JPH0370001A

JPH0370001A - 作業装置の制御機構

Info

Publication number: JPH0370001A
Application number: JP20532989A
Authority: JP
Inventors: Sadaji Yoshida; 貞治吉田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-08-08
Filing date: 1989-08-08
Publication date: 1991-03-26

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は作業装置の状態量検出センサ、及び、前記作業
装置の状態量を設定する設定器の設定量を検出する設定
量検出センサを、各々、複数個装備するとともに、前記
作業装置及び前記設定器を調整基準位置に位置させた状
態で、その状態での各検出センサの指示値と設計上で設
定される標準値とより算出される補正値を、前記作業装
置及び設定器の実状態量を判断する基準値として記憶手
段に取込む調整モード手段を設けてある作業装置の制御
機構に関する。この調整モード手段とは、例えば、耕耘
装置の耕深を検出するセンサの調節を行う場合は、耕耘
装置を最上昇位置に上昇作動させ耕耘カバーを最下端位
置に位置させた状態で、耕耘カバーの上下動を検出する
耕深センサの指示値と、耕耘カバーが最下端位置で耕深
センサが示すであろう設計上の標準値との誤差を、補正
値（基準値）として記憶手段としての不揮発性メモリー
に収納する手段をいう。一方、耕深設定器においても前
記耕耘カバーの最下端位置に相当する調整基準位置に位
置させた状態での前記設定器の指示値とその状態での前
記標準値との誤差を補正値（基準値）として、前記メモ
リー内に取込む手段をいう。そして、実際の運転状態で
は、前記耕耘カバーの耕深センサからの指示値と前記メ
モリからの基準値より耕耘カバーの実状態量を演算し、
一方、耕深設定器からの指示値と前記メモリからの基準
値より耕深設定器の実状態量を演算し、両波算値が平衡
になるように耕耘装置を昇降させれば耕耘深さを設定値
に維持する耕深制御が可能である。

〔従来の技術〕

この種作業装置の制御機構において、従来は、作業装置
の状態量検出センサ（例えば前記耕深センサ）及び前記
設定量検出センサ（例えば前記耕深設定器用ポテンショ
メータ）の全てのセンサが調整基準位置に位置しないと
、例え調整を必要とするセンサが一つだけであってもそ
のセンサに対応する基準値が前記メモリーに取込まれる
ことがなかった。つまり、耕耘装置を取付けてない状態
でトラクター側のリフトアームを最上昇位置に上昇させ
てリフトアームセンサの交換後の調整を行なおうとして
も、前記耕耘装置が取付いてない為に、耕深センサ等か
らの信号がなく、この場合はすべてのセンサについて調
整を行うことはできなかった。

〔発明が解決しようとする課題〕

したがって、一つのセンサの調整を行う場合にも、全部
のセンサに対応する作業装置・設定器を基準状態に設定
しなければならず、調整作業に手間取るとともに耕耘装
置等が取付けられてない場合には、他のセンサの調整を
行うことができなかった。

本発明の目的は、現地の販売店等において耕耘装置等を
取付けてないトラクターにおいて、耕耘装置の装着に関
係なく、耕深設定器等の他のセンサの調整作業を独立し
て行うことのできる制御装置を提供する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は前記状態量検出センサ及び前記
設定量検出センサのうちの、調整を必要とするセンサに
対応する作業装置及び設定器が調整基準位置にあれば、
その状態での前記検出センサの指示値より算出される補
正値を前記基準値として前記記憶手段に取込むべく、調
整モード手段を設定してある点にあり、その作用効果は
次の通りである。

〔作　用〕

つまり、例えばリフトアームの昇降量を検出するセンサ
を取換えた場合には、リフトアームが調整基準位置とし
ての最上昇位置に位置されると、耕耘装置が取付けられ
てなくても、前記リフトアームが最上昇位置にある場合
に前記センサが示すであろう設計上の標準値と、前記調
整時の指示値との誤差を、補正値として前記記憶手段に
取込むことができる。

この場合に前記リフトアームが調整基準位置にあるかど
うかの判断は、前記標準値と実際に前記リフトアームを
調整基準位置に上昇作動させた場合の前記センサの指示
値が前記標準値を基準とした一定の範囲内にあれば“リ
フトアームが調整基準位置にある”とすることによって
行なわれる。したがって、調整を要するセンサからの指
示値が前記設計値を基準とした所定範囲よりはみ出すも
のであれば、その指示値は前記メモリに取込まれること
はない（調整は行なわれない）。

