JPH037647A - ４輪操舵車両におけるアンチロック制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、４輪操舵車両におけるアンチロック制御方法
に関する。

（従来技術） 路面の摩擦係数ｐが左車輪側と右車輪側とで著しく異な
る道路を一般に「スプリットμ路」と称するが、このよ
うなスプリットμ路を車両が走行中に、または車両が旋
回中に危、制動を行なった場合、車体の方向安定性を失
うおそれがある。このような場合の方向安定性を確保す
るためには、運転者はハンドル修正操作を余儀なくされ
る。特にアンチロック制御装置を備えた車両においては
、急制動によりアンチロック制御が開始されると、ブレ
ーキ液圧の加圧、減圧が反復して行なわれるため、上記
ハンドル修正操作を繰返し行なわなければならないから
、方向安定性の確保は困難であった。また、このような
場合の方向安定性が失われるのを少しでも緩和するため
には、後輪の制動力を弱めなければならないから、後輪
の制動力を充分に活用したアンチロック制御ロジックが
作成できず、制動距離が延びてしまうという問題があっ
た。

ところで従来より、ステアリングハンドルによって前輪
を操舵するとともに、その時の車両の走行状態に応じて
後輪を前輪に対して同相方向または逆相方向に操舵する
ことができる操舵装置を備えた、いわゆる４輪操舵車両
が知られている。

（発明の目的） そこで本発明は、４輪操舵車両の後輪操舵機能を利用し
て、アンチロック制御時における車両の走行状態に応じ
て後輪を操舵することにより、車両の方向安定性の確保
および制動距離の短縮を図ったアンチロック制御方法を
提供することを目的とする。

（発明の構成） 本発明によるアンチロック制御方法は、アンチロック制
御中において、スプリットμ路を車両が走行中であるか
否かを判定するとともに、車両が旋回中であるか否かを
判定し、車両がスプリットμ路を走行中であると判定さ
れた場合には、車両が低μ路側に向く方向に後輪を操舵
し、車両が旋回中であると判定された場合には、後輪を
前輪と同位相に操舵することを特徴とする。

制御を行なう。

また、各車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４をあられす信号は擬似
車体速度演算回路１３に送られるが、この演算回路１３
は、４つの車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４をハイセレクトとし
、さらにこの最速車輪速度に対する追従附界を±ＩＧの
範囲に限定した速度を擬似車体速度Ｖｖとして各制御ロ
ジック回路９．１０．１２に出力する。

後輪の車輪速度Ｖｗ３、Ｖｗ４をあられす信号はスプリ
ットμ路判定回路１４に送られる。この回路１４では、
アンチロック制御中における左右の後輪車輪速度Ｖｗ３
、Ｖｗ４の速度差Δ■を算出し、この速度差が所定値基
」二となった状態が所定時間以上継続した場合に、車両
がスプリットμ路を走行中であると判定する。また、高
μ路側の後輪が高速側であることにもとづいて、左右何
れが高μ路側であるか、また高μ路側のμと低μ路側の
μとの差を検出し、それらの情報を擬似車体速度Ｖｖを
あられす信号とともに後輪操舵制御回路１５に送る。制
御回路１５では、第２図に示す（実　施　例） 以下図面を参照して本発明の実施例について詳細に説明
する。

第１図は本発明を適用した３系統（３チヤンネル）アン
チロック制御装置を示すブロック図で、車輪速度センサ
１〜４の出力は演算回路５〜８に送られて演算され、各
車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４をそれぞれあられす信号が得ら
れる。そして右前輪速度Ｖｗｌおよび右前輪速度Ｖｗ２
はそのまま第１系統速度Ｖｓｌおよび第２系統速度Ｖｓ
２としてそれぞれ第１および第２の制御ロジック回路９
．１０に送られるが、左後輪速度Ｖｗ３および左後輪速
度Ｖｗ４のうちの低速側の車輪速度がローセレクト回路
１１で選択されて第３系統速度Ｖｓ３として第３の制御
ロジック回路１２に送られる。

