JPH0371306A - インテリジェントｉ／ｏモジュール - Google Patents
インテリジェントｉ／ｏモジュールInfo
- Publication number
- JPH0371306A JPH0371306A JP20690289A JP20690289A JPH0371306A JP H0371306 A JPH0371306 A JP H0371306A JP 20690289 A JP20690289 A JP 20690289A JP 20690289 A JP20690289 A JP 20690289A JP H0371306 A JPH0371306 A JP H0371306A
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- Japan
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- data format
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 10
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明はプログラマブルコントローラ（以下ＰＣとする
）に用いられるインテリジェントＩ１０モジュールに関
する。
）に用いられるインテリジェントＩ１０モジュールに関
する。
（従来の技術）
ｐｃはその保守簡易性・高信頼性などの利点から様々の
分野に用いられ、その利用範囲は更に広がりつつある。
分野に用いられ、その利用範囲は更に広がりつつある。
それに伴い、単なるシーケンスを主体とする制御だけで
なく、種々の用途に応じた周辺インターフェースやデー
タ処理等の機能が要求されてきている。
なく、種々の用途に応じた周辺インターフェースやデー
タ処理等の機能が要求されてきている。
この要求に対し、標準のＩ１０モジュール以外に様々な
特殊機能を持った高機能型（インテリジェント）Ｉ１０
モジュールが開発されつつある。
特殊機能を持った高機能型（インテリジェント）Ｉ１０
モジュールが開発されつつある。
一方、制御用ＣＰＵとしてＢＡＳＩＣインタプリタを搭
載したＣＰＵが市販されており、これらのＣＰｔ１ＰＣ
のインテリジェントＩ１０モジュ−ルに適用することが
考えられる。
載したＣＰＵが市販されており、これらのＣＰｔ１ＰＣ
のインテリジェントＩ１０モジュ−ルに適用することが
考えられる。
この場合、ＰＣで使用するデータフォーマットがＢＡＳ
ＩＣのデータフォーマットと異なるので相互にデータを
授受する際にＢＡＳＩＣプログラムによるデータフォー
マット変換が必要となる。
ＩＣのデータフォーマットと異なるので相互にデータを
授受する際にＢＡＳＩＣプログラムによるデータフォー
マット変換が必要となる。
（発明が解決しようとする課題）
しかし、ＲＡＳＩＣプログラムによるデータフォーマッ
ト変換は処理速度が遅く、リアルタイム性が重要視され
るＰＣのインテリジェントＩ１０モジュールとして問題
となる場合がある。
ト変換は処理速度が遅く、リアルタイム性が重要視され
るＰＣのインテリジェントＩ１０モジュールとして問題
となる場合がある。
本発明は、データフォーマット変換専用の機能を設け、
ＰＣとインテリジェントＩ１０モジュール間のデータ変
換を高速に、かつ容易に行うことのできるインテリジェ
ントＩ１０モジュールを提供することを目的とする。
ＰＣとインテリジェントＩ１０モジュール間のデータ変
換を高速に、かつ容易に行うことのできるインテリジェ
ントＩ１０モジュールを提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
上記の目的を達成するために、本発明は、プログラマブ
ルコントローラ（以下ＰＣとする）に結合され、ＢＡＳ