〔発明の効果〕

したがって、必要なセンサについてだけ確実に調整作業
が行なえるので、故障によってセンサを取換えた場合に
も、販売店等で簡易な調整作業が行なえ、調整に要する
制約を少なくすることができる。

〔実施例〕第４図に示すように、農用トラクタ（１）後端の昇降リ
ンク（２）に対して耕耘装置（３）が取付けられ、この
耕耘装置（３）の制御機構について説明する。トップリ
ンク（２Ａ）と左右ロアリンク（２Ｂ）、　（２Ｂ）か
らなる昇降リンク（２）を、油圧シリンダ（Ｃ）で揺動
駆動されるリフトアーム（４）とこのリフトアーム（４
）、（４）と前記ロアリンク（２Ｂ）、　（２Ｂ）を連
結するリフトロッド（５Ａ）、　（５Ｂ）で昇降駆動す
べく構成するとともに、前記昇降リンク（２）の先端に
耕耘装置（３）を取付けである。

次にセンサ及び設定器について説明する。耕耘装置（３
）のケース（３Ａ）に対して相対上下動自在に耕耘カバ
ー（３Ｂ）を設けるとともに、この耕耘カバー（３Ｂ）
の上下揺動量を検出するポテンショメータ式の耕深セン
サ（６）を前記ケース（３Ａ）に設けてある。一方、農
用トラクタ（１）の操縦部にポテンショメータ（７Ａ）
式の耕深設定器（７）を設け、耕深値をこの設定器（７
）で設定し、耕深センサ（６）からのフィードバック値
に基づいてこの設定値を維持するように前記昇降リンク
（２）を上下動させて耕深制御を行う。

前記右側リフトロッド（５Ｂ）は伸縮シリンダに構成さ
れ、伸縮作動することによって、左リフトロッド（５Ａ
）と左ロアリンク（２Ｂ）との接続点を中心に耕耘装置
（３）をローリング作動させることができる。そして、
前記リフトロッド（５Ｂ）にその伸縮量を検出するスト
ロークセンサ（８）を付設し、前記リフトロッド（５Ｂ
）の伸縮量を感知すべく構成するとともに、農用トラク
タにその左右への傾斜を感知する重錘式傾斜センサ（９
）を設け、前記操縦部にポテンショメータ式のローリン
グ設定器（１０）を設け、このローリング設定器（１０
）の設定値に維持するように、前記ストロークセンサ（
８）からのフィードバック値に基づいて前記右リフトロ
ッド（５Ｂ〉を伸縮させ耕耘装置（３）をローリング作
動させるローリング制御装置を構成する。

又、前記リフトアーム（４〉の回動中心にこのリフトア
ーム（４）の対トラクタ上下動量を検出するセンサ（１
１〉を設けるとともに、前記操縦部に耕耘装置（３）の
強制昇降を司るポジション設定器としての昇降レバー（
１２）を設け、この昇降レバー（１２）の回動軸心位置
にその操作量を感知するポテンショメータ式ポジション
センサ（１２Ａ）を設け、このポジション設定器（１２
）の設定値に維持するように、リフトアームセンサ（１
１）からのフィードバック値を基に、耕耘装置（３）の
対トラクタ高さを設定するポジション制御構造を構成す
る。

調整手段を説明する。第２図（イ）に示すように、耕深
センサ（６）、ストロークセンサ（７）、傾斜センサ（
９）、リフトアームセンサ（１１）を作業装置の状態量
を検出するセンサと称し、耕深設定器（７）、ローリン
グ設定器（１０）、ポジション設定器（１２）等のポテ
ンショメータを設定量検出センサ（７Ａ）、　（ｌ０Ａ
）、　（１２Ａ）と称する。ここで作業装置等を基準状
態に位置させた場合に前記状態量検出センサが示すであ
ろう設計上の値を標準値として制御装置（１４）の記憶
手段としてのＲＯＭ（１５）内に収納する。そして、状
態量検出センサとしてのリフトアームセンサ（１１）を
取換えた場合には、リフトアーム（４）を調整基準位置
としての上限位置に位置させる。このときに、前記ＲＯ
Ｍ（１５）に収納された標準値と前記リフトアームセン
サ（１１）の指示値とが略同じ数値を示す場合には、前
記リフトアーム（４）が確かに調整基準位置（調整基準
状態）にあるとしてソフト的に判断し、例え、耕耘装置
（３）が取付けられてなくても、調整モード起動スイッ
チ（１７）によるトリガー操作によって前記リフトアー
ムセンサ（１１）の指示値を取込み、前記標準値と指示
値の差分を補正値として不揮発性メモリー（１６）に取
込む。このような方法で、第３図のフローで示すように
、調整基準位置（調整基準状態）にあるかどうかを、順
次、複数個のセンサ（６）。

