、検出されたコーナー端子が存在するコーナー部と、予め記録されたコーナー端子が存在するコーナー部とを照合することにより、部品の吸着角度の基準角度に対するずれを検出する。
【選択図】 図8
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品認識方法及び装置、更に詳細には、コーナー端子を有する部品を撮像し、その画像を処理することにより部品の吸着姿勢を認識する部品認識方法及び装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、部品実装機においてプリント基板に電子部品(以下単に部品という)を精度良く搭載するために、吸着ノズルにより吸着された部品をプリント基板に搭載する前にCCDカメラなどの撮像装置により部品を撮像して部品中心や部品傾きを求め、吸着ずれを計算しそれを補正することにより正確に部品をプリント基板に搭載している。このような部品実装機において部品を認識する場合、部品には各辺にリード端子が存在するので、特許文献1のように、リード端子の存在する辺毎に端子の検出を行い、その検出結果に基づいて部品中心並びに傾きを計算している。また、部品認識時、部品のコーナー部に存在する端子等のセンタリングには関係のないものに対しては認識を行わず、リード端子やボール端子のようなセンタリングに必要なものだけを検出して、部品中心や傾きを求めるときの計算精度を高めている。
【0003】
また、部品を基板に搭載する場合、部品に極性(方向性)がある場合には、その極性にあった向きに部品の一辺を向けて基板に実装しなければならない。そこで、部品の一辺の向きを吸着角度0°(上向き)、90°(右向き)、180°(下向き)、270°(左向き)として指定し、部品データを指定された吸着角度に合わせて回転させて部品認識を行っている。
【0004】
【特許文献1】
特開平6―223185号公報(請求項1)
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、吸着角度の指定ミスや実際の部品吸着時のミスにより、実際の部品の向きが、指定された向き(吸着角度)と異なる場合があり、従来の認識方法では、各辺のリード端子の検出と部品データで指定されたリード端子情報が一致しているかどうかしか認識していなかったために、指定吸着角度と、実際に吸着された角度が異なっている場合には、誤搭載や認識エラーを引き起こす可能性がある。
【0006】
例えば、図11(A)に示したように、部品50、51が、それぞれ各辺にリード端子と、コーナー部にコーナー端子を有しており、各部品には所定の一辺が上向きとなるような方向性があるとする。部品50に対して吸着角度0°が指定された場合は、図11(B)の左側に図示したような部品の向きで部品データが作成され、その場合コーナー端子は無視されリード端子情報のみが記述されるので、部品データは右側に図示したようになる。このような状態で、実際の部品吸着時、例えば部品を供給するフィーダに誤って一部部品が指定された向きと異なって収納されている場合には、図11(C)の左側に示したように、部品が指定された向きと異なった向き(例えば右向き)で吸着される。認識時にはリード端子のデータは部品データと一致するので正常と認識され、その向きで基板に搭載される結果、指定された吸着角度(向き)と異なり誤搭載となる。
【0007】
また部品51に対して吸着角度0°が指定された場合は、図11(D)に図示したような部品の向きで部品データが作成される。このような状態で、実際の部品吸着時、図11(E)に示したように、部品が指定された向きと異なった向き(例えば右向き)で吸着されると、認識時にはリード端子のデータは部品データと不一致となり、同一部品であるのに、認識エラーとなってしまう。
【0008】
従って、本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、実際の部品の吸着角度を検出することができ、指定された吸着角度とのずれを確実に検出することができる部品認識方法及び装置を提供することを課題とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、