各制御ロジック回路９．１０．１２では、上記系統速度
Ｖｓｌ〜Ｖｓ３をそれぞれ制御対象車輪速度Ｖｗ（以下
単に「車輪速度ＶｗＪと呼ふ）として、この車輪速度Ｖ
ｗを基準としてホールドバルブＨＶおよびデイケイバル
ブＤＶのＯＮ・ＯＦＦマツプから後輪舵角量θ８を決定
し、後輪操舵機構１６を駆動する。これにより後輪は、
第３図に示すように、車体が低μ路側に向く方向に角度
θ８だけ操舵される。すなわち後輪は制動による車体の
スピン発生が打消される方向に操舵され、車体の方向安
定性が確保される。

一方、アンチロック制御中において、前輪操舵機構１７
が作動された場合、前輪舵角量θ、が舵角センサ１８に
よって検出され、この前輪舵角量θ、をあられす信号は
、擬似車体速度Ｖｖをあられす信号とともに旋回判定回
路］９に与えられる。

旋回判定回路１９では、第４図に示すマツプから旋回判
定を行ない、そのときの前輪舵角量θ、を後輪操舵制御
回路１５に送る。制御回路１５では、第５図に示すマツ
プから、後輪舵角量θ、を決定し、後輪操舵機構１６を
駆動する。これにより後輪は、第６図に示すように前輪
と同位相に角度θ７だけ操舵される。すなわち、この場
合も後輪は制動による車体のスピン発生が打消される方
向に操舵され、車体の方向安定性が確保される。

次に第７図は以上説明したような後輪操舵ルーチンを示
すフローチャートを示す。まずステップ３１においてア
ンチロック制御中であるが否かを判定し、アンチロック
制御中であればステップｓ２へ進んで、走行路面がスプ
リントμ路面か否かを判定する。そしてステップＳ２の
判定結果がｒＹＥｓＪの場合、ステップＳ３に進む。ス
テップＳ３では、擬似車体速度Ｖｖ、路面μ、路面の左
右μ差等から後輪操舵方向および後輪舵角量θ８を決定
し、次のステップＳ４で、車体が低μ路側に向くように
後輪を操舵し、ステップｓ５でアンチロック制御を継続
する。

一方、ステップＳ２の判定結果がｒＮＯＪのときは、ス
テップＳ６へ進み、旋回判定を行なう。

そしてステップＳ６の判定結果がｒＹＥｓＪのときはス
テップＳ７へ進む。ステップＳ７では、擬似車体速度Ｖ
ｖ、前輪操舵方向および前輪舵角量θ１等から後輪操舵
方向および後輪舵角量θ□を決定し、次のステップＳ８
で、後輪を前輪と同位相に操舵し、ステップＳ５へ進む
。なお、ステップＳ６の判定結果がｒＮＯＪのときは、
直接ステップＳ５へ進む。

（発明の効果） 以上で本発明による４輪操舵車両におけるアンチロック
制御方法が明らかとなったが、本発明によれば、車両が
スプリントμ路または旋回路を走行中にアンチロック制
御が開始されたときは、車体がスピンを発生する方向と
は逆方向に後輪が操舵されるから、運転者のハンドル修
正操作を必要とすることなしに車体の方向安定性が確保
される。

またスピン発生のおそれが解消することにより、後輪制
動力を充分に活用できるようなアンチロック制御ロジッ
クを設定することができるから、制動距離を短縮するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した４輪操舵車両が備えているア
ンチロック制御装置および後輪操舵装置を示すブロック
図、第２図はスプリットμ路における路面の左右μ差と
後輪舵角量との関係を示すマツプ、第３図はスプリント
μ路における後輪操舵方向を示す説明図、第４図は旋回
中における後輪操舵領域を示すマツプ、第５図は旋回中
における前輪舵角量θ、と後輪舵角量θ□との関係を示
すマツプ、第６図は旋回中における後輪操舵方向を示す
説明図、第７図は後輪操舵ルーチンのフローチャートで
ある。 １〜４−・−車輪速度センサ ９．１０，１２−・−アンチロック制御ロジック回路１
３−擬催車体速度演算回路 １４・−スプリントμ路判定回路 １５−後輪操舵制御回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、アンチロック制御中において、路面の摩擦係数が左
   車輪側と右車輪側とで著しく異なるスプリットμ路を車
   両が走行中であるか否かを判定するとともに、車両が旋
   回中であるか否かを判定し、車両がスプリットμ路を走
   行中であると判定された場合には、車体が低μ路側に向
   く方向に後輪を操舵し、車両が旋回中であると判定され
   た場合には、後輪を前輪と同位相に操舵することを特徴
   とする４輪操舵車両におけるアンチロック制御方法。