ＩＣインタプリタを有するＣＰＵと、ＲＡＳＩＣ言語に
よる複数のプログラムを格納するユーザプログラムメモ
リと、外部装置とのインターフェースを備えたモジュー
ルにおいて。
ルコントローラ（以下ＰＣとする）に結合され、ＢＡＳ
ＩＣインタプリタを有するＣＰＵと、ＲＡＳＩＣ言語に
よる複数のプログラムを格納するユーザプログラムメモ
リと、外部装置とのインターフェースを備えたモジュー
ルにおいて。
モジュール側の制御状態をＰＣ側へ通知するステータス
レジスタと、ＰＣ側から任意のユーザープログラムを指
定しデータのリード／ライト指令をモジュール側へ通知
するコマンドレジスタと、ユーザープログラム中から起
動されＰＣ側のデータフォーマットからモジュール側の
データフォーマットに変換、またはモジュール側のデー
タフォーマットからＰＣ側のデータフォーマットに変換
するフォーマット変換手段と、ＰＣ側とモジュール側の
データを相互に授受するデュアルポートメモリを設けて
インテリジェントＩ１０モジュールを構成する。
レジスタと、ＰＣ側から任意のユーザープログラムを指
定しデータのリード／ライト指令をモジュール側へ通知
するコマンドレジスタと、ユーザープログラム中から起
動されＰＣ側のデータフォーマットからモジュール側の
データフォーマットに変換、またはモジュール側のデー
タフォーマットからＰＣ側のデータフォーマットに変換
するフォーマット変換手段と、ＰＣ側とモジュール側の
データを相互に授受するデュアルポートメモリを設けて
インテリジェントＩ１０モジュールを構成する。
（作 用）
上記構成において、ＰＣはステータスレジスタの内容を
チエツクしながらコマンドレジスタにユーザプログラム
メモリ中の任意のプログラム番号を指定してデータの読
み出し／書き込みを指令する。
チエツクしながらコマンドレジスタにユーザプログラム
メモリ中の任意のプログラム番号を指定してデータの読
み出し／書き込みを指令する。
上記プログラム番号に応じて起動したユーザープログラ
ムはそのプログラム中からフォーマット変換手段を介し
て読み出し／書き込みのデータフォーマットをモジュー
ル側からＰＣ側／ＰＣ側からモジュール側へ変換しデュ
アルポートメモリを介して高速にデータの授受を行う。
ムはそのプログラム中からフォーマット変換手段を介し
て読み出し／書き込みのデータフォーマットをモジュー
ル側からＰＣ側／ＰＣ側からモジュール側へ変換しデュ
アルポートメモリを介して高速にデータの授受を行う。
（実施例）
本発明によるインテリジェントＩ１０モジュールの実施
例を第１図に示す。第１図において、１はプログラマブ
ルコントローラ（ＰＣ）、２は本発明によるインテリジ
ェントＩ１０モジュール（ＩＯＭＬ） 、３．４はプリ
ンタやパーソナルコンピュータ等の端末装置で成る周辺
装置である。
例を第１図に示す。第１図において、１はプログラマブ
ルコントローラ（ＰＣ）、２は本発明によるインテリジ
ェントＩ１０モジュール（ＩＯＭＬ） 、３．４はプリ
ンタやパーソナルコンピュータ等の端末装置で成る周辺
装置である。
ＩＯＭＬ２は、ＢＡＳＩＣインタプリンタが内蔵された
ＣＰＵ （例えばインテル社の１８０５２ＡＨ−ＢＡＳ
ＩＣ等）２１と、システムプログラム２２、ユーザプロ
グラムメモリ２３、ワークメモリ２４１周辺装置３．４
とのＩ１０インターフェース２５、ステータスレジスタ
２６．コマンドレジスタ２７．デュアルポートレジスタ
２８、フォーマット変換プログラムメモリ２９を設けて
構成される。
ＣＰＵ （例えばインテル社の１８０５２ＡＨ−ＢＡＳ
ＩＣ等）２１と、システムプログラム２２、ユーザプロ
グラムメモリ２３、ワークメモリ２４１周辺装置３．４
とのＩ１０インターフェース２５、ステータスレジスタ
２６．コマンドレジスタ２７．デュアルポートレジスタ
２８、フォーマット変換プログラムメモリ２９を設けて