吸着された部品の画像を処理することにより部品の吸着姿勢を認識する部品認識方法において、
部品の一辺の向きが基準角度にあるとき部品のどのコーナー部にコーナー端子が存在するかを予め記録し、
部品の画像を処理してコーナー端子を検出し、
検出されたコーナー端子が存在するコーナー部と、予め記録されたコーナー端子が存在するコーナー部とを照合し、その照合結果に基づき部品の吸着角度の基準角度に対するずれを検出する構成を採用している。
【0010】
また、本発明では、
吸着された部品の画像を処理することにより部品の吸着姿勢を認識する部品認識装置において、
部品の一辺の向きが基準角度にあるとき部品のどのコーナー部にコーナー端子が存在するかを予め記録する記憶手段と、
部品を撮像する撮像装置と、
撮像された部品の画像を処理する画像処理装置と、
前記部品の画像処理に基づきコーナー端子を検出するコーナー端子検出手段と、
検出されたコーナー端子が存在するコーナー部と、予め記録されたコーナー端子が存在するコーナー部とを照合し、その照合結果に基づき部品の吸着角度の基準角度に対するずれを検出する吸着角度検出手段とを設ける構成も採用している。
【0011】
このような構成では、コーナー端子を検出し、その検出されたコーナー端子が存在するコーナー部と、予め記録されたコーナー端子が存在するコーナー部とを照合するようにしているので、指定された吸着角度と異なる角度で部品を吸着した場合に、これを確実に検知することができ、部品がその向きを誤って基板に搭載されるのを防止することができる。
【0012】
また、本発明では、コーナー端子が存在するとき、そのコーナー端子の形状も予め記録し、どのコーナー部にどのような形状のコーナー端子が存在しているかを検出するようにしているので、コーナー端子の配置(有無)ないしその形状が非対称な各種部品の吸着角度を検出することが可能になる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示す実施の形態に基づき本発明を詳細に説明する。
【0014】
<部品実装装置と画像処理装置の構成>
図1は、本発明が適用される部品実装装置(部品実装機)の制御構成を示すブロック図であり、部品実装装置は、フィーダなどの部品供給装置(不図示)から供給される部品(電子部品)20を吸着する吸着ノズル3aを備えたヘッド部3を有している。このヘッド部3はCPUで構成されるコントローラ10により駆動されるX軸モータ11、Y軸モータ12により駆動されてXY軸方向に移動可能に構成される。またヘッド部3は、部品吸着並びに部品搭載時にZ軸モータ13によってZ軸方向に駆動されて昇降し、また吸着ノズル3aはθ軸モータ14によってノズル軸を中心に回転できるように構成される。
【0015】
また、部品実装装置には、部品20を撮像するCCDカメラのようなレンズ5aを備えた撮像装置5が配置され、ヘッド部3は、部品吸着後撮像装置5に移動して、照明装置15により照明された部品20が撮像装置5により撮像される。部品の撮影画像は、CPU7a、画像メモリ7b、A/D変換器7c、部品データメモリ7dを備えた画像処理装置7に入力される。画像処理装置7は、設定された領域の画像を取り込んで公知のアルゴリズムにより処理して部品の吸着姿勢を認識し、部品中心と吸着中心の位置ずれ、また部品傾きを演算する。コントローラ10は、X軸、Y軸、θ軸モータ11、12、14を駆動するときこの位置ずれを補正し、搬送されてくる基板(不図示)に部品20を搭載する。
【0016】
また、部品実装装置には、部品データを入力するためのキーボード21、マウス22などの入力装置が設けられ、生成された部品データが、ハードディスク、フラッシュメモリなどで構成される記憶装置23や画像認識装置7内の部品データメモリ7dに格納できるようになっている。部品データは、このように入力装置を介さず、部品実装装置に接続されたホストコンピュータ(不図示)から供給されるものを記憶装置23や部品データメモリ7dに格納しておくようにしてもよい。また、モニタ(表示器)24が設けられ、この画面には、部品データ、演算データや撮像装置5で撮像した部品画像が表示できるようになっている。