（８）・・等について判断し、調整基準位置にあるもの
だけ、前記補正値を不揮発性メモ＋Ｊ　−（１６）に取
込む調整操作を行う。

このように調整が終り実作業状態に入った場合には、第
２図（Ｉ］）に示すように、状態量検出センサ（６）と
設定量検出センサ（７Ａ）からの指示値に対して、前記
不揮発性メモリー（１６）内の補正値（基準値）で補正
し、夫々、補正された検出値と補正された設定値とを平
衡するように作業装置（３）等を作動させる。

以上のように、ＲＯＭ（１５）、ＣＰＵ、不揮発性メモ
リー（１６）、及び、起動スイッチ（１７）等を調整モ
ード手段と称する。

前記調整モード手段としては次のような形態のものを採
ってもよい。つまり、前記不揮発性メモリー（１６）に
対して、状態量検出センサ（６）及び設定量検出センサ
（７Ａ）からの指示値を、前記耕耘装置（３）と設定器
（７）等が調整基準位置にあると取込み、これを基準値
として、実際の作業時において状態量検出センサ（６）
及び設定量検出センサ（７Ａ〉からの指示値を前記基準
値で割り出してその商を求め、各センサ（６）の調整基
準状態に対する割り合いより実状態量を判断し、状態量
の割り出し調整（商）と設定量割出し値（商）とを平衡
するまで作業装置（３）の姿勢を変化させ姿勢制御を行
う。つまり、調整モードでは作業装置等を調整基準位置
に位置させトリガーをかけてその時点での各検出センサ
（６）等の指示値を前記標準値と別に基準値として不揮
発性メモリー（１６）に取込みこの取込んだ値を制御の
基準にする。

ここで、各センサの調整基準状態を示すと、■リフトア
ームセンサ（１１〉はリフトアーム（４）が上限位置、
■ポジション設定器（１２）は上昇位置、■傾斜センサ
（９）は水平状態、■ストロークセンサは耕耘装置（３
）が水平状態、■ローリング設定器（ｌＯ）は耕耘装置
（３〉が水平状態、■耕深センサ（６）は耕耘カバー（
３Ｂ）が最下端位置、■耕深設定器（７）は耕耘カバー
（３Ｂ）が最下端位置、となっている。

〔別実施例〕

■　作業装置（３）としては耕耘装置以外に田植機等地
の作業装置も適用できる。

■　記憶手段（１６）としては単純なＲＡＭ等を利用し
てもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業装置の制御機構の実施例を示し
、第１図は制御構成図、第２図（イ）は調整時の制御構
成図、（０は実際の作業時の制御構成図、第３図は調整
時のフロー図、第４図は耕耘装置を示す斜視図である。（３）・・・・・・作業装置、（６）・・・・・・状態
量検出センサ、（７）・・・・・・設定器、（７Ａ）・
・・・・・設定量検出センサ、（１６）・・・・・・記
憶手段。

Claims

【特許請求の範囲】

作業装置（３）の状態量検出センサ（６）、及び、前記
作業装置（３）の状態量を設定する設定器（７）の設定
量を検出する設定量検出センサ（７Ａ）を、各々、複数
個装備するとともに、前記作業装置（３）及び前記設定
器（７）を調整基準位置に位置させた状態で、その状態
での各検出センサ（６）、（７Ａ）の指示値と設計上で
設定される標準値とより算出される補正値を、前記作業
装置（３）及び設定器（７）の実状態量を判断する基準
値として記憶手段に取込む調整モード手段を設けてある
作業装置の制御機構であって、前記状態量検出センサ（
６）及び前記設定量検出センサ（７Ａ）のうちの、調整
を必要とするセンサ（６）、（７Ａ）に対応する作業装
置（３）及び設定器（７）が調整基準位置にあれば、そ
の状態での前記検出センサ（６）、（７Ａ）の指示値よ
り算出される補正値を前記基準値として前記記憶手段（
１６）に取込むべく、調整モード手段を設定してある作
業装置の制御機構。