構成される。
システムプログラムメモリ２２はＲＯＭで構成され、Ｐ
ＣＩ及び外部周辺装置を制御するためのプログラム、Ｉ
１０インターフェース２５用のプログラム等が格納され
る。ユーザプログラムメモリ２３はＲＡＭで構成され、
ＲＡＳＩＣ言語で作成されされる。
ＣＩ及び外部周辺装置を制御するためのプログラム、Ｉ
１０インターフェース２５用のプログラム等が格納され
る。ユーザプログラムメモリ２３はＲＡＭで構成され、
ＲＡＳＩＣ言語で作成されされる。
このＩＯＭＬ２は、Ｉ１０インターフェース２５を介し
外部の周辺装置３，４と情報交換することができる。
外部の周辺装置３，４と情報交換することができる。
ステータスレジスタ２６はＩＯＭＬ、２の制御状態をＰ
Ｃ側へ知らせるためのもので第２図（ａ）に示す情報が
ＩＯＭＬ２側から書き込まれる。
Ｃ側へ知らせるためのもので第２図（ａ）に示す情報が
ＩＯＭＬ２側から書き込まれる。
コマンドレジスタ２７はＰＣＩの命令をＩＯＭＬ２へ知
らせるためのもので第２図（ｂ）に示す情報がＰＣｌ側
から書き込まれる。
らせるためのもので第２図（ｂ）に示す情報がＰＣｌ側
から書き込まれる。
デュアルポートメモリ２８はＰＣｌとＩ ＯＭＬ ２の
間で相互にデータの交換を行うためのもので双方から書
き込み／読み出しが可能である。フォーマット変換プロ
グラムメモリ２９はＲＯＭで構成され、各種のデータフ
ォーマット変換プログラムと各種の定形処理プログラム
がアセンブラ言語でサブルーチン化されて格納されてお
り高速にデータ処理を行うものである。
間で相互にデータの交換を行うためのもので双方から書
き込み／読み出しが可能である。フォーマット変換プロ
グラムメモリ２９はＲＯＭで構成され、各種のデータフ
ォーマット変換プログラムと各種の定形処理プログラム
がアセンブラ言語でサブルーチン化されて格納されてお
り高速にデータ処理を行うものである。
上記構成によりＰＣＩ側からＩＯＭＬＺ側に対しデータ
の読み出し／書き込みのアクセスが可能となる。すなわ
ち、ＩＯＭＬ２側でＰＣＩからの命令の受入れ準備が完
了したとき、ステータスレジスタ２６のＲＥＡＤＩＤＬ
ＥとりＲＩＴＥＩＤＬＥは “１″にセットされる。
の読み出し／書き込みのアクセスが可能となる。すなわ
ち、ＩＯＭＬ２側でＰＣＩからの命令の受入れ準備が完
了したとき、ステータスレジスタ２６のＲＥＡＤＩＤＬ
ＥとりＲＩＴＥＩＤＬＥは “１″にセットされる。
この状態で例えばＰＣＩ側で周辺装置３のデータを読み
出すとき、ＰＣＩはＲＥＡＤＩＤＬＥの“ｌ”を確認し
てコマンドレジスタ２７に該当するデータ読み出しのプ
ログラム番号（例えばＰＲＧＯｌ、）を書き込むと同時
にＲＥＡＤＳＴＡＲＴを “工”にセットする。ＲＥＡ
ＤＳＴＡＲＴが“】ノ′にセットされるとコマンドレジ
スタ２７からＣＰＵ２１に割込が発生する。
出すとき、ＰＣＩはＲＥＡＤＩＤＬＥの“ｌ”を確認し
てコマンドレジスタ２７に該当するデータ読み出しのプ
ログラム番号（例えばＰＲＧＯｌ、）を書き込むと同時
にＲＥＡＤＳＴＡＲＴを “工”にセットする。ＲＥＡ
ＤＳＴＡＲＴが“】ノ′にセットされるとコマンドレジ
スタ２７からＣＰＵ２１に割込が発生する。
これによりステータスレジスタ２６のＲＥＡＤＩＤＬＥ
は“０”にクリアされ次のデータ読み出しを禁止する。
は“０”にクリアされ次のデータ読み出しを禁止する。
またＣＰＵ２１は第３図に示すようにユーザプログラム
メモリ２３の中に格納されている複数のプログラムの中
からコマンドレジスタ２７で指定された該当のプログラ
ム（ＰＲＧＯＩ）を選択して起動させる。このプログラ
ムは第４図（ａ）に示すようにＢＡＳＩＣ言語で記述さ
れ、ＣＡＬＬ文が多用されている。これらのＣＡＬＬ文
のサブルーチンプログラムはフォーマット変換プログラ
ムメモリ２９の中にアセンブラ言語で格納されている。