【0017】
図2には、吸着ノズル3aに吸着された部品20が、照明装置15により照明され、撮像装置5により撮像される状態が図示されている。CPU7aからの制御線7dにより撮像装置5は、設定された領域の画像を撮像する。撮像された画像は、信号線7eを介して画像処理装置7に入力され、A/D変換器7cを介してデジタル信号に変換された後、画像メモリ7bに格納され、画像処理されて部品の姿勢が認識される。また、処理される画像はモニタ24に表示させることができる。
【0018】
<部品認識の流れ>
以下に、部品の向き、すなわち吸着角度を検出して部品認識を行う流れを、画像処理装置のCPU7aの制御の元に実行される図3の流れに沿って説明する。
【0019】
矩形状の部品には、リード端子のほかに、コーナー部にコーナー端子が設けられているものがあり、図4(A)に示す部品20aでは、4つのコーナー部にあるコーナー端子の形状が全て異なっている(右下のコーナー端子は設けられていないが、コーナー端子がない場合には、無し(仮想)の形状が想定される)。図4(B)に示す部品20b、20c、20dでは、4つのコーナー端子のうち1つの形状が他と異なっており、また、図4(C)に示す部品20e、20fでは、4つのコーナー端子のうち2つずつが同一形状で、対角コーナーで形状が異なっており、図4(D)に示す部品20g、20hでは、4つのコーナー端子の形状がすべて同一であり、図4(E)に示す部品20i、20jでは、4つのコーナー端子のうち2つずつが同一形状で、対角コーナーで形状が同じになっている。
【0020】
このように、図4(A)、(B)、(C)に示す部品は、コーナー部に存在するコーナー端子の有無や形状を検出することで、部品の吸着角度を認識でき、図4(D)、(E)に該当する部品はコーナー端子の情報だけでは部品の吸着角度を認識することはできない。そこで、本発明では、図4(A)、(B)、(C)に示すような部品の吸着角度を判定するようにする。そのため、部品データを作成する場合、部品寸法や各辺の端子情報(端子本数・端子寸法・端子ピッチなど)と合わせて、どのコーナー部にコーナー端子が存在するかを記録し、コーナー端子が存在する場合には、そのコーナー端子の形状も記録するとともに、コーナー端子の存在位置や形状をパターン化し、そのパターンも指定するようにする。
【0021】
このコーナー端子形状のタイプに関しては、図5(A)に示されたような形状に従って分類しそれぞれの形状に対して分類コード(0)、(1)、.....を割り当ててコード化し、部品の向きが基準角度(例えば0°)であり上向きのときに、部品中心を原点にして、コーナー端子の存在位置を座標で指定し、そこに存在する端子の形状のタイプを分類コードで指定する。また、コーナー端子の存在位置や形状は、図5(B)に示したように、パターン化して、それぞれに分類コード(0)、(1)、.....を割り当てコード化し、部品毎にそのパターンタイプを分類コードで指定する。その場合、各コーナーに存在するコーナー端子の形状情報から、吸着角度の認識が可能な部品か、不可能な部品かの判断を行って、それも記録しておく。例えば、図5(B)で、上段に示された分類コード(0)〜(3)の部品は、コーナー端子が軸対称であるので、吸着角度の認識が不可能であり、下段に示された分類コード(4)〜(8)は、吸着角度の認識が可能な部品である。
【0022】
このように、部品寸法や各辺の端子情報、コーナー端子の有無の情報、コーナー端子形状のデータ、コーナー端子の存在位置や形状のパターンの分類コード、それに吸着角度の認識の可否などのデータは部品ごとに作成される。これらの部品データは、図2のキーボード21、マウス22などの入力手段で作成されるか、あるいはホストコンピュータ(不図示)で作成されて、記憶装置23に格納される。また、これらの部品データは画像処理装置7の部品データメモリ7dにロードされて部品IDごとに管理される。これが、図3のステップS1での部品データの受信(ロード)である。
【0023】
続いて、ステップS2で認識コマンドを取得する。認識コマンドでは、部品ID、部品種別、撮像条件(カメラ・照明等の指定)が指定される。通常は、吸着角度の指定も必要となるが、吸着角度の認識が可能である部品に限り省略することも可能である。部品の吸着角度を指定する場合は、部品データ作成時の状態を0°として、0°、90°、180°、270°の4つの指定となる。吸着角度0°は、矩形状部品の所定の一辺が、所定の向き、例えば上向きにある状態で、このときを基準角度として、部品データが作成されており、部品は上記所定の一辺が上向きで吸着されており、その向きで基板に搭載される。吸着角度90°では、部品は、上記所定の一辺を右向きにして吸着されており、その向きで基板に搭載される。同様に、吸着角度180°、270°では、部品は、それぞれ上記所定の一辺を下向き、左向きにして吸着されており、その向きで基板に搭載される。なお、部品が基準角度(上向き)で供給されてそれ以外の向きで吸着できない場合は、部品を基準角度で吸着した後、吸着ノズルを吸着角度に合わせて回転させ、部品の向きを吸着角度に変化させる。
【0024】
次に、ステップS3で、認識用の部品データ(以下、認識データ)の作成を行う。ステップS2で吸着角度を指定されている場合は、それに応じた認識データを作成する。例えば、吸着角度90°が指定されている場合は、部品は、部品の上記所定の一辺を右向きにして撮像され部品認識が行われるので、部品データも90°時計方向に回転させたものを認識データとする。吸着角度を指定されなかった場合は部品データの作成時と同じ向きで部品が吸着されたと判断し(吸着角度0°)、認識データを作成する。従って、認識データは部品データの作成時と同じデータとなる。
【0025】
次に、ステップS4でリード端子の検出を行う。これは、図6(A)に示したように、コーナー部にコーナー端子30a、30b、30cと各辺にリード端子30d(リード端子は各辺にそれぞれ5個あり、その一つに符号が付されている)を有する矩形状の部品30の場合、部品の画像の外側から内側に向かってスキャンを行い、部品の外接点を検出し、この結果から部品の大まかな位置を示す外接ウィンドウWを設定する。続いて、辺毎にリード列ウィンドウW1〜W4をかけ(図6(B))、端子の存在する領域に検査領域を設定する。そして、4辺それぞれについて、リード列ウィンドウ内にDOGフィルタ(Marr&PosioのDifference−Of−Gaussianフィルタ)をかけてリード端子のエッジを検出し、それを用いてリード先端(図6(C)で「+」印)の座標を検出する。このようなリード端子の検出は公知であり、例えば、特開平6−223185号公報に記載されている。
【0026】
続いて、ステップS5で、検出したリード先端座標から、リード先端を結んだリード列直線L1〜L4を求め(図6(D))、その交点C1〜C4を部品コーナー部としてその座標値を取得する。このとき、コーナー端子30a、30b、30cは、リード列直線の精度を低下させるので、例えば、検出された両端のエッジは除外するなどしてリード列直線を求めるようにする。
【0027】
<対角線スキャンによるコーナー端子の検出>
続いて、ステップS5で、上記求めた部品のコーナー座標から、部品の対角線を求めて、この対角線上をスキャンすることでコーナー部に端子が存在するかどうかを検出する。この流れが、図7に示されており、画像処理装置のCPU7aの制御の元に実行される。
【0028】
まず、部品画像のコーナーC1〜C4のコーナー座標を取得しているので(図6(D))、対角のコーナー間を結んだ対角線を取得し(ステップS21)、端子を検出するためのスキャンの方向と範囲を設定する(ステップS22)。スキャン方向は、図8(A)に示したように、検出感度を高めるために対角線の傾きとコーナー位置により異なるようにする。スキャン範囲は、図8(B)に示したように、コーナー座標前後にコーナー間距離の1/4の長さをとった範囲M1とM2を定め、スキャン開始点m1と終了点m2を設定する。
【0029】