メモリ２３の中に格納されている複数のプログラムの中
からコマンドレジスタ２７で指定された該当のプログラ
ム（ＰＲＧＯＩ）を選択して起動させる。このプログラ
ムは第４図（ａ）に示すようにＢＡＳＩＣ言語で記述さ
れ、ＣＡＬＬ文が多用されている。これらのＣＡＬＬ文
のサブルーチンプログラムはフォーマット変換プログラ
ムメモリ２９の中にアセンブラ言語で格納されている。
このプログラム（ＰＲＧＯＩ）の例ではＣＡＬＬ１９で
バッファをクリアし、ＩＮＰＵＴ文でＩ１０インターフ
ェース２５を介して周辺装置３にデータの入力を促す、
ＣＡＬＬｌｏで入力されたデータのフォーマットがＰＣ
Ｉに適合したフォーマットに変換されると共にフォーマ
ット変換されたデータがデュアルポートレジスタ２８に
書き込まれる。ＣＡＬＬ２０はステータスレジスタ２６
のＡＮＳＲＥＡＤＹを“工”にセットする。
バッファをクリアし、ＩＮＰＵＴ文でＩ１０インターフ
ェース２５を介して周辺装置３にデータの入力を促す、
ＣＡＬＬｌｏで入力されたデータのフォーマットがＰＣ
Ｉに適合したフォーマットに変換されると共にフォーマ
ット変換されたデータがデュアルポートレジスタ２８に
書き込まれる。ＣＡＬＬ２０はステータスレジスタ２６
のＡＮＳＲＥＡＤＹを“工”にセットする。
ＰｃｔはＡＮＳＲＥＡＤＹ （７）“１″を確認すると
デュアルポートレジスタ２８からデータを読み出してコ
マンドレジスタ２７のＲＥＡＤＥＮＤを “工”にセッ
トする。
デュアルポートレジスタ２８からデータを読み出してコ
マンドレジスタ２７のＲＥＡＤＥＮＤを “工”にセッ
トする。
ＣＡＬＬ１３はＲＥＡＤＥＮＤの “ｌ”を確認してＲ
ＥＡＤＩＯＬＥを“１″にセットする。
ＥＡＤＩＯＬＥを“１″にセットする。
ＣＡＬＬ１６はこのデータ読み出しのプログラムを終了
しＩＯＭＬ２を初期状態に戻し、この一連のデータ読み
出し処理を完了する。
しＩＯＭＬ２を初期状態に戻し、この一連のデータ読み
出し処理を完了する。
また、例えば、ＰＣＩ側のデータを周辺装置４に書き込
むとき、Ｐｃｔはステータスレジスタ２６のＷＲＩＴＥ
ＩＤＬＥの “１”を確認してコマンドレジスタ２７に
該当するデータ書き込みのプログラム番号（例えばＰＲ
ＧＯ２）を書き込むと同時にＷＲＩＴＥＳＴＡＲＴを“
１”にセットする。 これによりステータスレジスタ２
６のすＲＩＴＥＩＤＬＥは “０″クリアされ次データ
の書き込みを禁止する。ＰＣＩは更に、デュアルポート
メモリ２８にデータ数及びデータを書き込んだ後コマン
ドレジスタ２７のＷＲＩＴＥＥＮＤを “１″にセット
する。 ＩＩＲＩＴＥＥＮＤが“Ｉ Ｉ＋にセットさ
れるとコマンドレジスタ２７からＣＰＵ２１に割込信号
が発生し、ＣＰＵ２１はコマンドレジスタ２６で指定さ
れたユーザプログラムメモリ２３の該当プログラムＰＲ
ＧＯ２を選択して起動させる。このプログラムＰＲＧＯ
２は第４図（ｂ）のようにＢＡＳＩＣで記述され、ＣＡ
ＬＬ文のサブルーチンプログラムはフォーマット変換プ
ログラムメモリ２９に格納されている。
むとき、Ｐｃｔはステータスレジスタ２６のＷＲＩＴＥ
ＩＤＬＥの “１”を確認してコマンドレジスタ２７に
該当するデータ書き込みのプログラム番号（例えばＰＲ
ＧＯ２）を書き込むと同時にＷＲＩＴＥＳＴＡＲＴを“
１”にセットする。 これによりステータスレジスタ２
６のすＲＩＴＥＩＤＬＥは “０″クリアされ次データ
の書き込みを禁止する。ＰＣＩは更に、デュアルポート
メモリ２８にデータ数及びデータを書き込んだ後コマン
ドレジスタ２７のＷＲＩＴＥＥＮＤを “１″にセット
する。 ＩＩＲＩＴＥＥＮＤが“Ｉ Ｉ＋にセットさ
れるとコマンドレジスタ２７からＣＰＵ２１に割込信号
が発生し、ＣＰＵ２１はコマンドレジスタ２６で指定さ
れたユーザプログラムメモリ２３の該当プログラムＰＲ