このようにスキャンの方向とスキャン開始点と終了点を設定したらスキャンを開始する(ステップS23)。図8(C)に示したように、対角線の傾きが45°より緩やかな場合は、スキャン開始点から終了点まで対角線上の点と上下の点をスキャンし(y方向スキャン)、対角線の傾きが45°より急な場合は、対角線上の点と左右の点をx軸方向にスキャンする。
【0030】
ステップS24において、コーナー端子検出手段としてのCPU7aは、スキャン結果を判定し、コーナー端子の有無を検出する。コーナー端子用の所定のしきい値以上の点が検出できた時点で対角線スキャンは終了し、端子輪郭を取得するステップS25に進む。逆に、スキャン終了点までスキャンを行ってもしきい値以上の点が見つからなかった場合は、コーナー端子なしとする。
【0031】
ステップS24で端子が検出された場合は、検出点から輪郭を検出していく(ステップS25)。この輪郭を取得する状態が図9に図示されている。図9(A)において、Q1は対角線スキャンで検出された点で、その検出点Q1を除く周囲の8近傍を数字の順序で調査していく。Q2でしきい値以上となり輪郭が検出されるので、これを次の輪郭点とする。続いて、図9(B)に示したように、Q2を中心に8近傍の調査を開始し、同様な処理を最初のスタート点に戻るまで繰り返す。なお、8近傍の調査方向は、対角線スキャンの方向により決定するようにする。
【0032】
このようにして検出した輪郭点が図9(C)に図示されており、その情報は検出した順に配列へ格納していく。続いて、ステップS26、S27において、この輪郭点配列からX方向のエッジペア座標、y方向のエッジペア座標をそれぞれ求める(図9(D)、(E))。また、ステップS28において、このエッジペア座標から検出端子の重心Xg、Ygを求める(図9(F)、(G))。この重心の演算は、下記の式に従って求められる。
【0033】
Lsum(y)=Edge2(y)−Edge1(y)+1
Ladr_sum(y)=Lsum(y)×(Edge1(y)+Edge2(y))/2
SUM=ΣLsum(y)
Ymom=Σ(Lsum(y)×y)
Xmom=ΣLadr_sum(y)
Xg=Ymom/Sum
Yg=Xmom/Sum
求めた検出端子の重心が、対角線付近に存在する場合は、検出した端子はコーナー端子と見なし、逆に重心が対角線から離れている場合は、誤ってリード端子を検出した可能性もあるので、コーナー端子なしと見なす(ステップS29)。このように、しきい値以上で検出されたコーナー端子に対して、さらにその端子の輪郭を検出し端子の重心を求めて、検出した端子がコーナー端子かどうかの判断も行うようにしているので、対角線上に存在するノイズ等、コーナー端子ではないものをコーナー端子と誤検出するのを防止することができる。
【0034】
図8に示す対角線スキャンにより、図6に示した部品30の例では、コーナー部C1とC3を結ぶ対角線のスキャンにより、コーナー部C1とC3にコーナー端子30aと30cが検出され、また、コーナー部C2とC4を結ぶ対角線のスキャンにより、コーナー部C4にコーナー端子30bが検出され、コーナー部C2にコーナー端子なしが検出される。これにより、どのコーナー部にコーナー端子が存在するかを検出することができるので、吸着角度検出手段としてのCPU7aは、検出されたコーナー端子が存在するコーナー部と、予め記録されたコーナー端子が存在するコーナー部とを照合し、その照合結果に基づき部品の吸着角度の基準角度に対するずれを検出することができる。
【0035】
例えば、図6の部品30では、部品データが、基準角度(吸着角度0°)で作成されている場合、右上のコーナー部にコーナー端子なし、その他のコーナー部にコーナー端子が存在することが部品データメモリ7dに記録されているので、対角線スキャンにより、コーナー部C2にコーナー端子なし、その他のコーナー部にコーナー端子が検出された場合は、部品データと同じであるので、吸着角度0°が検出され、コーナー部C3にコーナー端子なし、その他のコーナー部にありが検出されると、吸着角度90°が検出され、また、コーナー部C4にコーナー端子なし、その他のコーナー部にありが検出されると、吸着角度180°が検出され、コーナー部C1にコーナー端子なし、その他のコーナー部にありが検出されると、吸着角度270°が検出される。従って、例えば、一部部品の向きが誤ってフィーダに収納されている場合などで、指定吸着角度と異なった向きで部品が吸着される場合には、部品認識の段階で吸着角度の相違(部品の向きの相違)が検出されるので、部品の搭載時に極性(搭載向き)を考慮して搭載を行わなければならないようなときには、吸着角度を補正することにより誤搭載を防止することができる。
【0036】
以上は、図3の処理でステップS9の段階である。この吸着角度は、図5(B)の分類コード(4)〜(8)に分類される部品のように、少なくとも部品の一辺の両コーナー部でのコーナー端子(その有無ないしその形状)が辺の中央垂直線に対して非対称になっているときに可能となる。しかしコーナー端子の有無ないしその形状に対称性がある分類コード(0)〜(3)の部品では、吸着角度が判定できないので、ステップS6の判定により吸着角度の取得はスキップされる。また、吸着角度取得に、コーナー端子の有無だけでなくコーナー端子の形状の判断も必要になるような部品の場合には(図4の部品20bなど)、コーナー端子の形状も検出する(ステップS7、S8)。
【0037】
このコーナー端子の形状の検出の流れが図10に図示されており、まず、図10(A)に示すように、ステップS25で取得された部品40のコーナー端子40aの輪郭からコーナー端子の外接接線を取得しその外接接線で囲まれた領域41を求める。また、ステップS4でリード座標が取得されているので、図10(B)に示したように、リード座標からおおまかな部品の傾きθを取得する。
【0038】
続いて、領域41の大きさと、部品傾きθを考慮して、指定されたコーナー端子形状に対応したテンプレート42、43を作成する(図10(C))。続いて、図10(D)に示したように、部品40の画像の各コーナー端子の外周にコーナー端子を含むウィンドウw1〜w4を設定して、作成したテンプレート42、43でテンプレートマッチングを行う。図10(E)に示したように、部品40のコーナー端子40a、40c、40dに対してはテンプレート42によるテンプレートマッチングのときに相関値が高くなり、また、コーナー端子40bでは、テンプレート43を用いたときに相関値が高くなるので、コーナー端子形状をそれぞれのテンプレートで既定される形状に特定することができる。
【0039】
これにより、CPU7aは、どのコーナー部にどの形状のコーナー端子が存在するかを検出することができるので、部品データで指定されたコーナー部の端子の形状と照らし合わせることで、部品の吸着角度が部品データに対して何度傾いているか(基準角度とのずれ)を取得することができる(ステップS9)。実際の吸着角度と指定された吸着角度が異なっていた場合は、吸着角度エラーとしてエラー終了とする。しかし、エラー終了せず認識を最後まで行い、吸着角度ずれを補正して部品を搭載することもできる。
【0040】
続いて、ステップS10では、ステップS9で求めた吸着角度に合わせて、認識データを補正する。例えば吸着角度に90°のずれが検出された場合、認識データを補正しないと、部品によっては、認識エラーを起こすので(図11(E)など)、実際の吸着角度に合わせて、認識データも90°回転させて認識データを補正する。
【0041】
続いて、補正した認識データを用いてリード検査を行い(ステップS11)、リード長異常、本数異常、ピッチ異常、リード曲り異常などの異常を検出する。このリード検査が正常であれば、検出リード座標を用いて部品中心と傾きを算出する(ステップS12)。
【0042】
部品中心と傾きが算出されたら、吸着中心と傾きを補正して部品を基板に搭載する。なお、このとき、上述したような吸着角度のずれが検出されている場合には、この吸着角度のずれを補正して搭載する。これにより、部品の向きを指定の向きにして基板に搭載しなければならないときで吸着角度のずれが検出された場合の誤搭載を防止することができる。
【0043】
なお、上述した実施形態では、矩形状の部品について説明されているが、その他の多角形の部品でコーナー部にコーナー端子があり、コーナー端子が非対称で配置されていて吸着角度を検出できる部品にも適用できることはもちろんである。