ＧＯ２を選択して起動させる。このプログラムＰＲＧＯ
２は第４図（ｂ）のようにＢＡＳＩＣで記述され、ＣＡ
ＬＬ文のサブルーチンプログラムはフォーマット変換プ
ログラムメモリ２９に格納されている。
このプログラム例のＣＡＬＬ１８はデュアルポートメモ
リ２８からデータ数を読み出すと共にフォーマット変換
を行う。その後のＰＲＩＮＴ文でＩ１０インターフェー
ス２５を介して周辺装置４にデータ数を表示する。ＣＡ
ＬＬ２はデュアルポートメモリ２８からデータを読み出
すと共にそのフォーマット変換を行う。その後のＰＲＩ
ＮＴ文で周辺装置４にデータを表示する。ＣＡＬＬ１４
はステータスレジスタ２６のＷＲＩＴＥＩＤＬＥを “
１″にセットする。ＣＡＬＬ１６はこの一連の書き込み
プログラムを終了し初期状態に戻す。
リ２８からデータ数を読み出すと共にフォーマット変換
を行う。その後のＰＲＩＮＴ文でＩ１０インターフェー
ス２５を介して周辺装置４にデータ数を表示する。ＣＡ
ＬＬ２はデュアルポートメモリ２８からデータを読み出
すと共にそのフォーマット変換を行う。その後のＰＲＩ
ＮＴ文で周辺装置４にデータを表示する。ＣＡＬＬ１４
はステータスレジスタ２６のＷＲＩＴＥＩＤＬＥを “
１″にセットする。ＣＡＬＬ１６はこの一連の書き込み
プログラムを終了し初期状態に戻す。
ＰＣＩ側のデータのフォーマットには１ワード長及び２
ワード長の符号なしと符号付きのバイナリ−コードが用
いられ、ＩＯＭＬ２側のデータフォーマットにはＢＣＤ
コードやＡＳＣＩＩコードによる数列２文字列等の多彩
なフォーマットが用いられる。
ワード長の符号なしと符号付きのバイナリ−コードが用
いられ、ＩＯＭＬ２側のデータフォーマットにはＢＣＤ
コードやＡＳＣＩＩコードによる数列２文字列等の多彩
なフォーマットが用いられる。
フォーマット変換プログラムメモリ２９にはこれらのデ
ータフォーマット相互間の変換プログラムがサブルーチ
ンプログラムとして格納され、ユーザープログラム中か
ら任意の変換プログラムをＣＡＬＬＬ、て自由に使用す
ることができる。
ータフォーマット相互間の変換プログラムがサブルーチ
ンプログラムとして格納され、ユーザープログラム中か
ら任意の変換プログラムをＣＡＬＬＬ、て自由に使用す
ることができる。
本発明によれば、プログラマブルコントローラから周辺
装置に対してデータの読み出し、書き込みを高速で、し
かも容易に行うことのできるインテリジェントＩ１０モ
ジュールを提供することができる。
装置に対してデータの読み出し、書き込みを高速で、し
かも容易に行うことのできるインテリジェントＩ１０モ
ジュールを提供することができる。
第１図は本発明によるインテリジェントＩ１０モジュー
ルの実施例の構成図、第２図は第１図中のステータスレ
ジスタ２６とコマンドレジスタ２７の説明図、第３図は
第１図中のユーザプログラムメモリ２３とフォーマット
変換プログラムメモリ２９の説明図、第４図はユーザプ
ログラム２３に格納される読み出し／書き込みの例を示
すプログラム図である。 １・・・プログラマブルコントローラ ２・・・インテリジェントＩ１０モジュール３．４・・
・周辺装置 ２１・・・ＲＡＳＩＣインタプリタを有するＣＰＵ２２
・・・システムプログラムメモリ ２３・・・ユーザプログラムメモリ ２４・・・ワークメモリ ２５・・・Ｉ１０インターフェース ２６・・・ステータスレジスタ ２７・・・コマンドレジスタ ２８・・・デュアルポートメモリ
ルの実施例の構成図、第２図は第１図中のステータスレ
ジスタ２６とコマンドレジスタ２７の説明図、第３図は
第１図中のユーザプログラムメモリ２３とフォーマット
変換プログラムメモリ２９の説明図、第４図はユーザプ
ログラム２３に格納される読み出し／書き込みの例を示
すプログラム図である。 １・・・プログラマブルコントローラ ２・・・インテリジェントＩ１０モジュール３．４・・