【0044】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では、部品のコーナー部に存在するコーナー端子を検出するようにしているので、検出されたコーナー端子が存在するコーナー部と、予め記録されたコーナー端子が存在するコーナー部とを照合することにより、部品の吸着角度を確実に検出することができる。従って、指定された吸着角度と異なる角度で部品を吸着した場合に、これを検知することができ、誤搭載を防止することができるとともに、認識実行時に指定していた吸着角度の指定を省略することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】部品実装装置の概略構成を示すブロック図である。
【図2】部品撮像装置並びに画像処理装置の構成を示した構成図である。
【図3】部品認識の流れを示したフローチャートである。
【図4】各種部品のリード端子並びにコーナー端子の種類を示した説明図である。
【図5】コーナー端子並びにその配置に従って形状のタイプ並びに配置パターンをコード化する状態を示した説明図である。
【図6】リード列直線並びにコーナー座標を求める流れを示した説明図である。
【図7】対角線スキャンにより部品にコーナー端子が存在するかどうかを検出する流れを説明したフローチャートである。
【図8】(A)は対角線スキャンの方法を説明した表図、(B)と(C)は対角線スキャンの方法を説明した説明図である。
【図9】検出されたコーナー端子の輪郭を求める流れを示した説明図である。
【図10】コーナー端子の形状をテンプレートマッチングにより特定する流れを示した説明図である。
【図11】吸着角度が指定の角度と相違するときの問題点を説明した説明図である。
【符号の説明】
5 撮像装置
7 画像処理装置
7b 画像メモリ
7d 部品データメモリ
30 部品
30a、30b、30c コーナー端子
C1〜C4 コーナー部
Claims (4)
- 吸着された部品の画像を処理することにより部品の吸着姿勢を認識する部品認識方法において、
部品の一辺の向きが基準角度にあるとき部品のどのコーナー部にコーナー端子が存在するかを予め記録し、
部品の画像を処理してコーナー端子を検出し、
検出されたコーナー端子が存在するコーナー部と、予め記録されたコーナー端子が存在するコーナー部とを照合し、その照合結果に基づき部品の吸着角度の基準角度に対するずれを検出することを特徴とする部品認識方法。 - 前記記録時コーナー端子の形状も記録し、部品画像を処理してどのコーナー部にどの形状のコーナー端子が存在しているかを検出し、その検出結果に基づき部品の吸着角度の基準角度に対するずれを検出することを特徴とする請求項1に記載の部品認識方法。
- 吸着された部品の画像を処理することにより部品の吸着姿勢を認識する部品認識装置において、
部品の一辺の向きが基準角度にあるとき部品のどのコーナー部にコーナー端子が存在するかを予め記録する記憶手段と、
部品を撮像する撮像装置と、
撮像された部品の画像を処理する画像処理装置と、
前記部品の画像処理に基づきコーナー端子を検出するコーナー端子検出手段と、
検出されたコーナー端子が存在するコーナー部と、予め記録されたコーナー端子が存在するコーナー部とを照合し、その照合結果に基づき部品の吸着角度の基準角度に対するずれを検出する吸着角度検出手段と、
を有することを特徴とする部品認識装置。 - 前記記憶手段は、記録時コーナー端子の形状も記録し、前記コーナー端子検出手段は、部品の画像処理に基づきどのコーナー部にどの形状のコーナー端子が存在しているかを検出し、前記吸着角度検出手段は、該検出結果に基づき部品の吸着角度の基準角度に対するずれを検出することを特徴とする請求項3に記載の部品認識装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2003117739A JP4106301B2 (ja) | 2003-04-23 | 2003-04-23 | 部品認識方法及び装置 |
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