・周辺装置 ２１・・・ＲＡＳＩＣインタプリタを有するＣＰＵ２２
・・・システムプログラムメモリ ２３・・・ユーザプログラムメモリ ２４・・・ワークメモリ ２５・・・Ｉ１０インターフェース ２６・・・ステータスレジスタ ２７・・・コマンドレジスタ ２８・・・デュアルポートメモリ
Claims (1)
- プログラマブルコントローラ（以下ＰＣとする）に結合
され、ＢＡＳＩＣインタプリタを有するＣＰＵと、ＢＡ
ＳＩＣ言語による複数のプログラムを格納するユーザプ
ログラムメモリと、外部装置とのインターフェースを備
えたモジュールにおいて、モジュール側の制御状態をＰ
Ｃ側へ通知するステータスレジスタと、ＰＣ側から任意
のユーザープログラムを指定しデータのリード／ライト
指令をモジュール側へ通知するコマンドレジスタと、ユ
ーザープログラム中から起動されＰＣ側のデータフォー
マットからモジュール側のデータフォーマットに変換、
またはモジュール側のデータフォーマットからＰＣ側の
データフォーマットに変換するフォーマット変換手段と
、ＰＣ側とモジュール側のデータを相互に授受するデュ
アルポートメモリを設けたことを特徴とするインテリジ
ェントＩ／Ｏモジュール。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20690289A JPH0371306A (ja) | 1989-08-11 | 1989-08-11 | インテリジェントｉ／ｏモジュール |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20690289A JPH0371306A (ja) | 1989-08-11 | 1989-08-11 | インテリジェントｉ／ｏモジュール |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0371306A true JPH0371306A (ja) | 1991-03-27 |
Family
ID=16530959
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20690289A Pending JPH0371306A (ja) | 1989-08-11 | 1989-08-11 | インテリジェントｉ／ｏモジュール |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0371306A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7449695B2 (en) | 2004-05-26 | 2008-11-11 | Picometrix | Terahertz imaging system for examining articles |
| WO2011125178A1 (ja) * | 2010-04-06 | 2011-10-13 | 三菱電機株式会社 | 制御システム、制御装置および制御方法 |
-
1989
- 1989-08-11 JP JP20690289A patent/JPH0371306A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7449695B2 (en) | 2004-05-26 | 2008-11-11 | Picometrix | Terahertz imaging system for examining articles |
| WO2011125178A1 (ja) * | 2010-04-06 | 2011-10-13 | 三菱電機株式会社 | 制御システム、制御装置および制御方法 |
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